燈殼沖壓下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)士學(xué)位

1、燈殼沖壓下料機(jī)械手的液壓系 統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)士學(xué)位燈殼沖壓下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供 耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科 學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國 經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。生產(chǎn)水平及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展帶動了整個 機(jī)械工業(yè)的快速發(fā)展?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動化已成為突 出的主題。然而在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。單靠人力 將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序銜接起來，不僅費(fèi)時(shí)而且效率不高。同時(shí)人的勞 動強(qiáng)度非常大，有時(shí)還會出現(xiàn)失誤及傷害。顯然，這嚴(yán)重影響制約了整個

2、 生產(chǎn)過程的效率和自動化程度。機(jī)械手的應(yīng)用很好的解決了這一情況，它 不存在重復(fù)的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故。機(jī)器人并不是在簡 單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的 機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長 時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī) 器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也 是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。液壓驅(qū)動是機(jī)械手中使用最為廣泛的一中驅(qū)動方式。該燈殼沖壓生產(chǎn) 線用伺服型下料機(jī)械手的驅(qū)動方式也選用了液壓驅(qū)動。因此，本次畢業(yè)設(shè) 計(jì)的主要任務(wù)是為燈殼沖壓自動生產(chǎn)線

3、用伺服型下料機(jī)械手配備驅(qū)動系 統(tǒng)。其中包括液壓系統(tǒng)原理的設(shè)計(jì)，液壓泵站的設(shè)計(jì)。此外，參照機(jī)械 手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)還畫出了機(jī)械手的外部結(jié)構(gòu)圖，升降油缸和回轉(zhuǎn)油缸的裝配 圖、手指和手腕的裝配圖。本文主要敘述了液壓方面的一些設(shè)計(jì)計(jì)算過程。其中包括：液壓缸的 參數(shù)設(shè)計(jì)，各種液壓元件的選擇，電機(jī)的選擇，液壓集成塊的設(shè)計(jì)，液壓 系統(tǒng)的安裝和維護(hù)。關(guān)鍵字 機(jī)械手；液壓驅(qū)動；液壓泵站；液壓系統(tǒng)Lamp Shell Stamping Cutting ManipulatorHydraulic System DesignAbstractMachinery industry is National Armaments,is

4、to provide durable consumer goods for peoples life for the national economy to provide equipment and Industry.Machinery industry scale and technology level is an important symbol to measure the strength of the national economy and the level of science and technology. Therefore, all countries in the

5、world to develop machinery industry as one of the key strategy of the development of the national economy. Continuous progress and development level of production and science and technology has driven the rapid development of the machinery industry.In modern industry, the production process of mecha

6、nization, automation has become a prominent theme. However, in the machinery industry, machining, assembly and other production is not continuous. Relying on human link these discontinuous production process, not only time-consuming and inefficient. At the same time, the labor intensity is very larg

7、e, sometimes the failure and damage.Obviously, this seriously restrict the efficiency and automation of the whole production process. Application of manipulator is a very good solution to this situation, it does not exist accidental mistakes repeatedly, can effectively avoid accidents.The robot is n

8、ot to replace manual labor in the simple sense, but a combination of a mechanical device for anthropomorphic people skills and expertise of the machine, as a man on the state of the environment of rapid response and the analysis judgment ability, and the machine can work continuously for long time,

9、high precision, resistance to harsh environment capacity, says evolutionary process it is also a product of the machine from some kind of meaning, it is the industrial and non-industrial sector an important production and service equipment, automation equipment is indispensable in the field of advan

10、ced manufacturing technology.Hydraulic driving mechanical hands is the most widely used in a driving way. Drive the manipulator of the shell stamping production line with servo type chooses the hydraulic drive. Therefore, the main task of this graduation design is the manipulator is equipped with a

11、driving system of automatic production line for the shell stamping with servo type.The design includes the design principle of hydraulic system, the hydraulic pump station. In addition, according to manipulator design basis also shows the external structure of the manipulator, a lifting oil cylinder

12、 and a rotating cylinder assembly drawing assembly drawing, finger and wrist.This paper mainly describes the design of the hydraulic calculation process of some aspects of the. Including: the parameter design of hydraulic cylinder, hydraulic components selection, choice of motor, design of hydraulic

