滅火機(jī)器人報(bào)告

1、PAGE 2PAGE 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)學(xué) 院：自動(dòng)化學(xué)院班 級(jí)：姓 名：指導(dǎo)老師：2010年9月2010年11月目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc244531662 第一章 引言 PAGEREF _Toc244531662 h 1 HYPERLINK l _Toc244531663 1.1課題背景 PAGEREF _Toc244531663 h 1 HYPERLINK l _Toc244531664 1.2 實(shí)現(xiàn)功能 PAGEREF _Toc244531664 h 1 HYPERLINK l _Toc244531665 1.3 模擬房子介紹 PAGEREF _

2、Toc244531665 h 1 HYPERLINK l _Toc244531666 第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531666 h 2 HYPERLINK l _Toc244531667 2.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531667 h 2 HYPERLINK l _Toc244531668 2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531668 h 2 HYPERLINK l _Toc244531669 第三章 硬件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531669 h 3 HYPERLINK l _Toc244531670 3.1電源

3、管理模塊 PAGEREF _Toc244531670 h 3 HYPERLINK l _Toc244531671 3.1.1穩(wěn)壓芯片LM7805CV PAGEREF _Toc244531671 h 3 HYPERLINK l _Toc244531672 3.1.2電源模塊電路原理圖 PAGEREF _Toc244531672 h 3 HYPERLINK l _Toc244531673 3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N PAGEREF _Toc244531673 h 4 HYPERLINK l _Toc244531674 3.2.1 L298N的邏輯功能： PAGEREF _Toc24453167

4、4 h 4 HYPERLINK l _Toc244531675 3.2.2外形及封裝： PAGEREF _Toc244531675 h 4 HYPERLINK l _Toc244531676 3.2.3 L298N電路原理圖： PAGEREF _Toc244531676 h 4 HYPERLINK l _Toc244531677 3.3避障檢測(cè)傳感器 HS0038 PAGEREF _Toc244531677 h 5 HYPERLINK l _Toc244531678 3.3.1 HS0038簡(jiǎn)介： PAGEREF _Toc244531678 h 5 HYPERLINK l _Toc244531

5、679 3.3.2 HS0038特點(diǎn)： PAGEREF _Toc244531679 h 5 HYPERLINK l _Toc244531680 3.3.3 檢測(cè)原理： PAGEREF _Toc244531680 h 5 HYPERLINK l _Toc244531681 3.3.4 HS0038與單片機(jī)連接原理圖： PAGEREF _Toc244531681 h 6 HYPERLINK l _Toc244531682 3.4地面灰度檢測(cè)傳感器 ST188 PAGEREF _Toc244531682 h 6 HYPERLINK l _Toc244531683 3.4.1 ST188特點(diǎn)： PAG

6、EREF _Toc244531683 h 6 HYPERLINK l _Toc244531684 3.4.2 檢測(cè)原理： PAGEREF _Toc244531684 h 6 HYPERLINK l _Toc244531685 3.4.3 應(yīng)用范圍： PAGEREF _Toc244531685 h 6 HYPERLINK l _Toc244531686 3.4.4 外形尺寸（單位mm）： PAGEREF _Toc244531686 h 7 HYPERLINK l _Toc244531687 3.4.5 ST188原理圖： PAGEREF _Toc244531687 h 7 HYPERLINK l

7、 _Toc244531688 3.5火焰?zhèn)鞲衅?PAGEREF _Toc244531688 h 7 HYPERLINK l _Toc244531689 3.5.1火焰?zhèn)鞲衅魇褂?PAGEREF _Toc244531689 h 8 HYPERLINK l _Toc244531690 第四章 軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc244531690 h 8 HYPERLINK l _Toc244531691 4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線(xiàn)分析 PAGEREF _Toc244531691 h 8 HYPERLINK l _Toc244531692 4.2 軟件流程圖 PAGEREF _Toc24453169

8、2 h 10 HYPERLINK l _Toc244531693 第五章 調(diào)試記錄及實(shí)驗(yàn)心得 PAGEREF _Toc244531693 h 11 HYPERLINK l _Toc244531694 5.1 調(diào)試記錄 PAGEREF _Toc244531694 h 11 HYPERLINK l _Toc244531695 5.2 實(shí)驗(yàn)心得 PAGEREF _Toc244531695 h 11 HYPERLINK l _Toc244531696 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc244531696 h 14 HYPERLINK l _Toc244531697 附錄1: 程序清單 PAGEREF

9、_Toc244531697 h 29 HYPERLINK l _Toc244531698 附錄2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地 PAGEREF _Toc244531698 h 29滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 PAGE 41頁(yè) 共26頁(yè)第一章 引言1.1課題背景隨著社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。滅火機(jī)器人作為消防部隊(duì)中的新興力量，加入了搶險(xiǎn)救災(zāi)的行列。滅火機(jī)器人是一個(gè)集信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。1.2 實(shí)現(xiàn)功能制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快

