機器人技術(shù)基礎(chǔ)測試題

1、iiii學(xué)號：姓名：1.簡述工業(yè)機器人的定義和分類方法P5：工業(yè)機器人是在工業(yè)中使用的機器人的機器人總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)者中的某些作業(yè)，根據(jù)具體應(yīng)用目的的不同，又常常以其主要用途命名焊接機器人；裝配機器人；噴涂機器人；搬運、上下料、碼垛機器人；其他用途機器人等。2.已知A坐標(biāo)空間一點AP=3/+4j-5k,若對該點作如下坐標(biāo)變換：Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)試求出變換后該點在原坐標(biāo)的位置，并繪制出變換圖Trans(-1,2,3)一一平移變換iTrans(Ax,AY,Az)=oii：AX-rY：)ri21z=：)-I1311：1J11：1.Rot(x,

2、90o)一一旋轉(zhuǎn)變換，繞X轉(zhuǎn)90oRot(x,0)=iJCl(:ic6s90oRot(x,90o)=門oiiI|i：Rot(z,45o)一旋轉(zhuǎn)變換，繞Z轉(zhuǎn)45Rot(z,0)=S0cA1Cl匚(:1.Rot(z,45o)=n-o-o1ooIO-二一A=Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)A=I：門-111IIi；1門2-1(:1,：1J1.:|I1：3.PUMA250工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)及連桿參數(shù)如圖1及表1所示。（1）根據(jù)圖1及表1，設(shè)置并畫出各連桿坐標(biāo)；（2）求出各連桿的齊次變換矩陣A.（i=1,2.,6）；（3）求出該機械手的運動學(xué)方程。表1PUMA250連桿參數(shù)

3、連桿關(guān)節(jié)變量aad1e190。002ec0。8b+b3Jec90。01厶04Je490。085e90。0065e10。0b立杖童軟圖1PUMA250機器人結(jié)構(gòu)圖ai連桿扭角（Zi1和Zi夾角）；ai連桿扭角（Zi1和Zi夾角）；di連桿距離（沿著關(guān)節(jié)i軸線兩公垂線距離Xi1和Xi）i連桿夾角（垂直關(guān)節(jié)i軸線兩公垂線夾角Zi1和Xi1）HITltS.-sinGiCosal：i.:勺:】門1：ai連桿長度（Zi1和Zi距離）sinOisinaiajCcsGt-cos；1.1r:i|：!：lsiii：11|：5：lsiii：i.aIIClSN.-j-W7：:S1I1H_:注一0沁已：COS&50CO

4、S06:：-1：K,A5=-1：i0,A6=1.J：1J:i1-JVs：)uA4=T=A1A2A3A4A5A6=(太復(fù)雜了不愛算了)4已知某機械手的起始關(guān)節(jié)角度為0，0述約束條件下的運動軌跡。運動軌跡方程包括加速度、速度、位移0(0)=0，0(t)=0，0(0)=0，0ff0(0)=0，0(t)=0，0(0)=0ff(1)p132,三次插值多項式方程：I：1：1=1：!i=迂=J：1!IIf上沿=-J/：-1：!.iL-終止關(guān)節(jié)角度為0，試用三次多項式插值求取在下0(t)二0；fe，0(t)=e0f|(：)=?:：b訕：十J：!：-十H.f11()=4-2?ijl十SdsTift-.孔I沁：1O=11訂十I：；:)：+-_J冷i：:jL3.3門1()=|：-CH：jr門：2(-)=A-i：!：；可參考p134：i：=，h：1丫=.ill+aIIf-I-;卜：疋i=ru：I7；)：L|T二沁*=Fificln=；ii斜一八1：jHj1-I；-2_2t|-_9ootp-60o+2iii-2.-I；-21：|t-、譏|：.卜3：i：r.j-十r!-：ij-.h：j-6(蛤十2cof-2od()-2&f-3ftfn(t)=N,4-ri,Kv?.：fif加:麗:Lf卜25o-9wotf6o+-2wo-2Qf-3fl5ftf,h(c)=：,-