2022年自動駕駛行業(yè)之蘑菇車聯(lián)專題研究

1、2022年自動駕駛行業(yè)之蘑菇車聯(lián)專題研究1. 新時代的中國數(shù)字經(jīng)濟1.1 數(shù)字基建的投入日趨加大1.1.1 數(shù)字經(jīng)濟利好政策不斷出臺，發(fā)展勢頭不斷向上根據(jù)中國信通院發(fā)布的中國數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展白皮書，數(shù)字經(jīng)濟在我國一直維 持著高速發(fā)展，規(guī)模由 2005 年的 2.6 萬億元擴張到 2020 年的 39.2 萬億元，占 GDP 比重從 05 年的 14.2%上升至 20 年的 38.6%，已經(jīng)成為我國經(jīng)濟的重要組成部分。 2020 年在疫情沖擊和全球經(jīng)濟下行的疊加影響下，我國數(shù)字經(jīng)濟依然維持 9.7%的高 速增長，高于同期 GDP 名義增速約 6.7 個百分點，是我國經(jīng)濟持續(xù)穩(wěn)定增長的關(guān)鍵 動力。“十

2、三五”時期，我國深入實施數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展戰(zhàn)略，不斷完善數(shù)字基礎(chǔ)設(shè)施，加 快培育新業(yè)態(tài)新模式，推進數(shù)字產(chǎn)業(yè)化和產(chǎn)業(yè)數(shù)字化取得積極成效。2020 年，我國 數(shù)字經(jīng)濟核心產(chǎn)業(yè)增加值占國內(nèi)生產(chǎn)總值（GDP）比重達到 7.8%，數(shù)字經(jīng)濟為經(jīng)濟 社會持續(xù)健康發(fā)展提供了強大動力。1.1.2 數(shù)字基建作為數(shù)字經(jīng)濟重要組成部分，同樣走在增長的快車道數(shù)字基礎(chǔ)設(shè)施是新型基礎(chǔ)設(shè)施的核心內(nèi)容，涵蓋了以 5G、物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人 工智能、衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)等為代表的新一代信息技術(shù)演化生成的信息基礎(chǔ)設(shè)施，以及應(yīng) 用新一代信息技術(shù)對傳統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)施進行數(shù)字化、智能化改造形成的融合基礎(chǔ)設(shè)施， 將為經(jīng)濟社會數(shù)字化轉(zhuǎn)型和供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革提供關(guān)鍵支

3、撐和創(chuàng)新動能。2020 年 3 月 4 日，中央政治局常務(wù)委員會會議提出要加快 5G 網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)中心 等新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)進度。新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)（簡稱“新基建”）發(fā)力于科技端，共 分為七大領(lǐng)域（5G 基建、人工智能、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)中心、特高壓、新能源充 電以及城際高速和軌道交通）。其中，5G 基建、人工智能、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)中 心這四個，以數(shù)字化、信息化、智能化為鮮明特色，數(shù)字基建的概念應(yīng)運而生。1.2 數(shù)字交通與智慧出行是數(shù)字經(jīng)濟的重要抓手1.2.1 數(shù)字交通是數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展的重要領(lǐng)域，建設(shè)不斷提速數(shù)字交通是數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展的重要領(lǐng)域，是以數(shù)據(jù)為關(guān)鍵要素和核心驅(qū)動，促進 物理和虛擬空間的交通運

4、輸活動不斷融合、交互作用的現(xiàn)代交通運輸體系。近年 來，我國針對數(shù)字交通發(fā)展的相關(guān)規(guī)劃和政策不斷出臺。1.2.2 智慧出行與數(shù)字交通天然互補，智能汽車得到政策重點關(guān)注近年來，智能汽車行業(yè)受到國家產(chǎn)業(yè)政策的支持，不斷加快發(fā)展自動駕駛技 術(shù)。國家陸續(xù)出臺了多項政策，鼓勵智能汽車行業(yè)發(fā)展與創(chuàng)新。在 2020 年 2 月，國 家發(fā)展改革委等 11 個部委共同發(fā)布了智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略，提出到 2025 年， 中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò) 安全體系基本形成。實現(xiàn)有條件自動駕駛的智能汽車達到規(guī)?；a(chǎn)，實現(xiàn)高度自 動駕駛的智能汽車在特定環(huán)境下市場化應(yīng)用。智能交通系

5、統(tǒng)和智慧城市相關(guān)設(shè)施建 設(shè)取得積極進展，車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（LTE-V2X 等）實現(xiàn)區(qū)域覆蓋，新一代車用無線 通信網(wǎng)絡(luò)（5G-V2X）在部分城市、高速公路逐步開展應(yīng)用，高精度時空基準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng) 絡(luò)實現(xiàn)全覆蓋。展望 2035 到 2050 年，中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車體系全面建成、更加完 善。安全、高效、綠色、文明的智能汽車強國愿景逐步實現(xiàn)，智能汽車充分滿足人 民日益增長的美好生活需要。此外，關(guān)于確定智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展第一批試點城市 的通知、智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南、國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體 系建設(shè)指南等產(chǎn)業(yè)政策也不斷出臺，為智能汽車行業(yè)的發(fā)展提供了良好的發(fā)展環(huán) 境。2. 自動駕

6、駛行業(yè)：智能的車與智慧的路2.1 單車智能化技術(shù)路線的發(fā)展2.1.1 目前的狀態(tài)：視覺派與激光雷達派根據(jù)電車 MAX 官微，目前的單車的自動駕駛都需要依靠感知、分析、應(yīng)用三大 層面，其中感知層用來代替人的眼睛，通過傳感器（激光雷達、攝像頭、毫米波雷 達、高精地圖等）來采集駕駛員行駛過程中涉及到的駕駛信息。分析層則是用來代 替人的大腦，通過獲取到的信息進行計算，制定相應(yīng)的控制策略。最后應(yīng)用層則是 代替人的手腳，將接收到的控制策略進行執(zhí)行，其中包括加減速、轉(zhuǎn)向等。其中感知領(lǐng)域目前行業(yè)內(nèi)有兩個立場鮮明的派系視覺派和激光雷達派。從 全球范圍來看，目前單車智能化的自動駕駛路線主要有兩類，以谷歌 Waym