10、將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程，蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。1.3 模擬房子介紹模擬房子平面圖單位：mm圖1.1 滅火機(jī)器人比賽場(chǎng)地（國(guó)際賽制） 比賽場(chǎng)地的墻壁33cm高，由木頭做成。墻壁刷成白色。比賽場(chǎng)地的地板將是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房間和走廊的地板上，可能會(huì)鋪有小地毯，不會(huì)有粗毛地毯。場(chǎng)地中所有的走廊和門(mén)口寬都是46cm。門(mén)口并沒(méi)有門(mén)，而是一個(gè)46cm的開(kāi)口，將會(huì)有一個(gè)白色的2.5cm寬的白色帶子或白漆印跡表示房間入口。第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)

11、2.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車(chē)，本次設(shè)計(jì)使用的主控芯片使用了STC89C52單片機(jī)，所以設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)上。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖2.1：MCU小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳感器模塊傳感器模塊電源部分風(fēng)扇電機(jī)圖2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。程序設(shè)計(jì)采用C語(yǔ)言編寫(xiě)，編程環(huán)境是集成Keil C51編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖2.2所示。轉(zhuǎn)彎子程序滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件電機(jī)控制模塊傳感器模塊前進(jìn)子程序停止子程序灰度子程序壁

12、障子程序火焰子程序圖2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖第三章 硬件設(shè)計(jì)3.1電源管理模塊電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。3.1.1穩(wěn)壓芯片LM7805CV、LM7812CVLM7805CV的技術(shù)指標(biāo)如下表：表3-1 穩(wěn)壓芯片7805參數(shù)LM7812CV的技術(shù)指標(biāo)如下表：表3-2 穩(wěn)壓芯片7812參數(shù)3.1.2電源模塊電路原理圖由于單片機(jī)及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是5V的電源，而車(chē)體要良好的運(yùn)行電機(jī)的供電電壓應(yīng)該達(dá)到12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片7805CV和7812CV。圖3.1 電源部分電路圖3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298

13、N L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。其引腳排列如圖1中U4所示，1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。3.2.1 L298N的邏輯功能：表3-3 SHARP GP

14、2D12實(shí)物圖3.2.2外形及封裝：圖3.2 L298N實(shí)物圖3.2.3 L298N電路原理圖：由于一片L298N可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。圖3.3 L298N電路圖 3.3避障檢測(cè)傳感器 HS00383.3.1 HS0038簡(jiǎn)介：HS0038B -系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。 PIN二極管和前置上組裝引線(xiàn)框架，環(huán)氧包被設(shè)計(jì)成紅外過(guò)濾器。該解調(diào)輸出信號(hào)可直接解碼的微處理器。HS0038B是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。3.3.2 HS0038特點(diǎn)：1、光檢測(cè)器和放大器一體封裝2、內(nèi)部可集成PCM頻率過(guò)濾器3、與TTL和C

15、MOS電平兼容4、改進(jìn)的屏蔽電場(chǎng)，抗干擾能力強(qiáng)3.3.3 檢測(cè)原理：紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的38KHZ的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。3.3.4 HS0038與單片機(jī)連接原理圖：圖3.4 H0038電路圖HS0038內(nèi)部集成了紅外接收運(yùn)放驗(yàn)波電路帶通濾波（中心頻率）整形電路驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)加入38k的調(diào)制信號(hào)可使該電路抗干擾能力增強(qiáng)，減少了自然光的影響。其實(shí)在紅外發(fā)射和VCC之間有一變位器,阻值為25歐左右此圖沒(méi)標(biāo)上. 3.4地面灰度檢測(cè)傳感器 ST1883.4.1 ST188

16、特點(diǎn)：1、采用高發(fā)射功率紅外二極管和高靈敏度光電晶體管組成。2、檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，4-13 mm可用。3、采用非接觸方式。3.4.2 檢測(cè)原理：ST188是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線(xiàn)，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線(xiàn)的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過(guò)比較器設(shè)置灰度的門(mén)限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。3.4.3 應(yīng)用范圍：1、IC卡電度表脈沖數(shù)據(jù)采樣。2、集中抄表系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集。3、傳真機(jī)紙張檢測(cè)。4、地面灰度檢測(cè)，正反轉(zhuǎn)速測(cè)量、行程測(cè)量等。3.4.4 外形尺寸（單位mm）：圖3.5 ST188實(shí)物圖3.4.5 ST188

17、原理圖：圖3-6 ST188電路圖圖3-7 L324圖LM324是四運(yùn)放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。 3.5火焰?zhèn)鞲衅鞔藗鞲衅鞅酒房蓮V泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。圖3.8 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖3.5.1火焰?zhèn)鞲衅魇褂么藗鞲衅骶哂袃?yōu)良的火焰探測(cè)性能，可根據(jù)可見(jiàn)光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線(xiàn)為地線(xiàn)、紅色線(xiàn)為電源線(xiàn)（+5V）、黃色線(xiàn)為信號(hào)線(xiàn)，用于輸出測(cè)量的紅外光強(qiáng)度電平、棕色線(xiàn)為信號(hào)線(xiàn)，用于輸出可見(jiàn)光

