雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)要點(diǎn)

1、設(shè)計(jì)任務(wù)書某晶閘管供電的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式電路，基本數(shù)據(jù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：UN 750V， IN 780A， nN375r / min ， Ra 0.04 ，電樞電阻總電阻R=0.1 ， 電樞電路總電感L=3.0mH， 電流允許過(guò)載倍數(shù)1.5，折算到電動(dòng)機(jī)軸的飛輪慣量GD2 11094.4Nm2。晶閘管整流裝置放大倍數(shù)Ks 75，滯后時(shí)間常數(shù)Ts 0.0017s電流反饋系數(shù)0.01V / A( 12V /1.5IN)電壓反饋系數(shù)0.032V min/ r( 12V/nN )濾波時(shí)間常數(shù)取Toi 0.002s, Ton 0.02sU n*m U i*m U cm 12V ；

2、調(diào)節(jié)器輸入電阻Ro 40K 。設(shè)計(jì)要求：穩(wěn)態(tài)指標(biāo)：無(wú)靜差動(dòng)態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量i 5%；采用轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋使轉(zhuǎn)速超調(diào)量等于0。 TOC o 1-5 h z 第一章雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成1第一節(jié)系統(tǒng)電路原理圖1第二節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖1第三節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖4第二章閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)7第一節(jié)電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)7第二節(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)12第三章系統(tǒng)的仿真17參考文獻(xiàn)21第一章雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成第一節(jié)系統(tǒng)電路原理圖轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖如圖1-1 所示，圖中兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和 ACR分別為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，二者串級(jí)連接，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制

3、晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。電流環(huán)在內(nèi)，稱之為內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外，稱之為外環(huán)。兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸出都帶有限幅，ASR的輸出限幅什U im 決定了電流調(diào)節(jié)器ACR的給定電壓最大值U im ，對(duì)就電機(jī)的最大電流；電流調(diào)節(jié)器ACR輸出限幅電壓U cm 限制了整流器輸出最大電壓值，限最小觸發(fā)角。1-1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理第二節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-2 所示， PI 調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特性一般存在兩種狀況：飽和輸出達(dá)到限幅值，不飽和輸出未達(dá)到限幅值，在實(shí)際運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的，因此對(duì)于靜特性來(lái)說(shuō)，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種狀況。1、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和穩(wěn)態(tài)時(shí)，

4、兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓都是零，因此U n*n0*U n U n nn0U i*U i I d式中 ， 轉(zhuǎn)速和電流反饋系數(shù)由第一個(gè)關(guān)系式可得從而得到圖1-3 靜特性的CA段。 與此同時(shí)，由于 ASR不飽和 U i* U i*m ，從上述第二個(gè)關(guān)系式可知 : I d I dm 。 這就是說(shuō)，CA段靜特性從理想空載狀態(tài)的Id =0 一直延續(xù)到Id = Idm ，而 Idm一般都是大于額定電流Idm 的。這就是靜特性的運(yùn)行段，圖1-3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性它是水平的特性。2、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和這時(shí)，ASR輸出達(dá)到限幅值U i*m ， 轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開(kāi)環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成

5、一個(gè)電流無(wú)靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)*I d im I dm式中，最大電流I dm 是由設(shè)計(jì)者選定的，取決于電機(jī)的容許過(guò)載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度。所描述的靜特性是上圖中的AB段，它是垂直的特性。這樣的下垂特性只適合于的n n0 情況，因?yàn)槿绻鹡 n0 ，則U n U n* ， ASR將退出飽和狀態(tài)。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有*U n U n n n0Ui Ui I d IdLUcUd0KsCenIdRCeU n* / IdLRKsKs上述關(guān)系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓U*n 決定的； ASR的輸出量U*i 是由負(fù)載電流I d

6、L 決定的； 控制電壓Uc 的大小則同時(shí)取決于n 和 I d，或者說(shuō)，同時(shí)取決于U*n 和I dL。這些關(guān)系反映了PI 調(diào)節(jié)器不同于P調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)。比例環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量，而PI 調(diào)節(jié)器則不然，其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無(wú)關(guān)，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI 調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值，它就能提供多少，直到飽和為止。鑒于這一特點(diǎn)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同， 而是和無(wú)靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計(jì)算相似，即根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反饋值計(jì)算有關(guān)的反饋系數(shù)：*轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)U nmnmax*電流反饋系數(shù)U imI dm兩個(gè)給定電壓的最大值U n*m 和 U i*m 由設(shè)計(jì)