7、o 為代表 的激光雷達+重地圖路線和以特斯拉為代表的重視覺路線。下面這張圖展現(xiàn)了 Waymo 自動駕駛汽車的豪華配置。視覺派：要成功完成自動駕駛，車輛就必須要具備感知路面、周圍車輛以及建 筑物等各種影響汽車駕駛安全的因素，視覺派就是僅僅依靠攝像頭拍攝的畫面，傳 輸?shù)较到y(tǒng)進行分析，從而計算出周圍的車輛、道路等信息。簡單點來說，純視覺的 方案就是完全模擬人行走時的狀態(tài)，首先是眼睛看見畫面?zhèn)鬏斀o大腦，然后大腦進 行處理判斷后給雙腳下達命令。純視覺方案的優(yōu)勢在于，攝像頭獲取的視頻數(shù)據(jù)與人眼感知的真實世界最為相 似，也最接近人類駕駛的形態(tài)，同時高分辨率高幀率的成像技術(shù)能夠使感知環(huán)境信 息更加豐富，但攝像

8、頭依賴環(huán)境光照，容易受到惡劣環(huán)境影響，而且無法直觀判斷 景深。而且，攝像頭是二維的，現(xiàn)實卻是三維的，所以會和實際物理上信息有出 入，存在信息失真。人可以通過經(jīng)驗判斷出車大概有多大，但攝像頭不行。同時， 由于沒有激光雷達，在感知的準(zhǔn)確性上存在缺陷，由于車視角較低，道路上的很多 物體都會被遮擋，感知范圍有限。另外，純視覺方案由于是直接將所有圖像傳輸給 系統(tǒng)，因此需要強大的算法和算力才能夠在段時間內(nèi)下達接下來的指令。而就目前 的芯片的算力而言，要完成更高級別的自動駕駛功能還有一定難度。激光雷達派：以激光雷達為主導(dǎo)，配合毫米波雷達、超聲波傳感器、攝像頭來 完成自動駕駛，其中激光雷達會通過發(fā)射激光束來測

9、量視場中物體輪廓邊沿與設(shè)備 間的相對距離，從而準(zhǔn)確捕捉這些輪廓信息組成點云，并繪制出 3D 環(huán)境地圖再傳輸 到系統(tǒng)進行分析并下達車輛行駛指令。簡單來說，激光雷達方案就像是在人行走 時，依靠雙眼看到物體的基礎(chǔ)上使用了拐杖，能夠更準(zhǔn)確的給到大腦反饋信息。激光雷達在運行時可以通過發(fā)出光束快速的并且準(zhǔn)確的對外界物體進行位置， 大小進行判斷并同時獲取數(shù)據(jù)以形成準(zhǔn)確的數(shù)字模型，另外，相比視覺派而言，它 監(jiān)測的距離更長，精度更高，響應(yīng)速度更靈敏，并且環(huán)境光不受影響。不過激光雷 達在面對雨雪等極端天氣時發(fā)出的光束會受到影響，從而影響三維地圖的構(gòu)造，因 此這就必須依賴其他傳感器的共同協(xié)助。除此之外，激光雷達本身

10、價格較為昂貴， 雖然 2021 年，市場上的主流激光雷達價格已基本下探到了 2000 美金以下，其中法 雷奧 Scala 2 售價為 900 歐元，InnovizOne 單價已降至 1000 美元，但對比百元人民幣 級別的攝像頭，激光雷達價格還是過高了。同時，因為激光雷達是設(shè)置在車輛外 部，如果一旦造成損壞，后期還會面對高昂的維修問題。純視覺方案和激光雷達都存在一定的弊端，只有將兩者相結(jié)合才能使車輛獲取 更加相信且精準(zhǔn)的信息，行業(yè)內(nèi)的許多公司往往會同時使用激光雷達+攝像頭，例 如小鵬 P5 600P 就使用了 2 個激光雷達、5 個高精毫米波雷達、12 個超聲波傳感器、 4 個環(huán)視攝像頭和 9

11、 個高感知攝像頭等多種感知設(shè)備。2.1.2 特斯拉：純視覺方案的先行者特斯拉是純視覺方案的堅定支持者，同時也是激光雷達的堅決反對者，特斯拉 早前就對外宣布，從 2021 年 5 月份開始，北美市場的 Model 3 和 Model Y 將不再配 備雷達傳感器，取消車前方的毫米波雷達，僅使用攝像頭作為自動駕駛系統(tǒng)的信息 采集，這意味著特斯拉成為了真正意義上第一個在量產(chǎn)車上實現(xiàn)“純視覺”自動駕駛 方案的車企。近日，特斯拉通過其官網(wǎng)確認(rèn)，從 2022 年 2 月中旬起生產(chǎn)的 Model S 和 Model X 同樣將不再配備雷達，所有的駕駛輔助系統(tǒng)將完全依賴以 8 個攝像頭為 主的感知系統(tǒng)。根據(jù)特斯

12、拉官網(wǎng)的描述，其環(huán)繞車身共配有 8 個攝像頭，視野范圍達 360 度， 對周圍環(huán)境的監(jiān)測距離最遠(yuǎn)可達 250 米。12 個新版超聲波傳感器作為整套視覺系統(tǒng) 的補充，可探測到柔軟或堅硬的物體，傳感距離接近上一代系統(tǒng)的 2 倍。同時，特 斯拉還專門研發(fā)了一套同樣性能強大的視覺處理工具 Tesla Vision。Tesla Vision 基于 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，能夠?qū)π熊嚟h(huán)境進行專業(yè)的解構(gòu)分析，相比傳統(tǒng)視覺處理技術(shù)可靠 性更高。特斯拉非常重視利用 AI 進行分析，自研了追求寬帶寬和低延遲的 AI 訓(xùn)練芯片 FSD 和用于自動駕駛神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的 Dojo 超級計算機，Dojo 由具備獨立運行能力的 訓(xùn)練模