18、強(qiáng)度電平。第四章 軟件設(shè)計(jì) 4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線(xiàn)分析當(dāng)小車(chē)處于起點(diǎn)，小車(chē)要開(kāi)始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過(guò)臺(tái)階，繞著4號(hào)房間向外搜索。二是直接過(guò)臺(tái)階，然后開(kāi)始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤?chē)為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車(chē)的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階。過(guò)臺(tái)階后，小車(chē)處于3號(hào)和4號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是3號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。當(dāng)在3號(hào)房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車(chē)進(jìn)入房間并滅火，滅火后按原路返回；如沒(méi)有發(fā)現(xiàn)火源，小車(chē)?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索4號(hào)房間，不管有沒(méi)有搜索到火源，從4號(hào)房間出來(lái)都繞著4

19、號(hào)房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^(guò)程中的時(shí)間不記入總時(shí)間，而繞行比較安全，小車(chē)比較好控制。圖4.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線(xiàn)4.2 軟件流程圖圖4.2 滅火小車(chē)軟件設(shè)計(jì)流程圖第五章 調(diào)試記錄及實(shí)驗(yàn)心得5.1 調(diào)試記錄前方傳感器檢測(cè)最佳距離12cm ，500R的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測(cè)距離可變遠(yuǎn)。地面灰度傳感器：測(cè)試距離2.5cm,黑地面輸出電壓1.3-1.5V；白紙輸出3.8-4.5V；前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測(cè)試距離2.5m，此次使用有效距離0.8m，輸出電壓0.6V，探測(cè)角度+30。轉(zhuǎn)彎：動(dòng)作延時(shí)常數(shù)動(dòng)作延時(shí)常數(shù)原地右轉(zhuǎn)9018原地左轉(zhuǎn)9019右后轉(zhuǎn)18037左后轉(zhuǎn)18037電池電壓:5V

20、供電的電壓不得低于7.2V。5.2 實(shí)驗(yàn)心得伊超：本次的滅火機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì)主要涉及驅(qū)動(dòng)模塊 壁障模塊，灰度模塊，滅火模塊，單片機(jī)開(kāi)發(fā)，程序設(shè)計(jì)等等。在這次試驗(yàn)中硬件部分和軟件部分基本是我一個(gè)人完成的。在硬件焊接時(shí)，我遇到了很多問(wèn)題，比如兩個(gè)電機(jī)不能同時(shí)驅(qū)動(dòng)，H0038不能檢測(cè)，沒(méi)有A/D轉(zhuǎn)換，單片機(jī)引腳不夠用等等，通過(guò)我解決這些問(wèn)題，我也學(xué)會(huì)了實(shí)驗(yàn)室的許多儀器的使用，我也體會(huì)到一個(gè)人的力量是有限的，在軟件設(shè)計(jì)當(dāng)中，我也遇到了許多問(wèn)題，比如不能產(chǎn)生38KHZ方波，還有在調(diào)車(chē)時(shí)，不知怎么就是車(chē)跑的不穩(wěn)定，原來(lái)是在整個(gè)系統(tǒng)當(dāng)中沒(méi)有反饋的設(shè)計(jì)，所以我又令設(shè)計(jì)了一下傳感器位置，加了一個(gè)反饋調(diào)節(jié)，這樣系統(tǒng)

21、才能運(yùn)行的穩(wěn)定，這時(shí)我才知道系統(tǒng)反饋是多么的重要，在程序編程方面，我體會(huì)到硬件設(shè)計(jì)如果比較好的話(huà)，軟件編程是比較容易的，所以這才啟發(fā)我如果想搞好硬件，軟件必須要懂，要想編出一個(gè)比較漂亮的程序，硬件設(shè)計(jì)也要必須懂，只有軟硬兼顧，這才能開(kāi)發(fā)出一個(gè)比較好的系統(tǒng)。在智能車(chē)的設(shè)計(jì)中，電源部分可以說(shuō)是核心的核心，電源設(shè)計(jì)顯得尤為重要，特別是使用電池供電的系統(tǒng)。電池在充電后，電壓會(huì)變的很高，額定7.2V電壓沖完電電壓會(huì)達(dá)到8.5V，但在使用初，電壓降的會(huì)很快，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大威脅，所以必須使用穩(wěn)壓芯片，而穩(wěn)壓芯片的壓差在2V左右；另外，電源部分的濾波電容也是非常重要的，一般采用10uF的電解電容和10

22、4瓷片電容構(gòu)成濾波電路。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動(dòng)，但是并不能消除。所以，電壓的變化還是對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有一定的影響。此外，由于地面的摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦等因素，控制機(jī)器人直行和轉(zhuǎn)90度有一定的難度，要經(jīng)過(guò)反復(fù)的調(diào)試、降低機(jī)器人的速度、通過(guò)傳感器矯正等才能達(dá)到比較精確的控制。所以在做的過(guò)程中，選擇一個(gè)好的、穩(wěn)定的車(chē)模是必須的。通過(guò)這次比賽，我不僅學(xué)到的好多知識(shí)，而且鍛煉了我分析問(wèn)題和處理問(wèn)題的能力及組織策劃能力，我編程能力大大的提到了，并且焊接電路我也進(jìn)一步提高了很多。同時(shí)，一個(gè)人的能力及思想是有限的，團(tuán)結(jié)就是力量，通過(guò)這次合作，進(jìn)一步加強(qiáng)了我們的團(tuán)隊(duì)