7、者選定，設(shè)計(jì)原則如下：U n*m 受運(yùn)算放大器允許輸入電壓和穩(wěn)壓電源的限制U i*m 為 ASR 的輸出限幅值第三節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，考慮雙閉環(huán)控制的結(jié)構(gòu)，1-4 所示：1-4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓U n* 由靜止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速和電流的動(dòng)態(tài)過(guò)程如圖1-5 所示。 由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程就分成圖中標(biāo)明的I 、 II 、三個(gè)階段。1-5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速和電流的波形第 I 階段 電流上升的階段(0 t1 ) ：突加給定電壓Un*m 后，Id上升，當(dāng)I

8、d 小于負(fù)載電流IdL 時(shí)，電機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)Id IdL 后，電機(jī)開(kāi)始起動(dòng)，由于機(jī)電慣性作用，轉(zhuǎn)速不會(huì)很快增長(zhǎng)，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大，其輸出電壓保持限幅值Ui*m， 強(qiáng)迫電流Id 迅速上升。直到， Id= Idm ， Ui* = Ui*m電流調(diào)節(jié)器很快就壓制I d 了的增長(zhǎng)，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài)，而ACR一般不飽和。第 II 階段恒流升速階段(t 1 t 2) ：在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流U i*m 給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流I d 恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線

9、性增長(zhǎng)。與此同時(shí)，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)E 也按線性增長(zhǎng)，對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，E 是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量，為了克服它的擾動(dòng)，Ud0 和Uc 也必須基本上按線性增長(zhǎng)，才能保持Id 恒定。 當(dāng) ACR采用 PI 調(diào)節(jié)器時(shí)，要使其輸出量按線性增長(zhǎng)，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說(shuō)，Id 應(yīng)略低于Idm。第 階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（t2 以后） ：當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值U i*m ，所以電機(jī)仍在加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它開(kāi)始退出飽和狀態(tài)，U i* 和 Id 很快下降。但是，只要Id仍大于負(fù)載電流I dL

10、 ，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。直到Id = IdL時(shí)，轉(zhuǎn)矩Te= TL ，則 dn/ dt = 0，轉(zhuǎn)速n 才到達(dá)峰值（t = t3 時(shí)） 。此后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在一小段時(shí)間內(nèi)（ t t 4 ） ， Id IdL ，直到穩(wěn)定，如果調(diào)節(jié)器參數(shù)整定得不夠好，也會(huì)有一些振蕩過(guò)程。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR和 ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而 ACR則力圖使Id 盡快地跟隨其給定值Ui*， 或者說(shuō)，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。第二章雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-1 所示， 在它與圖1-3 的不同之處在于增加了濾波環(huán)節(jié)，包括電流濾波、轉(zhuǎn)

11、速濾波和兩個(gè)給定信號(hào)的濾波環(huán)節(jié)。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，虛假低通濾波，然而在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用， 為了平衡這個(gè)延遲作用，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)同等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，根據(jù)電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入相同時(shí)間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。這樣做的意義是，讓給定信號(hào)與反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)相同的延時(shí)，是二者在時(shí)間上得到恰當(dāng)?shù)呐浜希瑥亩鴰?lái)設(shè)計(jì)上的方便。其中Toi 為電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)Ton 為轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)圖 2-1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

12、系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則：“先內(nèi)環(huán)后外環(huán)” ，從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，逐步向外擴(kuò)展。在這里， 首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。第一節(jié)電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)在經(jīng)過(guò)忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響，等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，小慣性環(huán)節(jié)近似處理的簡(jiǎn)化后的電流結(jié)構(gòu)框圖如圖2-2 所示。1、電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)勢(shì)系數(shù)：2、電機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)：3、電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)：2-2 簡(jiǎn)化后的電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖T i 為電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和，T i TsToi 。Ce UN IdRaCmnN750 780 0.041.9168V min/ r3753030Ce 1.9168 18.3134Nm/AT

13、l30.0.1mH0.03s4、電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)：2GD2 R 11094.4 0.1Tm0.08431sm 375C C 375 1.9168 18.31345、整流濾波時(shí)間常數(shù)：三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s6、電流濾波時(shí)間常數(shù)：三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是0.0033s，為了基本慮平波頭，應(yīng)有（1 2） Toi=0.0033s，因此取T oi =2ms=0.002s7、電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取Ti =Ts+Toi=0.0037s。從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無(wú)靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，采用 I 型系統(tǒng)就夠了。從動(dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電

14、流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)， 以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，為此， 電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型I 型系統(tǒng)。圖 2-2 表明， 電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型I 型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI 型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成Ki( is 1)WACR (s)i iis式中： Ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)i 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇iTl ，則2-3a 所示的典型形式，其中KIKiKs iR2-3b 給出了校正后電流環(huán)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性。a)圖 2-3 校正成典型I 型系統(tǒng)的電