13、塊組建而成，所以性能理論上沒有上限。特斯拉也擁有優(yōu)異的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，目前這一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)剛剛迭代，利用了多頭路 徑，包括攝像機校準(zhǔn)、緩存、隊列和優(yōu)化以簡化所有任務(wù)，正是依靠這一優(yōu)異的神 經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，特斯拉的車輛在沒有搭載高精度地圖能夠直接依托攝像頭感知實時繪制周 邊的路況。此外，特斯拉的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是一種混合規(guī)劃系統(tǒng)，自動駕駛儀不僅考 慮車主自身的駕駛情況，還會考慮路上其他汽車的操作。同時，特斯拉擁有超千人 的自營數(shù)據(jù)標(biāo)記團隊，并且研發(fā)了自動標(biāo)記技術(shù)，可通過自動化工具主動選取最有 指導(dǎo)意義的訓(xùn)練樣本，來完成篩選、清洗、標(biāo)注等工作。特斯拉在 2021 年的 AI DAY 上還宣布，未來將從 2D 標(biāo)記轉(zhuǎn)向

14、4D（空間+時間維度）標(biāo)記和訓(xùn)練模型，這也將大 幅提升視覺系感知與決策精度。目前特斯拉 FSD 軟件的最新版 Version9 是視覺專用的 L2/2+級系統(tǒng)，基于特斯拉 如此優(yōu)異的視覺網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)系統(tǒng)，未來特斯拉推出的第三代 FSD 或能夠?qū)崿F(xiàn)包括自動 泊車、自動輔助變道、智能召喚等智能駕駛功能。簡而言之，特斯拉雖然采取的是純視覺方案，但是并未單純專注于攝像頭冗 余，將更多的精力投入到 AI 當(dāng)中，通過自研芯片與視覺處理技術(shù)，讓單車對攝像頭 捕捉到的畫面與信息判斷的更加快速、精準(zhǔn)，從而最終實現(xiàn)單車的智能化。2.2 V2X 是進入全自動駕駛的必由之路2.2.1 V2X 的技術(shù)特點以及優(yōu)勢V2X（V

15、ehicle to Everything），也被稱為車路協(xié)同，是將車輛與一切事物相連接 的新一代信息通信技術(shù)，其中 V 代表車輛，X 代表任何與車交互信息的對象，當(dāng)前 X 主要包含車、人、交通路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施和網(wǎng)絡(luò)。V2X C-V2X 概述交互的信息模式包括： 車與車之間（Vehicle to Vehicle,V2V）、車與路之間（Vehicle to Infrastructure,V2I）、車 與人之間（Vehicle to Pedestrian, V2P）、車與網(wǎng)絡(luò)之間（Vehicle to Network, V2N）的 交互。V2X 將“人、車、路、云”等交通參與要素有機地聯(lián)系在一起，不僅可

16、以支撐車 輛獲得比單車感知更多的信息，促進自動駕駛技術(shù)創(chuàng)新和應(yīng)用；還有利于構(gòu)建一個 智慧的交通體系，促進汽車和交通服務(wù)的新模式新業(yè)態(tài)發(fā)展，對提高交通效率、節(jié) 省資源、減少污染、降低事故發(fā)生率、改善交通管理具有重要意義。從全球來看，V2X 車聯(lián)網(wǎng)主要無線通信技術(shù)包括兩種：以美國 IEEE802.11 為基 礎(chǔ)的 802.11p 技術(shù)和以移動蜂窩通信技術(shù)為基礎(chǔ)的 C-V2X 技術(shù)（C 是指蜂窩 Cellular， 包含 LTE-V2X 和 5G-V2X）。其中，C-V2X 技術(shù)與運營商關(guān)系緊密，同時也是我國產(chǎn)業(yè) 主要推進的下一代車聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)。C-V2X 是基于 3GPP 全球統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的通信技術(shù)，

17、包含 LTE-V2X 和 5G-V2X，且 LTEV2X 支持向 5G-V2X 平滑演進。LTE-V2X 可支持 L1-L3 級別的車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)，包含紅綠燈 車速引導(dǎo)、交通事故提醒、遠(yuǎn)程診斷、緊急制動提醒等應(yīng)用場景。5G-V2X 相比 LTEV2X 將在時延、可靠度、速率、數(shù)據(jù)包大小等方面有大幅度提高，可支持 L4/L5 級別 的自動駕駛業(yè)務(wù)，包含車輛編隊行駛、自動駕駛、遠(yuǎn)程控制、傳感器信息共享等應(yīng) 用場景。C-V2X 擁有清晰地、具有前向兼容性的 5G 演進路線，利用 5G 技術(shù)的低延時、 高可靠性、高速率、大容量等特點，不僅可以幫助車輛之間進行位置、速度、駕駛 方向和駕駛意圖的交流，而且可以

18、用在道路環(huán)境感知、遠(yuǎn)程駕駛、編隊駕駛等方 面。C-V2X 的技術(shù)優(yōu)越性體現(xiàn)在兩個方面：一是不可替代性，即在某些對象識別上 C-V2X 能夠解決車載傳感器無法解決的問題；二是優(yōu)越性，雖然車載傳感器也能夠 感知到，C-V2X 相比傳感器具有可靠性、成本、不受天氣影響等多種優(yōu)越性。從技術(shù)不可替代性角度來看，C-V2X 技術(shù)可以從時間維度和空間維度提供更多 的交通信息，不僅提高單車的感知和決策能力，還能為車輛群體協(xié)同感知、決策提 供條件。從空間維度上，C-V2X 將成為汽車的“超視距傳感器”，感知交叉路口盲區(qū)、 彎道盲區(qū)、車輛遮擋盲區(qū)等位置，以及超過傳感器視距的較遠(yuǎn)區(qū)域的環(huán)境信息，具 有雷達、攝像頭等