13、 manifold block, the installation and maintenance of hydraulic system.Keywords Manipulator； Hydraulic Drive； Hydraulic Station； HydraulicSystem目錄 TOC o 1-5 h z 摘要I HYPERLINK l bookmark8 o Current Document Abstract II HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 第1章緒論1 HYPERLINK l bookmark17 o Current D

14、ocument 1.1機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用1 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 1.2機(jī)械手的組成1 HYPERLINK l bookmark23 o Current Document 1.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)2 HYPERLINK l bookmark32 o Current Document 1.2.2驅(qū)動系統(tǒng)2 HYPERLINK l bookmark35 o Current Document 1.2.3 控制系統(tǒng) 2 HYPERLINK l bookmark38 o Current Document 1.2.4位置檢測裝置2 HYPERLIN

15、K l bookmark41 o Current Document 第2章概述3 HYPERLINK l bookmark44 o Current Document 2.1下料機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)3 HYPERLINK l bookmark47 o Current Document 2.2下料機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)及其工作原理4 HYPERLINK l bookmark50 o Current Document 2.2.1手臂升降、回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu) 42.2.2手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)42.2.3手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和手腕結(jié)構(gòu)5 HYPERLINK l bookmark53 o Current Document 第3章下料

16、機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理 6 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 3.1下料機(jī)械手的驅(qū)動方式6 HYPERLINK l bookmark59 o Current Document 3.2液壓系統(tǒng)大體有以下五部分組成 6 HYPERLINK l bookmark67 o Current Document 3.3液壓傳動的特點(diǎn)6 HYPERLINK l bookmark80 o Current Document 3.4 下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理7 HYPERLINK l bookmark87 o Current Document 第4章下料機(jī)械手

17、液壓油缸設(shè)計(jì)計(jì)算104.1手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算104.1.1伸縮缸外伸的載荷分析104.1.2伸縮缸的尺寸計(jì)算（以外伸時(shí)計(jì)算）114.1.3伸縮缸外伸時(shí)流量計(jì)算114.1.4縮缸回縮時(shí)所需的壓力計(jì)算114.1.5縮缸的缸長的設(shè)計(jì)計(jì)算114.1.6縮缸回縮時(shí)所需的流量計(jì)算124.2手臂回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算124.2.1回轉(zhuǎn)油缸的力矩計(jì)算 124.2.2回轉(zhuǎn)油缸的排量計(jì)算 124.3夾緊油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算124.3.1工作負(fù)載的分析124.4夾緊油缸所需壓力計(jì)算144.5夾緊油缸所需泵流量的計(jì)算14第5章液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算165.1液壓泵的選擇165.1.2液壓泵的最大工作壓力Pp165.1.3確定液壓

18、泵的最大流量Qp165.1.4確定液壓泵165.2電機(jī)的選擇165.2.1確定液壓泵的驅(qū)動功率P165.2.2電機(jī)的選擇175.3液壓閥的選擇與專用件的設(shè)計(jì)175.3.1液壓閥的選擇 175.3.2管道尺寸的確定185.3.3郵箱容積的確定185.3.4液壓油的選擇 185.4液壓系統(tǒng)的發(fā)熱溫升的計(jì)算195.4.1液壓系統(tǒng)的發(fā)熱功率計(jì)算195.4.2液壓系統(tǒng)的散熱計(jì)算 19第6章液壓集成塊的設(shè)計(jì)206.1液壓集成塊的組成結(jié)構(gòu)206.2集成塊的設(shè)計(jì)步驟20第7章液壓站的設(shè)計(jì)227.1油箱的設(shè)計(jì)227.2液壓站的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)227.2.1液壓泵的電機(jī)安裝方式227.2.2液壓站的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23第8章液壓