23、合劉少龍：這次弄滅火機(jī)器人，收獲真的不小，學(xué)到了不少東西，學(xué)會(huì)了如何去思考問(wèn)題，如何設(shè)計(jì)一個(gè)比較簡(jiǎn)潔的方法，去實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作，同時(shí)兼顧可能出現(xiàn)的一些特殊情況，還有程序執(zhí)行的復(fù)雜度，與小車(chē)動(dòng)作的流暢。寫(xiě)一個(gè)比較完整的程序真的很鍛煉思維。關(guān)于硬件電路的設(shè)計(jì)，我沒(méi)有從一開(kāi)始接觸，但基本上就是數(shù)字電路，51單片機(jī)的一個(gè)小系統(tǒng)，運(yùn)行很穩(wěn)定，倒是紅外傳感器讓人還學(xué)了點(diǎn)東西，三極管與滑動(dòng)變阻器的接法紅外接收管與單片機(jī)的連接。這次用的是HS38B20，直接輸出數(shù)字量。調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)靈敏度不好調(diào)，可能是提前沒(méi)有計(jì)算好滑動(dòng)變阻器的阻值吧。最終采用了特殊方法調(diào)試好了。接繼電器時(shí)也遇到了一些實(shí)際問(wèn)題，單片機(jī)的I/O

24、口電流太小不能驅(qū)動(dòng)NPN三極管。最終加到了帶上拉電阻的P0口上問(wèn)題解決，其實(shí)在其他口上接上適當(dāng)?shù)纳侠娮鑶?wèn)題也應(yīng)該解決。關(guān)于火焰?zhèn)鞲衅饕彩峭叶纫粯蛹釉诹怂穆芳蛇\(yùn)放上，做的電壓比較器，所以數(shù)模轉(zhuǎn)化問(wèn)題簡(jiǎn)化了。調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)太陽(yáng)光對(duì)火焰?zhèn)鞲衅鞯挠绊懞艽螅园滋煲趥鞲衅魃霞右粋€(gè)罩子或者通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器調(diào)節(jié)LM324輸入引腳的比較電壓。第一次寫(xiě)出一個(gè)真正實(shí)用程序梁瑞華：通過(guò)滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原理,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)。本次的滅火機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì)主要涉及到單片機(jī)開(kāi)發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳感器知識(shí)及程序算法設(shè)計(jì)等。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正

25、確的識(shí)別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。因此傳感器的設(shè)置很重要，須多次調(diào)試得出最佳參數(shù)值，如電壓值、測(cè)試距離、探測(cè)角度等。在整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中是最關(guān)鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我們要調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù)，保證車(chē)子能正常完成各個(gè)功能。同時(shí)還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好,到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。在控制機(jī)器人小車(chē)精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。還要考慮機(jī)器人的行走路徑的選擇，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤?chē)為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車(chē)的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階直接過(guò)臺(tái)階，然后開(kāi)始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。

26、需要注意的是在平時(shí)調(diào)試時(shí)盡量在自己的比賽場(chǎng)地調(diào)試，雖然在現(xiàn)場(chǎng)比賽時(shí)，所有的比賽場(chǎng)地采用的都是相同的材料，各個(gè)部分看起來(lái)都是一樣的，實(shí)際中卻會(huì)有很大差異。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，將我把所學(xué)的理論知識(shí)真正應(yīng)用到實(shí)際當(dāng)中，不僅加深了對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)還進(jìn)行了拓展、發(fā)散。在整個(gè)過(guò)程中，我還體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的無(wú)窮力量。參考文獻(xiàn)1 國(guó)際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則.PDF2 李全利、遲榮強(qiáng). 單片機(jī)原理及接口技術(shù). 北京：高等教育出版社，2004.13 譚浩強(qiáng). C程序設(shè)計(jì)(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，1999.124 童詩(shī)白、華成英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第三版). 北京：高等教育出版社，2003.12 5 康華

27、光. 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分(第四版). 北京： 高等教育出版社，1900.16 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽電路設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.127 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.12 8 文艷、譚鴻. Protel 99 SE電子電路設(shè)計(jì). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.8程序請(qǐng)單附錄1: #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit led1=P15; /紅外發(fā)射管sbit led2=P16; /sbit

28、 led3=P37;sbit s1=P11; /紅外接收管用于壁障檢測(cè)sbit s2=P12;sbit s3=P14;sbit styou=P00; /灰度sbit stzuo=P01; sbit huo=P20; /火sbit feng=P07; /風(fēng)sbit en1=P22; /電機(jī)1 /* L298的Enable A */sbit en2=P25; /電機(jī)2 sbit in1_1=P23; /* L298_1的Input 1 *左* */ sbit in1_2=P24; /* L298_1的Input 2 */ sbit in2_1=P26; /* L298_2的Input 1 *右*