19、傳感器所不具備的優(yōu)勢。從時間維度上，基于 C-V2X 技術(shù)進行車車、車-路、路-云實時信息交互和共享，提前獲知或預(yù)測周邊車輛運行、紅綠燈等 交通控制系統(tǒng)以及氣象條件等信息。 從優(yōu)越性角度來看，C-V2X 技術(shù)在部分障礙物識別和交通信息獲取方面較傳感 器具有顯著的優(yōu)勢。以交通信號燈識別為例，傳統(tǒng)主要依靠攝像頭進行識別，由于 各地交通信號燈標(biāo)準(zhǔn)不一，需要進行大量的深度算法學(xué)習(xí)。搭載 C-V2X 設(shè)備的車輛 識別交通信號燈不僅識別率顯著提升，而且能夠獲取信號燈配時信號，可根據(jù)信號 燈的預(yù)期變化提前做出決策；且通過 C-V2X 識別還具有距離更遠(yuǎn)，不易受天氣、光 線或清潔度，以及地形、遮擋物等影響或干

20、擾等多種優(yōu)勢。2.2.2 V2X 在中國的發(fā)展：基礎(chǔ)已有，穩(wěn)步推進近年來，我國在汽車制造、通信與信息以及道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)等方面均取得了 長足的進步。汽車產(chǎn)業(yè)整體規(guī)模保持世界領(lǐng)先，自主品牌市場份額逐步提高，核心 技術(shù)不斷取得突破。信息通信領(lǐng)域則涌現(xiàn)一批世界級領(lǐng)軍企業(yè)，通信設(shè)備制造商已 進入世界第一陣營，在國際 C-V2X、5G 等新一代通信標(biāo)準(zhǔn)的制定中也發(fā)揮了越來越 重要的作用。在國家基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)方面，寬帶網(wǎng)絡(luò)和高速公路網(wǎng)快速發(fā)展、規(guī)模位 居世界首位，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可面向全國提供高精度時空服務(wù)。我國具備推動 CV2X 產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)環(huán)境，能夠進一步推動 C-V2X 技術(shù)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展和應(yīng)用推廣。政

21、策層面，各政府部門也出臺了大量的扶持政策，扶持 C-V2X 產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。例 如在智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略中就提出到 2025 年，中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng) 新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系基本形成。實現(xiàn)有 條件自動駕駛的智能汽車達到規(guī)?；a(chǎn)，實現(xiàn)高度自動駕駛的智能汽車在特定環(huán) 境下市場化應(yīng)用。智能交通系統(tǒng)和智慧城市相關(guān)設(shè)施建設(shè)取得積極進展，車用無線 通信網(wǎng)絡(luò)（LTE-V2X 等）實現(xiàn)區(qū)域覆蓋，新一代車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（5G-V2X）在部分 城市、高速公路逐步開展應(yīng)用，高精度時空基準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)全覆蓋。從產(chǎn)業(yè)鏈整體來看，C-V2X 產(chǎn)業(yè)鏈從狹義上來說主要包括通信芯片、通信模

22、組、終端與設(shè)備、整車制造、解決方案、測試驗證以及運營與服務(wù)等環(huán)節(jié)，這其中 包括了芯片廠商、設(shè)備廠商、主機廠、方案商、電信運營商等眾多參與方。此外， 若考慮到完整的 C-V2X 應(yīng)用實現(xiàn)，還需要若干產(chǎn)業(yè)支撐環(huán)節(jié)，主要包括科研院所、 標(biāo)準(zhǔn)組織、投資機構(gòu)以及關(guān)聯(lián)的技術(shù)與產(chǎn)業(yè)。目前，我國 C-V2X 產(chǎn)業(yè)鏈中的各方，包括通信行業(yè)、汽車行業(yè)以及交通行業(yè)都 在為 C-V2X 商用部署積極做準(zhǔn)備，并也已取得了長足的進展，芯片廠商、模組廠 商、車廠等都對 C-V2X 產(chǎn)品商用部署進行了規(guī)劃，相關(guān)的路標(biāo)計劃已輸入到 5GAA 組 織中。以國內(nèi)各整車廠均積極進行典型 LTE-V2X 應(yīng)用的開發(fā)。中國一汽、上汽、江

23、 淮汽車、長城汽車等實現(xiàn)了LTE-V2V、V2I、V2P應(yīng)用，并與東軟、大唐、ALPS、大陸 等合作進行了示范演示；江淮汽車還搭建了車聯(lián)網(wǎng)大數(shù)據(jù)分析平臺，實時采集 V2X 數(shù)據(jù)，為智能輔助駕駛提供決策支持；深圳元征科技可以提供安全應(yīng)用和后臺服務(wù) 應(yīng)用的整體解決方案。3. 蘑菇車聯(lián)：城市級自動駕駛的領(lǐng)導(dǎo)者3.1 蘑菇車聯(lián)是誰？ 3.1.1 堅定于“車路云一體化”的全棧自動駕駛企業(yè)蘑菇車聯(lián)信息科技有限公司（以下簡稱“公司”）成立于 2017 年，是國內(nèi)領(lǐng)先的 自動駕駛?cè)珬＜夹g(shù)與運營服務(wù)提供商。公司自主研發(fā)了行業(yè)首個“車路云一體化”自 動駕駛系統(tǒng)，基于“單車智能+車路協(xié)同”方案，實現(xiàn)自動駕駛安全、可