19、泵的維護(hù)與安裝248.1液壓元件的安裝248.2液壓元件的維護(hù)24結(jié)論25致謝26參考文獻(xiàn)27附錄28第1章緒論工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中一種較新的技術(shù)設(shè)備，它能模仿人的上體 的某些動作，在生產(chǎn)過程中起傳遞工件或操作工具的作用。美國在六十年 代初生產(chǎn)了工業(yè)機(jī)械手投入市場，以后歐洲、日本等國也競相發(fā)展并掀起 熱潮。七十年代以后開始穩(wěn)步發(fā)展。今年來隨著其性能的提高以及傳感器 的應(yīng)用，它以逐步應(yīng)用于機(jī)械加工、裝配、包裝、運(yùn)輸和倉庫作業(yè)等部門。 現(xiàn)在美、日、西德等國已在強(qiáng)噪聲、高溫、有毒氣體等工作環(huán)境用工業(yè)機(jī) 械手尾數(shù)為機(jī)床下料，為傳送帶運(yùn)送部件等。隨著液壓傳動技術(shù)的發(fā)展，液壓機(jī)械自動化程度的不斷提高，液

20、壓技 術(shù)在工業(yè)機(jī)械手中的得到了廣泛的應(yīng)用。目前工業(yè)機(jī)械手采用液壓者占一 半以上。特別是近十年來，液壓技術(shù)與傳感技術(shù)、微電子技術(shù)緊密結(jié)合， 出現(xiàn)了諸如電液比例控制閥、電液伺服液閥等機(jī)電液一體化元器件，使液 壓技術(shù)在高壓、高速大功率、節(jié)能高效、低噪聲、使用壽命長、高度集成 化等方面取得了重大進(jìn)展。無疑，液壓元件系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）， 計(jì)算機(jī)輔助試驗(yàn)（ACAT）和計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制也是當(dāng)前液壓技術(shù)的發(fā)展方 向。1.1機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用隨著我國工業(yè)生產(chǎn)飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的 裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊、噴槍、槍扳手等工具進(jìn)行加工裝配等作業(yè)的 自動化，已越來越引起人們的重視。機(jī)

21、械手是模仿著人的部分動作，按給定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自 動抓取、搬運(yùn)或制造的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用的機(jī)械手被稱 為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動 生產(chǎn)率；可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、 高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械制造行業(yè)里，尤其是 自動化生產(chǎn)線中應(yīng)用最為廣泛。1.2機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所 組成。1.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。.手部即與物件接觸的部

22、件。由于物件的形式不同可分為夾持式和吸 附式手部。夾持式手部由手指（或手抓）和傳力機(jī)構(gòu)所組成，手指直接與 物件接觸，而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成放物件的任務(wù)；吸附 式手部主要由吸盤等機(jī)構(gòu)構(gòu)成，它是靠吸附力（如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生 電磁力）吸附物件。.手腕即接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。.手臂即支撐手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。.立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn) 運(yùn)動和升降（或俯仰）運(yùn)動均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱通常是 固定不動的，但因工作的需要，也可以作橫向移動，即稱為可以移動式立 柱。.行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操

23、作和擴(kuò)大使用范圍，可以增 設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪 運(yùn)動則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動裝置。.機(jī)座，它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系 統(tǒng)均安裝在機(jī)座上，故它起支承和聯(lián)接的作用。1.2.2驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的傳動裝置。常用的有液壓傳 動、氣壓傳動、電力傳動、齒輪傳動等形式。1.2.3控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)由電器控制系統(tǒng)和射流控制兩種，常用的微電氣控制。它是 機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們 給予機(jī)械手的指令信息（如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時(shí)間），同時(shí)向其控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對

24、機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視， 當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號。1.2.4位置檢測裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋 給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后將通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整， 從而使之行動機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。第2章概述該機(jī)械手為燈殼沖壓自動線用伺服型下料機(jī)械手，其功用是將壓制成 形的燈殼從模腔中取出并送到傳送帶上。其坐標(biāo)型式使活動范圍大、占地 面積小的圓柱坐標(biāo)型式。由于壓制一個燈殼需要時(shí)間約為810秒，而下 料機(jī)械手在該段時(shí)間里要完成13個動作工步，因此下料機(jī)械手的每工步都 比較快。另外，要求下料機(jī)械手能準(zhǔn)確無誤的將燈殼從模腔中取出，因此 下料機(jī)