29、*/ sbit in2_2=P27;/* L298_2的Input 2 */ uchar t=0; /* pwm調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100; /* 電機(jī)速度值 參數(shù)：0100 */ uchar suoyou=57;uchar i=0 ;uchar k=0; /房間標(biāo)志變量uchar h=0;/火焰標(biāo)志uchar m=0;/尋找灰度標(biāo)志uchar z=0; /回家灰度標(biāo)志void stop();/停止函數(shù)void tiaoyou();/void tiaozuo();/微調(diào)右void qian()/前進(jìn)函數(shù)void delay(uint);void zuo();/左90

30、void you();void si();/左60void tiaohuo();/調(diào)火void pao();/跑函數(shù)void init();/定時(shí)器void dus(uchar);/小延時(shí)void tiaohui();/灰度調(diào)節(jié)void xun1();/房間里尋函數(shù)void hui1();/回家函數(shù)void hui2();/void hui3();/void hui4();/void zhao();/在房間里找函數(shù)void qian()/in1_1=1;in1_2=0;in2_1=1;in2_2=0; void xun1()in1_1=0;in1_2=1;in2_1=1;in2_2=0;del

31、ay(15);while (m=0)|(m=1)|(m=2)|(m=3)if(styou=1)|(stzuo=1) if (huo=1) stop(); delay(1); feng=1; delay(20); feng=0; h=1; si(); else m+; break; else if(s1=1)&(s2=1) qian(); delay(1); else if(s1=0)&(s2=1)tiaozuo();else if(s1=1)&(s2=0)tiaoyou();elsetiaoyou(); void zhao() if(k=2)&(m=0)|(k=4)&(m=1)|(k=5)&(

32、m=2)|(k=7)&(m=3) xun1(); else pao();void si() in1_1=1;in1_2=0;in2_1=0;in2_2=1;delay(12);void tiaohuo() in1_1=0;in1_2=1;in2_1=1;in2_2=0;delay(1);void zuo() /90in1_1=0;in1_2=1;in2_1=1;in2_2=0;delay(18); /更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度void you() /90in1_1=1;in1_2=0;in2_1=0;in2_2=1;delay(19); /更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 void hui1() if(stzuo=

33、1) z+; qian(); delay(5); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=0) ) qian(); delay(2); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(7); you(); qian(); delay(50); else if(s1=1)&(s2=0) tiaoyou(); elseif(s1=0)&(s2=1) tiaozuo(); else tiaoyou(); void hui2() suozuo=100;suoyou=70; if(stzuo=1) z+; qian(); delay(5); else if(

34、(s1=0)&(s2=1) tiaozuo(); else if( (s1=1)&(s2=0) tiaoyou(); else qian(); delay(1); void hui3() if( stzuo=1) z+; qian(); delay(5); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=0) ) qian(); delay(1); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(); zuo(); qian(); delay(45); else if(s1=1)&(s2=0) tiaoyou(); elseif(s1=0)&(s2=1) t

35、iaozuo(); else tiaoyou(); void hui4() if(stzuo=1) z+; qian(); delay(5); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=0) qian(); delay(1); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(7); zuo(); qian(); delay(40); else if(s1=1)&(s2=0) tiaoyou(); else if(s1=0)&(s2=1) tiaozuo(); else tiaoyou(); void stop()in1_1=0;in1_2=0;in2_

36、1=0;in2_2=0;void tiaozuo() /微調(diào) in1_1=0;in1_2=1;in2_1=1;in2_2=0;dus(50); /更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 void tiaoyou() in1_1=1;in1_2=0;in2_1=0;in2_2=1;dus(50); /更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度void init() TMOD=0 x22; / 設(shè)定T0和T1的工作模式為2 IP=0 x02;TH0=243; / 裝入定時(shí)器的初值 TL0=243;TH1=0 x9b;TL1=0 x9b;EA=1; / 開(kāi)中斷 ET0=1; / 定時(shí)器0允許中斷ET1=1; TR0=1; / 啟動(dòng)定時(shí)器0TR

37、1=1; void delay(uint i)/大延時(shí)uint iii; for(;i0;i-)for(iii=0;iii100;iii+);void dus(uchar s) for(;10s;s-) ; void timer0() interrupt 3 /* T0中斷服務(wù)程序 */ if(tsuoyou) en1=1;else en1=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號(hào) */ if(t=100) t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */ void timer1() interrupt 1 /產(chǎn)生38KHz方波led1=led1;led2=led2;led3=led3; vo

38、id pao() if(k=7) k=10; you();qian(); delay(60); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=0) if(stzuo=1)|(styou=1)&(huo=1) stop();delay(1); feng=1; delay(30); feng=0; h=1; si(); qian(); delay(20); else qian(); delay(1); else if(s1=1)&(s2=1)&(s3=1) qian();delay(8); zuo(); k+; qian(); delay(45); else if(s1=1)&(s2=0) t

