電氣傳動及控制基礎第四章多環(huán)直流調速系統(tǒng)課件

1、電氣傳動及控制基礎第四章多環(huán)直流調速系統(tǒng)電氣傳動及控制基礎第四章多環(huán)直流調速系統(tǒng)第4章 多環(huán)直流調速系統(tǒng)4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性4.3 三環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)第4章 多環(huán)直流調速系統(tǒng)4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性 主要內容 1.轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成 2.靜特性分析4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性 主要內容1. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成 圖4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)原理圖ASR-轉速調節(jié)器；ACR-電流調節(jié)器；TG-測速發(fā)電機；TA-電流互感器；GT-觸發(fā)裝

2、置4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性1. 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成 圖4.1 轉速、電流雙2.靜特性分析靜態(tài)結構圖根據圖4.1的原理圖繪出靜態(tài)結構圖如圖4.2。 圖4.2 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜態(tài)結構圖n-轉速反饋系數；i-電流反饋系數4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性2.靜特性分析靜態(tài)結構圖圖4.2 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜態(tài)結構圖2.靜特性分析靜態(tài)特性方程式 帶輸出限幅的PI調節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特性 飽和輸出達到限幅值 當調節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號使調節(jié)器退出飽和；換句話說，飽和調節(jié)器暫時隔離了輸入和輸出間的關系，相當于使調節(jié)環(huán)開環(huán)。不飽和

3、輸出未達到限幅值 當調節(jié)器不飽和時，PI調節(jié)器的輸入偏差在穩(wěn)態(tài)時總是零。4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性2.靜特性分析靜態(tài)特性方程式 4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系2.靜特性分析靜態(tài)特性方程式當轉速調節(jié)器不飽和時 可得 當轉速調節(jié)器飽和時 圖4.3 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜態(tài)特性4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性2.靜特性分析當轉速調節(jié)器不飽和時 可得 當轉速調節(jié)器飽和時在穩(wěn)態(tài)工作時，當兩個調節(jié)器都不飽和時，各變量之間的關系 結論比例積分調節(jié)器的輸出量的穩(wěn)態(tài)值由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。 4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性在穩(wěn)態(tài)工作時，當兩個調節(jié)器都不飽和時，各變量之間的關系

4、 結論動態(tài)結構圖圖4.4 轉速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)結構圖4.1 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性動態(tài)結構圖圖4.4 轉速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)結構圖4.1 啟動過程分析圖4.5 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)啟動過程電流上升階段恒流升速階段轉速調節(jié)階段4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性啟動過程分析圖4.5 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)啟動過程電流上升階段4.轉速調節(jié)器作用 使轉速跟隨給定電壓變化，達到靜態(tài)無差。 對負載變化起抗擾作用。 其輸出限幅用于限制最大電流。電流調節(jié)器作用 對內環(huán)內擾動起及時抗擾作用。 保證系統(tǒng)在允許的最大電流下恒流啟動。 調節(jié)電流，使電流跟隨其給定電壓變化。 當電機過載甚至于堵轉時，限制

5、電樞電流的最大值，從而起到快速的安全保護作用。 其輸出限幅值用來限制 min 和 min ，防止丟脈沖、逆變失敗。 4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性轉速調節(jié)器作用4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的性能評價由于采用飽和非線性控制，使兩個調節(jié)器充分發(fā)揮作用，系統(tǒng)具有很好的動、靜特性，是一種非常實用的系統(tǒng)。但當系統(tǒng)降速或制動時，由于晶閘管的單向導電性，系統(tǒng)只能處于自由降速狀態(tài)。要產生快速制動作用，可采用可逆系統(tǒng)。4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的性能評價由于采用飽和非線性控制，使轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的調試調試步驟：先部

6、件、后系統(tǒng)，先內環(huán)、后外環(huán)。1.部件調試、單元參數測試調節(jié)器：調零、輸出限幅值觸發(fā)-整流電路：初始相位、傳遞系數傳動系統(tǒng)參數測試：電樞回路電阻、飛輪矩、電樞回路電感反饋系數測定：電流反饋系數，反饋極性轉速反饋系數，反饋極性圖4.6 二極管鉗位的外限幅電路和封鎖電路4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的調試調試步驟：先部件、后系統(tǒng)，先內轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的調試2.系統(tǒng)調試動態(tài)設計：電流調節(jié)器、轉速調節(jié)器參數設計電流環(huán)： 反饋極性確定、閉環(huán)、動態(tài)性能調試 （確定調節(jié)器參數）轉速環(huán)： 反饋極性確定、閉環(huán)、動態(tài)性能調試 （確定調節(jié)器參數）問題：反饋極性接反了？啟動時ASR未達到飽和？啟動時ACR達到飽和？4.2 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)特性轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的調試2.系統(tǒng)調試4.2 轉速、電流4.3 三環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)主要內容1.帶電流變化率的三環(huán)調速系統(tǒng)2.帶電壓內環(huán)的三環(huán)調速系統(tǒng)4.3 三環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)主要內容1.帶電流變化率的三環(huán)調速系統(tǒng)電流變化率內環(huán)作用系統(tǒng)組成:轉速電流電流變化率三環(huán)調速圖4.7 帶電流變化率環(huán)的三環(huán)調速系統(tǒng)ADR-電流變化率調節(jié)器4.3 三環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)1.帶電流變化率的三環(huán)調速系統(tǒng)電流變化率內環(huán)作用圖4.7 帶2.帶電壓內環(huán)的三環(huán)調速系統(tǒng)電壓內