24、靠運行和大規(guī) 模商業(yè)化落地運營。公司擁有全棧自研的自動駕駛核心硬件和“車路云一體化”自動駕駛系統(tǒng)方案， 具備城市級大規(guī)模自動駕駛公共服務(wù)車隊的運營能力，落地了國內(nèi)第一個開放式 5G 商用智慧交通車路協(xié)同項目，打造了國內(nèi)首個城市級自動駕駛商業(yè)落地項目（湖南 衡陽），成為中國第一個獨家服務(wù)世界級綜合體育賽事的自動駕駛企業(yè)。公司在公 交車、接駁車、出租車、清掃車、巡邏車、牽引車等車型上實現(xiàn)了 L4 級自動駕駛， 并應(yīng)用于城市開放道路、園區(qū)、景區(qū)、港口、機場等場景。目前，公司自動駕駛項目累計簽約金額已達數(shù)十億元，已在北京、江蘇、湖 南、河南、四川、云南等落地。公司股東包括騰訊、順豐、京東、中信資本、易

25、鑫、地方國資等，與中國電 信、中建集團、北控、騰訊、順豐等達成戰(zhàn)略合作，并與東風(fēng)、比亞迪、長安、上 汽、廣汽、奇瑞等 10 余家主流整車企業(yè)開展自動駕駛、數(shù)據(jù)運營等方面的合作。中 國工程院李駿院士、李克強院士擔(dān)任公司戰(zhàn)略顧問，共同推動自動駕駛、智慧交通 在全國高質(zhì)量發(fā)展和大規(guī)模應(yīng)用。從整個自動駕駛行業(yè)來看，目前行業(yè)內(nèi)存在大量的參與者，主要分為三類：全 棧企業(yè)：遵循單車智能+網(wǎng)聯(lián)賦能的技術(shù)路徑，在車端、路端、云端上同時發(fā)力， 形成車路云一體化的技術(shù)壁壘，同時布局智慧交通整體運營；側(cè)重單車智能企業(yè)： 從單車智能角度落地自動駕駛，包括感知、決策、執(zhí)行三維度和側(cè)重網(wǎng)聯(lián)賦能企 業(yè)：從網(wǎng)聯(lián)賦能角度落地自動

26、駕駛，以“智慧的路 ”為主。綜合來看，全棧自動駕駛企業(yè)是自動駕駛領(lǐng)域尚未兌現(xiàn)潛力的一股力量。隨著 全棧自動駕駛路線得到驗證，全棧自動駕駛企業(yè)的估值故事將被極大豐富。而公司 是全棧自動駕駛企業(yè)的佼佼者。公司在業(yè)內(nèi)率先打造了“車路云一體化”自動駕駛方案，基于“單車智能+車路協(xié) 同”技術(shù)路線，不僅有聰明的車，還有智慧的路以及智慧交通 AI 云來協(xié)同、調(diào)度， 在理論和技術(shù)上都實現(xiàn)了更安全可靠的自動駕駛，率先實現(xiàn)了城市級自動駕駛大規(guī) 模商業(yè)化落地。 可以說，公司契合我們上文提到的“以單車智能+車路協(xié)同為技術(shù)路線，把城 市場景當(dāng)做落地的切入口”這一發(fā)展方向的重要標(biāo)的。3.1.2 自動駕駛頭部企業(yè)，有望在行

27、業(yè)洗牌期中不斷獲益從融資角度來看，2021 年-2022 年是頭部自動駕駛公司密集融資的時間段，包 括芯片廠商、雷達廠商、自動駕駛科技公司與自動駕駛?cè)珬Ｆ髽I(yè)頻頻獲得資本市場 青睞。從企業(yè)估值情況來看，頭部自動駕駛公司的估值水漲船高，百億市值是衡量 一家自動駕駛企業(yè)能力的重要分界線。而公司目前的估值達到 30 億美元，在市場 排名前列，但相較于部分估值虛高的公司，蘑菇車聯(lián)仍是優(yōu)質(zhì)投資標(biāo)的。2021 年 9 月，中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院發(fā)布智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告 （順義指數(shù) 2021），公司以 80.4 分的綜合表現(xiàn)排名第二，引領(lǐng)中國自動駕駛行業(yè)發(fā) 展，公司“車路云一體化”技術(shù)實力和商業(yè)落地能

28、力得到肯定。中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā) 展研究院是工業(yè)和信息化部直屬單位。順義指數(shù)是目前中國自動駕駛行業(yè)最具權(quán)威 的衡量指標(biāo)之一。與此同時，行業(yè)進入洗牌期，商業(yè)模式是企業(yè)持續(xù)發(fā)展的關(guān)鍵，場景自動駕駛 和基于車路協(xié)同自動駕駛解決方案企業(yè)發(fā)展迅速。高等級乘用車自動駕駛企業(yè)逐步 向具備商業(yè)化需求場景自動駕駛領(lǐng)域布局，相比于傳統(tǒng)場景自動駕駛相關(guān)企業(yè)技術(shù) 優(yōu)勢明顯。我們認(rèn)為，無論從估值的角度還是第三方排名的角度，公司都是中國自 動駕駛領(lǐng)域的頭部企業(yè)，隨著行業(yè)洗牌的進一步推進，作為頭部企業(yè)的蘑菇車聯(lián)有 望持續(xù)受益。3.2 為什么說公司是城市級自動駕駛的領(lǐng)導(dǎo)者？3.2.1 技術(shù)先行公司是業(yè)內(nèi)最早選擇“單車智能+車路