15、流環(huán)a)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖b )開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性1、 ACR超前時(shí)間常數(shù): i Tl 0.03s2 、電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益 在本設(shè)計(jì)中，要求 i% 5%時(shí)，應(yīng)取KIT i 0.5，因KI0.50.5T i 0.0037s135.1 1/ s于是，ACR的比例系數(shù)為KiKI iRKs135.1 0.03 0.175 0.010.54 04電流環(huán)截止頻率i KI 135.1 1s 1c1、晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件為11 wci=196.1 1s3Ts滿足近似條件。2、忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件為RiKiR0 0.5404 40 21.616k ，取 21kwci 31=59.649 1s 1TmTl滿足

16、近似條件。3、小時(shí)間常數(shù)近似條件處理?xiàng)l件為：111wci=180.8 1s 13 TsToi滿足近似條件。五、電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)含給定濾波和反饋濾波的模擬式電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-4 所示。圖中：U i* 為電流給定電壓I d 為電流負(fù)反饋電壓Uc 電力電子變換器的控制電壓2-4 含給定濾波與反饋濾波的 PI 型電流調(diào)節(jié)器則由運(yùn)算放大器的電路原理可以得出，當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入電阻Ro 40K 時(shí)，Cii 0.031.364 10 6 F 1.428 F ，取 1.42 FiRi21 103Coi4Toi4 0.0230.2 10 6 F 0.2 F ，取 0.2 Foi R040 103第二節(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器

17、的設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋采用轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋，即在轉(zhuǎn)速反饋電路上加一個(gè)帶濾波的轉(zhuǎn)速微分環(huán)節(jié)，在轉(zhuǎn)速變化過(guò)程中，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋兩個(gè)信號(hào)一起與未定信號(hào)U n* 相抵，將在比普通雙閉環(huán)系統(tǒng)更早一些的時(shí)刻達(dá)到平衡，開(kāi)始退飽和，提前進(jìn)入了線性閉環(huán)系統(tǒng)的工作狀態(tài)，從而使轉(zhuǎn)速超調(diào)量減小。在將電流環(huán)簡(jiǎn)化后，可將電流環(huán)視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，在經(jīng)過(guò)忽略高次項(xiàng)降階處理，并等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理后的帶轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖如圖2-5 所示。2-5 帶轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖1圖中： T n為 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和，T n 1 TonKIdn為轉(zhuǎn)速微分時(shí)間常數(shù)一、未加

18、入微分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的設(shè)計(jì)（ 1）時(shí)間常數(shù)的確定：1、電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)：2T i 2 0.0037s 0.0074s2、轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)：Ton=0.02s；3、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)： 按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取T n 2T i Ton 0.0074s 0.02S 0.0274s（ 2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR 中， 現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見(jiàn)，ASR也應(yīng)該采用 PI 調(diào)節(jié)器，

19、其傳遞函數(shù)為Kn( ns 1) WASR ( s)n nns式中： Kn 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)n 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)這樣轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便成為圖2-6 所示的典型形式，其中K Kn RN n CeTm圖 2-6 校正后成為典型型系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖3）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)：按跟隨和抗干擾性能較好的原則，取h=5，則1、 ASR的超前時(shí)間常數(shù)為：hT n 5 0.0274s 0.137s2、轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益：KNh12222h2T2n2 25 0.02742s 2 159.838s 2于是，ASR的比例系數(shù):Kn(h 1) CeTm2h RT n6 0.01 1.9168 0.0843

20、11.0610 0.032 0.1 0.02744）檢驗(yàn)近似條件：由轉(zhuǎn)速截止頻率：Kcn N KN n 159.8 0.137s 121.8926s 1;11、電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件:cn5T i2、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似條件為：1111s 54.1s cn , 5T i 5 0.037cn滿足近似條件。5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容：含給定濾波和反饋濾波的PI 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-34所示，U n* 為轉(zhuǎn)速給定電壓n 為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓U i* 為調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓2-7 含給定濾波與反饋濾波的PI 型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器40K 時(shí)，則由運(yùn)算放大器的電路原理可以得出，當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入電阻RoRnKnR0 11.06 40k442.4k ，取 442kCnn 0.137 3 106 F 0.31 F ，取 0.3 FRn 442 103Con4TonR04 0024 0.023 106 F 2 F，取 2 F40 1036)校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量nT nomn*nTm按式 (2-91),Cn % ( max %) 2( z) CbCmaxI NR 780 0.1當(dāng) h=5 時(shí) ,=81.2%;而 nnom40.69r /minCbnom Ce 1.916840.690.0274n 81.2% 2 1.5.8.59%n3750.