39、iaoyou(); else if(s1=0)&(s2=1) tiaozuo(); else tiaoyou(); void main() init(); delay(5); feng=0; while(1) if(h=0) zhao(); else if(z=2) while(1) stop(); else if(k=2) hui1();else if(k=4) hui2(); else if(k=5) k=0; hui3(); else if(k=10|k=11)hui4(); else pao(); 附錄2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地附錄資料：不需要的可以自行刪除測(cè)量機(jī)器人測(cè)量機(jī)器人可

40、實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動(dòng)照準(zhǔn)和高精度測(cè)量，可 以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測(cè)量。使您在遙控測(cè)量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng) 由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測(cè)站端SRX系列全站儀上的光束探 測(cè)器組成；光束探測(cè)器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)全站儀快速地指 向目標(biāo)，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行精確照 準(zhǔn)和測(cè)量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方 向傳感器可以判別和鎖定指 定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的智能 跟蹤。 超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對(duì)目標(biāo)實(shí)施 高精度的自動(dòng)照準(zhǔn)和測(cè)量。超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動(dòng)全站儀自動(dòng)照準(zhǔn)

41、和鎖定目標(biāo)棱鏡，測(cè)量過(guò)程中移動(dòng)棱鏡時(shí)即使出現(xiàn)影響目標(biāo) 通視的障礙物（如建筑、樹(shù)木、汽車(chē)等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測(cè)量工作的正確進(jìn)行。在 地形復(fù)雜的條件下作業(yè)時(shí)，測(cè)量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫 時(shí)失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會(huì)產(chǎn)生誤測(cè)，超級(jí)目標(biāo)捕 捉系統(tǒng)會(huì)驅(qū)動(dòng)全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。測(cè)量機(jī)器人1：測(cè)量機(jī)器人SRX儀器介紹:索佳超級(jí)測(cè)量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動(dòng)照準(zhǔn)和高精度測(cè)量，可以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測(cè)量。使您在遙控測(cè)量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新

42、一代全站儀SRX和索佳超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。系統(tǒng)特點(diǎn):高新技術(shù)的體現(xiàn)全站儀的新旗艦 新一代高精度測(cè)距技術(shù)RED-techEX 全球領(lǐng)先的突破性測(cè)角技術(shù) 支持多種通訊接口 完善的藍(lán)牙通訊技術(shù)。索佳超級(jí)測(cè)量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動(dòng)照準(zhǔn)和高精度測(cè)量，可以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測(cè)量。使您在遙控測(cè)量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測(cè)站端SRX系列全站儀上的光束探測(cè)器組成；光束探測(cè)器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)全站儀快速地指向目標(biāo)，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行精確照準(zhǔn)和測(cè)量。

43、系統(tǒng)內(nèi)置智能方向傳感器可以判別和鎖定指定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的智能跟蹤。 超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對(duì)目標(biāo)實(shí)施高精度的自動(dòng)照準(zhǔn)和測(cè)量。超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動(dòng)全站儀自動(dòng)照準(zhǔn)和鎖定 目標(biāo)棱鏡，測(cè)量過(guò)程中移動(dòng)棱鏡時(shí)即使出現(xiàn)影響目標(biāo)通視的障礙物（如建筑、樹(shù)木、汽車(chē)等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測(cè)量工作的正確進(jìn)行。在地形復(fù) 雜的條件下作業(yè)時(shí)，測(cè)量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫時(shí)失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會(huì)產(chǎn)生誤測(cè)，超級(jí)目標(biāo)捕捉系統(tǒng)會(huì)驅(qū)動(dòng)全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。技術(shù)性能參數(shù):型

44、號(hào)SRX1SRX2SRX3SRX5測(cè)角部光電絕對(duì)編碼掃描、對(duì)徑檢波度盤(pán)最小顯示 (可選)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil測(cè)角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自動(dòng)雙軸液體補(bǔ)償雙軸液體傾斜傳感器，補(bǔ)償范圍：4超出補(bǔ)償范圍儀器發(fā)出風(fēng)鳴警告測(cè)距部紅色激光二極管、光電同軸、調(diào)制激光、相位比較法測(cè)距測(cè)距范圍*1(斜距)無(wú)協(xié)作目標(biāo)*2(Kodak灰卡)

45、0.3 500m (白色面, 90%反射系數(shù))0.3 250m (灰色面, 18%反射系數(shù))反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱鏡1.3 1,000m單AP棱鏡1.3 5,000m ,良好氣象條件*3 : 1.3 6,000m精度無(wú)協(xié)作目標(biāo)2/*4(精測(cè))0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm無(wú)協(xié)作目標(biāo)2/*4(粗測(cè))0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10

46、ppm x D)mm棱鏡精測(cè): (1.5 + 2ppm x D)mm5*精測(cè):(2 + 2ppm x D)mm,粗測(cè) : (5 + 2ppm x D)mm粗測(cè): (5 + 2ppm x D)mm反射片精測(cè):(3 + 2ppm x D)mm,粗測(cè) ： (6 + 2ppm x D)mm自動(dòng)跟蹤6脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器范圍ATP1棱鏡5 500m自動(dòng)照準(zhǔn)脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器 ATP1棱鏡2 600m APO1棱鏡2 1,000m模式PC-RR3遙控裝置光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤(pán)。光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤(pán)。范圍* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距離模式2 10