29、協(xié)同”技術(shù)路線的公司之一。在“單車智能+ 車路協(xié)同”基礎(chǔ)上，又第一個創(chuàng)造了車路云一體化技術(shù)方案。車路云一體化方案，就是在單車智能之上，有效融入路側(cè)感和云端感知，實現(xiàn) 道路交通元素動態(tài)實時全覆蓋，進行融合感知、決策與控制，為自動駕駛提供系統(tǒng) 級安全保障。目前，公司提出的車路云一體化技術(shù)方案已經(jīng)廣受業(yè)界認(rèn)可，并成為 了官方支持的重要發(fā)展方向。 公司車路云一體化解決方案立足于單車智能+車路協(xié)同，有效彌補了單車的環(huán) 境傳感器在識別精度、穩(wěn)定性以及環(huán)境識別算法和車輛決策算法方面可靠性和安全 性不足，充分滿足高等級自動駕駛的商用需求。同時，該方案能夠降低自動駕駛單車改造的成本，并推動城市治理、交通運 行、

30、公共服務(wù)等多層面的降本增效，社會效益巨大。 公司也在行業(yè)內(nèi)率先踐行“車-路-網(wǎng)-云”協(xié)同發(fā)展的技術(shù)方案并完成可行性驗 證，突破了單車智能的感知瓶頸，大幅提升了 L4 級自動駕駛技術(shù)規(guī)模化應(yīng)用的安全 性。在關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域，公司自研了自動駕駛車載基礎(chǔ)算法平臺、域控制器、高精定 位、OBU（車載通信單元）、RSU（路側(cè)通信單元）、RTK（實時差分定位）、5G-V2X （車聯(lián)網(wǎng)）通信、人工智能芯片等智能網(wǎng)聯(lián)核心技術(shù)產(chǎn)品。目前，公司已經(jīng)擁有了適用于中國道路場景的、全棧自研的 L4 級單車自動駕駛 硬件集成解決方案，其自研了除激光雷達外的所有自動駕駛核心硬件，實現(xiàn)了大規(guī) 模、多類型 L4 級自動駕駛車輛的落

31、地應(yīng)用。3.2.2 落地先行從具體的城市級商業(yè)自動駕駛項目落地來看，公司在行業(yè)內(nèi)已經(jīng)奠定“先行者” 的地位。早在 2019 年 10 月，公司就在國家級智慧交通示范基地北京市順義區(qū)北小 營鎮(zhèn)落地了中國的第一條車路云一體化智慧道路。該路段多為狹窄的雙向無隔離帶 道路，有大量貨車、小汽車、非機動車以及行人通行，交通狀況復(fù)雜。由此，公司 驗證了其全球領(lǐng)先的車路協(xié)同系統(tǒng)在城市開放道路落地的能力。2020 年，公司與蘇州高鐵新城達成戰(zhàn)略合作，進一步鎖定城市場景。 2021 年 3 月，公司與湖南省衡陽市政府達成戰(zhàn)略合作，衡陽項目是國內(nèi)第一個 城市級自動駕駛項目，集合城市交通新基建、自動駕駛運營服務(wù)和城市

32、智慧交通大 腦，項目金額約 5 億元，覆蓋 200 公里城市主干道。在“先行”項目的示范效應(yīng)下，公司積極開拓業(yè)務(wù)，2021 年 9 月，公司與河南省 第一個開展車路協(xié)同智慧交通建設(shè)的地級市鶴壁市簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議；2022 年 1 月，公司與大理市人民政府簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議，將環(huán)洱海自動駕駛生態(tài)旅游示范 區(qū)打造成西南地區(qū)首個“智能網(wǎng)聯(lián)+智慧旅游”生態(tài)示范區(qū)，項目金額 10 億元。此外，公司自動駕駛清掃車已進入清華大學(xué)校園，提供清潔、低碳、產(chǎn)教融合 的教學(xué)和生活環(huán)境。目前，公司已積累行業(yè)最豐富的自動駕駛運營場景，包括出租 車、快公交、園區(qū)擺渡、微循環(huán)公交等城市公共交通服務(wù)，環(huán)衛(wèi)、安防等城市公共 服務(wù)

33、，并擁有目前國內(nèi)已投入運營種類最為齊全的自動駕駛車隊。僅僅從實際技術(shù)落地應(yīng)用來看，公司也大幅領(lǐng)先行業(yè)整體水平。智能網(wǎng)聯(lián)客運 車輛為例，根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖 2.0的路線圖，2025 年左右，限定場 景公交車（如 BRT）CA 級自動駕駛技術(shù)商業(yè)化應(yīng)用、限定場景接駁車 HA 級自動駕 駛技術(shù)商業(yè)化應(yīng)用。而公司的城市級自動駕駛公交車已經(jīng)開進衡陽開放道路，隨著 2022 年衡陽項目一期 38 公里智能道路升級工程落地，公司自動駕駛公共服務(wù)車輛 逐步投入試運營。僅從這一點來看，公司已經(jīng)領(lǐng)先行業(yè)指標(biāo)近 3 年。在技術(shù)+落地雙先行的背景下，目前，公司已成為中國城市級自動駕駛的領(lǐng)導(dǎo) 者，處于行業(yè)前沿，

34、引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展。4. 技術(shù)先行：蘑菇車聯(lián)是車路云一體化技術(shù)方案的創(chuàng)造者4.1 公司在業(yè)內(nèi)首次提出車路云一體化技術(shù)方案4.1.1 “車路云一體化”是“單車智能+車路協(xié)同”的創(chuàng)新公司是業(yè)內(nèi)最早選擇“單車智能+車路協(xié)同”技術(shù)路線的公司之一。在“單車智能+ 車路協(xié)同”基礎(chǔ)上，又第一個創(chuàng)造了車路云一體化技術(shù)方案。 車路云一體化方案就是在單車智能之上，有效融入路側(cè)和云端，進行融合感 知、決策與控制，實現(xiàn)道路交通元素動態(tài)實時全覆蓋，為自動駕駛提供系統(tǒng)級安全 保障。目前，公司提出的車路云一體化技術(shù)方案已經(jīng)廣受業(yè)界認(rèn)可，并成為了官方 支持的重要發(fā)展方向。車路云一體化中的車端、路端、云端構(gòu)成了分層感知系統(tǒng)。自動駕駛

35、真正的難 點在于感知，單車智能方案的瓶頸核心就是感知瓶頸。分層感知的價值是把自車 0- 50 米的近距離，路側(cè) 50-200 米的中距離和云端 200 米-5 公里的遠(yuǎn)距離融合，給予了 自動駕駛充分的安全冗余。相對于車端感知，路側(cè)和云端的環(huán)境適應(yīng)性更強，更加 不受極端天氣、復(fù)雜工況的影響。暴雨對自動駕駛最大的挑戰(zhàn)在于單車感知系統(tǒng)幾近失靈，激光雷達因積水反 射，噪點增多，攝像頭畫面模糊，目標(biāo)識別的置信度降低。車路云一體化的自動駕 駛系統(tǒng)賦予車輛多套冗余感知能力，有效解決了上述問題。在積水覆蓋道路標(biāo)線的 情況下，車輛仍然可以保持精確定位。在黑夜場景下，單車視覺感知條件嚴(yán)重不足，曝光時間延長，感光范

36、圍縮小， 雷達因缺少攝像頭反饋的顏色和語義信息支持，無法辨別障礙物。車路云一體化通 過路端和云端的綜合信息，使車輛在夜間也可以安全完成自主變道，無保護路口左 轉(zhuǎn)，無標(biāo)線路段與大型貨運車輛會車等高難度動作。公司“車路云一體化”系統(tǒng)涵蓋自動駕駛底層系統(tǒng)架構(gòu)、算法、 高精地圖、仿真 系統(tǒng)、應(yīng)用軟件、AI 云平臺等，車-路-云系統(tǒng)時延控制在 100 毫秒以內(nèi)，處理渲染 幀率25，日處理數(shù)據(jù)量達 PB 級；融合感知算法系統(tǒng)實現(xiàn)全路段 100%覆蓋的實時穩(wěn) 定檢測跟蹤，抖動誤差 1%；高精定位系統(tǒng)實現(xiàn) 99%以上場景下的厘米級定位，極 端環(huán)境下的 1020 厘米級定位精度。4.1.2 “車路云一體化”優(yōu)越

37、性十足，受到政策重點關(guān)注公司的車路云一體化解決方案，立足于車路協(xié)同，有效彌補了單車的環(huán)境傳感 器在識別精度、穩(wěn)定性以及環(huán)境識別算法和車輛決策算法方面可靠性和安全性不 足，充分滿足高等級自動駕駛的商用需求。通過在路端搭設(shè)傳感器、邊緣計算中心 和通信設(shè)備獲取環(huán)境信息，提升車輛感知范圍和精度，同時結(jié)合云端平臺信息和高 精地圖信息，輔助車輛決策，提高車輛自動駕駛解決方案可靠性，推動場景自動駕 駛等具備應(yīng)用需求和商業(yè)模式的產(chǎn)品和技術(shù)快速落地。公司的車路云一體化解決方案中的智能路側(cè)設(shè)備為自動駕駛車輛提供了具有完 全獨立性的數(shù)據(jù)冗余感知系統(tǒng)。首先路側(cè)燈桿位置部署了多個大尺寸攝像頭，具有 不同焦距，曝光時間最

38、短可達 0.1 毫秒，圖像零畸變，保證了從廣角到長焦等不同 焦段內(nèi)都可以獲取到清晰的圖像。由于路側(cè)攝像頭的架設(shè)位置高，布設(shè)了遮擋防 護，并且視角為俯視，暴雨等極端天氣對路側(cè)攝像頭的識別干擾幾乎為零，不僅看 得更多，還能看得遠(yuǎn)，更看得清。而通過車與路的協(xié)同，路側(cè)設(shè)備識別的交通元素 數(shù)據(jù)，如車道線、障礙物、行人等信息被發(fā)送到車端，如同讓全盲的人重新眼觀六 路、耳聽八方。針對上文提到的“暴雨天氣”這一常見的長尾場景，公司的車路云一體化方案可 有效應(yīng)對。在公司位于北京順義北小營的國內(nèi)首條開放式 5G商用車路協(xié)同路上進行 的測試中，公司自動駕駛車輛遭遇了多場暴雨，強降雨量一度達到 148.8 毫米，低

39、洼地區(qū)的積水最高有 30厘米，部分路段還有植被覆蓋遮蔽了車道線。在關(guān)閉雨刷、 單車視線近于全盲、天氣路況條件極端惡劣的情況下，公司的自動駕駛車輛依然安 全順暢地完成了無保護左轉(zhuǎn)、嚴(yán)重積水通行、逆向繞行避障、復(fù)雜場景會車等高難 度自動駕駛。其次，智能感知系統(tǒng)中的高精定位對車輛穩(wěn)定行駛起到了保障作用。蘑菇車聯(lián) 的高精度定位模塊支持北斗衛(wèi)星導(dǎo)航和 GPS 全球定位系統(tǒng)，通過實時動態(tài)差分技 術(shù)，在全天候環(huán)境下定位精度小于 10 厘米。第三，感知能力的提升還包括了路端信號的補強。由于光照、角度、雨雪遮擋 等條件限制，車端傳感器識別信號燈狀態(tài)的準(zhǔn)確性很難保證，通過與路端設(shè)備建立 通訊，可以直接獲得信號燈當(dāng)