47、0m*7,良好天氣以上 3: 2 to 150m遠(yuǎn)距離模式2 250m* 8,良好天氣以上3: 2 to 300m * 2測(cè)量機(jī)器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE測(cè)量機(jī)器人儀器介紹:彩屏 WinCE測(cè)量機(jī)器人采用最安全的1級(jí)激光，無(wú)棱鏡測(cè)距達(dá)2000m，再一次打破了無(wú)棱鏡測(cè)距的極限。系統(tǒng)特點(diǎn): 采用最安全的1級(jí)激光，無(wú)棱鏡測(cè)距達(dá)2000m，再一次打破了無(wú)棱鏡測(cè)距的極限 配備自動(dòng)追蹤，自動(dòng)照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)；跟蹤速度達(dá)15/秒，可以用于幾乎所有的測(cè)量領(lǐng)域 紅色激光指向：裝有紅色、極小光點(diǎn)激光指示器，輕松可知被測(cè)點(diǎn)位置，方便用戶(hù)定向或放樣作業(yè) XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：

48、瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù) 拓普康第三代快速鎖定技術(shù) 快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合 高級(jí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)：儀器端和反光鏡端均為無(wú)線(xiàn)連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 內(nèi)置無(wú)線(xiàn)電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無(wú)線(xiàn)電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺(tái)模塊 新型的FC-200野外控制器： 內(nèi)置藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺(tái)模塊 真正無(wú)線(xiàn)連接的系統(tǒng)：GPT-9000A測(cè)量機(jī)器人 FC-200野外控制器 RS電臺(tái)模塊 輕便的360棱鏡

49、功能強(qiáng)大的TopSURV 軟件技術(shù)性能參數(shù):儀器型號(hào)GPT-9001AGPT-9002A儀器型號(hào)GPT-9001AGPT-9002A角度測(cè)量微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）方法（水平/垂直）絕對(duì)法讀數(shù)（對(duì)徑）最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒最小讀數(shù)0.5/11/5顯示器精度12類(lèi)型3.5英寸TFT彩色顯示屏距離測(cè)量單面顯示測(cè)程觸摸屏無(wú)棱鏡模式（目標(biāo)：白墻）計(jì)算機(jī)單元在低亮度且無(wú)陽(yáng)光1.5m250m/5m2000m(無(wú)棱鏡超長(zhǎng)模式)操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2有棱鏡模式CPUIntel PXA255 400MHz單棱鏡（條件1）3，000mRAM64MB條件1：薄霧、能見(jiàn)度約20km，中等陽(yáng)光，稍有熱

50、閃爍ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）無(wú)棱鏡模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 藍(lán)牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱鏡模式（2mm+2ppmD)m.s.e.傾斜補(bǔ)償器最小讀數(shù)類(lèi)型雙軸精測(cè)模式0.2mm/1mm方法液體式粗測(cè)模式1mm/10mm補(bǔ)償范圍6測(cè)量時(shí)間水準(zhǔn)器靈敏度精測(cè)模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）圓水準(zhǔn)器10/2mm0.2mm:約3秒（首次4秒）長(zhǎng)水準(zhǔn)器30/2mm粗測(cè)模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）電源1mm:約0.5秒（首次2.5秒）機(jī)載電池BT

51、-61Q輸出電壓7.4伏自動(dòng)跟蹤使用時(shí)間最大自動(dòng)跟蹤速度15/秒角度和距離測(cè)量約4.5小時(shí)搜索范圍可由用戶(hù)定義僅角度測(cè)量約10小時(shí)自動(dòng)跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)其他自動(dòng)照準(zhǔn)精度2激光指向有伺服機(jī)構(gòu)防塵/防水等級(jí)IP54驅(qū)動(dòng)范圍全方位旋轉(zhuǎn)工作環(huán)境溫度-20+50粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個(gè)速度可調(diào)）重量?jī)x器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長(zhǎng))最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒測(cè)量機(jī)器人3: GTS-900A測(cè)量機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn)：彩屏 WinCE測(cè)量機(jī)器人 您工作中最佳助手,配備自動(dòng)追蹤，自動(dòng)照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系

52、統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測(cè)量領(lǐng)域。系統(tǒng)特點(diǎn)：配備自動(dòng)追蹤，自動(dòng)照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測(cè)量領(lǐng)域。XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù)拓普康第三代快速鎖定技術(shù)快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合高級(jí)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)：儀器端和反光鏡端均為無(wú)線(xiàn)連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)內(nèi)置無(wú)線(xiàn)電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無(wú)線(xiàn)電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺(tái)模塊新型的FC-200野外控制器：內(nèi)置藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)通訊模塊 Inetl XScale 520MHz