40、前狀態(tài)和相位周期。4.2 公司產(chǎn)品覆蓋“車、路、云”全鏈條 目前，公司的主要產(chǎn)品也集中于“車”、“路”、“云”三個領(lǐng)域。4.2.1 車的產(chǎn)品目前，公司擁有適用于中國道路場景的、全棧自研的 L4 級單車自動駕駛硬件集 成解決方案，其自研了除激光雷達外的所有自動駕駛核心硬件，實現(xiàn)了大規(guī)模 L4 級 自動駕駛車輛的落地應(yīng)用。以目前最為剛需、落地最快的環(huán)衛(wèi)、巡邏為例，蘑菇車 聯(lián)可滿足場景服務(wù)商對于環(huán)衛(wèi)、巡邏高效、低成本、24 小時作業(yè)的需求。目前公司在車端的產(chǎn)品包括自動駕駛?cè)珬＼?、硬件技術(shù)及產(chǎn)品：提供 L4 級自動 駕駛硬件、套件，車輛智能化改裝升級，L4 級自動駕駛整車銷售等技術(shù)相關(guān)服務(wù)和 自動駕駛

41、車輛運營：在城市各個場景實現(xiàn)自動駕駛商業(yè)化落地。目前公司城市服務(wù)車隊成員已經(jīng)包括了 Robotaxi、Robobus、自動駕駛清掃車、 自動駕駛巡邏車、自動駕駛接駁車等全系列車型，這是目前國內(nèi)已投入運營種類最 為齊全的自動駕駛車隊之一。同時，由于率先實現(xiàn)城市級自動駕駛項目落地，公司已積累行業(yè)最豐富的自動 駕駛運營場景，包括出租車、快速公交、園區(qū)擺渡、微循環(huán)公交等城市公共交通服 務(wù)，環(huán)衛(wèi)、安防等城市公共服務(wù)。公司自動駕駛城市公共服務(wù)車隊落地范圍已覆蓋 至多城市主干道、園區(qū)、機場、高校，同時其車輛安全性、服務(wù)能力也得到社會各 界廣泛認(rèn)可。4.2.2 路的產(chǎn)品智能交通基礎(chǔ)設(shè)施是打造城市交通數(shù)字底座的

42、動力之源。公司的蘑菇路側(cè)系統(tǒng) Mogo Road System（MRS）包含感知、融合、預(yù)測、高精地圖引擎和車路協(xié)同模 塊。MRS 具備對主要道路交通要素進行實時感知和數(shù)字還原的能力，從而支持構(gòu)建 出上層的各種應(yīng)用和能力。例如，這樣感知信息一方面可通過 RSU 廣播實現(xiàn) V2X 定 義的車路協(xié)同場景能力，一方面可通過網(wǎng)絡(luò)上報的 AI 云，由后者進行融合運算，實 現(xiàn)連續(xù)道路的數(shù)字孿生（可視化），以及車輛連續(xù)追蹤、智能調(diào)度等應(yīng)用。Mogo Road System 具備整體性強、支持 C-V2X 全、支持全息目標(biāo)識別定位、邊 云協(xié)同和全鏈路低時延等技術(shù)優(yōu)勢，是目前中國最長連續(xù)道路（200kM）的車路

43、協(xié) 同系統(tǒng)。4.2.3 云的產(chǎn)品AI 云平臺是“城市交通大腦”，可實現(xiàn)城市交通全要素實時數(shù)字化、全息融合感 知覆蓋、交通事件監(jiān)測發(fā)布、交通態(tài)勢分析預(yù)測、自動駕駛車輛調(diào)度、全景還原智 能決策等多項實用功能。公司目前擁有自研 AI 云控平臺，打造交通元素全覆蓋的全息數(shù)據(jù)感知體系和場 景化智能決策服務(wù)，是國內(nèi)唯一具備交通 AI 底層系統(tǒng)與應(yīng)用運營系統(tǒng)的智慧交通大 數(shù)據(jù)平臺。 公司的蘑菇實時交通 AI 云（Mogo Cloud），包含數(shù)字交通云平臺、數(shù)據(jù)平臺、 智能終端服務(wù)、預(yù)測服務(wù)等子系統(tǒng)。它們支持上層的云控平臺、BI、鷹眼（一種中 遠(yuǎn)距離的交通態(tài)勢感知和預(yù)警應(yīng)用）、智能調(diào)度和各種智能終端。公司的

44、AI 云是分布式的云，在全國各地部署節(jié)點眾多，各個城市云節(jié)點互不影 響，且有成本優(yōu)勢；政府關(guān)系良好，打通政企網(wǎng)絡(luò)，能夠深入合作，安全使用交通 數(shù)據(jù)并反哺到交通管控。除對業(yè)務(wù)有效支撐外，具有計算有規(guī)模大、低時延、高可 靠、通用性強、高可擴展性等優(yōu)點。5. 落地先行：蘑菇車聯(lián)在方案落地方面創(chuàng)造多個第一5.1 公司落地方案發(fā)展思路呈現(xiàn)升維式發(fā)展 5.1.1 從低速到高速，從載貨到載人，從 2G 到 2B 再到 2C公司在占據(jù)技術(shù)制高點的同時，已經(jīng)開始自動駕駛大規(guī)模商業(yè)化的嘗試。在落 地商業(yè)化層面，公司遵循“從低速到高速，從載貨到載人，從 2G 到 2B 再到 2C”的落 地思路。在目前中國自動駕駛領(lǐng)域，高速自動駕駛，和 L5 要在短時間內(nèi)大規(guī)模實現(xiàn)不太 容易的。以現(xiàn)在的技術(shù)發(fā)展水平，自動駕駛系統(tǒng)在安全性、行駛速度和售價方面是 難以同時滿足的。舉例來說，目前大眾售價的電動汽車，例如“蔚小理”或者特斯 拉，它們所搭載的“自動駕駛系統(tǒng)”在安全性，尤其是高速行駛下的安全性還有較大 的改進空間，所以它們目前只能被稱為“輔助駕駛系統(tǒng)”。而如果為單車、道路裝配 上大量感知設(shè)備，極大提升汽車的感知冗余，的確可以大大提升自動駕駛系統(tǒng)的安 全性，但是售價同樣也會提升至普通消費者難以承受。根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖 2.