53、 CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺(tái)模塊真正無(wú)線(xiàn)連接的系統(tǒng)：GTS-900A測(cè)量機(jī)器人 FC-200野外控制器 RS電臺(tái)模塊 輕便的360棱鏡 功能強(qiáng)大的TopSURV 軟件技術(shù)指標(biāo)：儀器型號(hào)GTS-901AGTS-902A儀器型號(hào)GTS-901AGTS-902A角度測(cè)量顯示器方法（水平/垂直）絕對(duì)法讀數(shù)（對(duì)徑）類(lèi)型3.5英寸TFT彩色顯示屏最小讀數(shù)0.5/11/5單面顯示精度12觸摸屏距離測(cè)量計(jì)算機(jī)單元測(cè)程操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2單棱鏡（條件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz條件1：薄霧、能見(jiàn)度約20km，中等陽(yáng)光，稍有

54、熱閃爍RAM64MB最小讀數(shù)ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）精測(cè)模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），藍(lán)牙/CF卡槽（型）粗測(cè)模式1mm/10mm傾斜補(bǔ)償器測(cè)量時(shí)間類(lèi)型雙軸精測(cè)模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）方法液體式 0.2mm:約3秒（首次4秒）補(bǔ)償范圍6粗測(cè)模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）水平器靈敏度 1mm:約0.5秒（首次2.5秒）圓水平器10/2mm自動(dòng)跟蹤長(zhǎng)水平器30/2mm最大自動(dòng)跟蹤速度15/秒電源搜索范圍可由用戶(hù)定義機(jī)載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動(dòng)跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)使用時(shí)間自動(dòng)照準(zhǔn)精度2角度和

55、距離測(cè)量約4.5小時(shí)伺服機(jī)構(gòu)僅角度測(cè)量約10小時(shí)驅(qū)動(dòng)范圍全方位旋轉(zhuǎn)其它粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個(gè)速度可調(diào)）激光指向有微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）防塵/防水等級(jí)IP54最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒工作環(huán)境溫度-20+50重量?jī)x器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長(zhǎng))測(cè)量機(jī)器人4： TCA2003/1800全站儀產(chǎn)品描述： 令人不可致信的角度和距離測(cè)量精度，既可人工操作也可自動(dòng)操作，既可遠(yuǎn)距離遙控運(yùn)行也可在機(jī)載應(yīng)用程控下使用，在精密工程測(cè)量、變形監(jiān)測(cè)、幾乎是無(wú)容許限差的機(jī)械引導(dǎo)控制等應(yīng)用領(lǐng)域中無(wú)可匹敵。系統(tǒng)特點(diǎn)：世界上最高精度的全站儀：測(cè)角精度（一測(cè)回方

56、向標(biāo)準(zhǔn)偏差）0.52，測(cè)距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站儀，把地面測(cè)量設(shè)備帶入了測(cè)量機(jī)器人的時(shí)代，并以性能穩(wěn)定可靠著稱(chēng) 利用ATR功能，白天和黑夜（無(wú)需照明）都可以工作，合作目標(biāo)只是普通的反射棱鏡 具有激光對(duì)點(diǎn)器；可加配EGL導(dǎo)向光；配備RCS遙控器可組成單人測(cè)量系統(tǒng) 可通過(guò)GeoBasic工具，用戶(hù)可自開(kāi)發(fā)機(jī)載應(yīng)用軟件；在GeoCOM模式下，通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件的控制，可組成各種自動(dòng)化測(cè)量系統(tǒng) 在測(cè)量辦公軟件SurveyOffice或Leica Geo-Office的幫助下，可把儀器內(nèi)PC卡上保存的數(shù)據(jù)輕松地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中 廣泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等

57、精密工程測(cè)量或變形監(jiān)測(cè)領(lǐng)域技術(shù)規(guī)格 ：型號(hào)TCA1800TCA2003TC2003角度測(cè)量距離測(cè)量（IR）馬達(dá)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與照準(zhǔn)（ATR）導(dǎo)向光（EGL）可選可選可選遙控器RCS1100可選可選可選角度測(cè)量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小顯示單位10.1測(cè)量原理對(duì)徑絕對(duì)式連續(xù)測(cè)量補(bǔ)償器方式電子雙軸補(bǔ)償器補(bǔ)償范圍4設(shè)置精度0.3距離測(cè)量精度（ISO17123-4）精密模式/測(cè)量時(shí)間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒標(biāo)準(zhǔn)模式/測(cè)量時(shí)間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/測(cè)量

58、時(shí)間3mm+2ppm/1.5秒跟蹤模式/測(cè)量時(shí)間5mm+2ppm/0.3秒最小顯示單位0.1 mm0.01 mm測(cè)程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）2500 m360棱鏡（GRZ4）1300 m 小棱鏡（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與照準(zhǔn)（ATR）ATR/LOCK 測(cè)程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）1000 m / 500 m360棱鏡（GRZ4）500 m / 350 m最短測(cè)量距離5 m / 20 m精度/測(cè)量時(shí)間小于等于200 m時(shí)為1mm；大于200m時(shí)取決于角度測(cè)量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（標(biāo)準(zhǔn)測(cè)距模式）在100 m處: 5 m /秒，在20 m處: 1 m