25、械手的重復(fù)定位精度要較高。還有機(jī)械手手臂伸向壓床模腔和伸向 傳送帶放料的形成亦不同。因此采用響應(yīng)速度高、動態(tài)性能好的電液伺服 組成的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)2.1下料機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)抓重：1公斤坐標(biāo)型式：圓柱坐標(biāo)自由度數(shù)：4個手臂的運(yùn)動參數(shù)：伸縮形成：500毫米，最大速度：750毫米/秒;回轉(zhuǎn)角度：220，最大角速度：110 /秒升降行程：100毫米，最大速度：220毫米/秒 手腕運(yùn)動參數(shù)：回轉(zhuǎn)角度：210，最大角速度：360毫米/秒定位精度： 1毫米驅(qū)動方式：液壓控制方式：電磁手臂和手腕運(yùn)動：點(diǎn)位控制伺服型程序存儲：插銷板位置存儲：數(shù)碼開光存儲容量：16環(huán)境溫度：-10C40C消耗功率：4千瓦2.2

26、下料機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)及其工作原理附圖1為下料機(jī)械手的外形結(jié)構(gòu)圖，下料機(jī)械手主要由手部1、手部2、 手臂3、電位器機(jī)構(gòu)4、電液伺服閥5、郵箱及底座6和手臂升降與回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)7等組成。2.2.1手臂升降、回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)當(dāng)壓力油經(jīng)伺服閥11的滑閥開口進(jìn)入升降缸2的下腔時(shí)，推動活塞桿 3,并通過活塞桿端部的球面鉸鏈，帶動框形導(dǎo)套4及其上面所有部件做升 降運(yùn)動，既是手臂升降運(yùn)動。升降運(yùn)動的導(dǎo)向裝置，是采用框形滾珠導(dǎo)套，它具有良好的導(dǎo)向性， 且剛度大，摩擦阻力小，使升降運(yùn)動平穩(wěn)。滾珠導(dǎo)套處的間隙，可通過關(guān) 調(diào)節(jié)螺釘進(jìn)行調(diào)節(jié)。升降行程位置通過齒條（與框形導(dǎo)套顧聯(lián)，并一同升降）齒輪機(jī)構(gòu)機(jī) 構(gòu)進(jìn)行反饋，將直線轉(zhuǎn)變?yōu)?/p>

27、角位移輸給電位器（比較檢測元件）與設(shè)定位 置（由步進(jìn)電機(jī)帶動觸頭實(shí)現(xiàn)）進(jìn)行比較，其差值即“誤差，由電位器 輸出的電壓信號，經(jīng)放大器放大后輸給電液伺服閥的線圈，控制閥口開口 量，當(dāng)“誤差”為零時(shí)，機(jī)械手的手臂就停止在設(shè)定位置上。為了使定位 準(zhǔn)確，當(dāng)升降運(yùn)動到設(shè)定位置前一定位置時(shí)，晶體管接近開關(guān)（LJ1-24） 發(fā)信號，開始線性降低頻率，使機(jī)械手的運(yùn)動速度亦線性遞減，以保證平 穩(wěn)定位。當(dāng)壓力油液經(jīng)伺服閥10的滑閥開口，進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸8的工作腔，推動 動片連同回轉(zhuǎn)軸9 一起回轉(zhuǎn)，手臂伸縮等部件一起回轉(zhuǎn)，即為手臂的回轉(zhuǎn) 運(yùn)動?；剞D(zhuǎn)行程位置通過回轉(zhuǎn)軸9下端部與電位器殼體直接進(jìn)行檢測，將 角位移直接反饋給電

28、位器，為設(shè)定的位置（由步進(jìn)電機(jī)經(jīng)蝸桿蝸輪帶動電 位器的動觸頭實(shí)現(xiàn)）進(jìn)行比較，由電位器輸出的電壓信號嗎，經(jīng)放大后去 輸出給伺服閥線圈，控制滑閥開口量，即控制回轉(zhuǎn)油缸的運(yùn)動速度。在到 達(dá)設(shè)定位置前一定位置，晶體管接近開關(guān)發(fā)信號，開始線性降低頻率，使 機(jī)械手的回轉(zhuǎn)速度線性減速，當(dāng)誤差為零時(shí)，手臂平穩(wěn)無沖擊的停在設(shè)定 位置上。2.2.2手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)手臂伸縮運(yùn)動機(jī)構(gòu)，它又手臂伸縮油缸1、伸縮運(yùn)動伺服閥2、手臂 3 （亦為導(dǎo)向桿）、位置檢測裝置5等組成。壓力油液從手臂升降回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)軸內(nèi)d，e油孔通道油路分配板 6,其上有四只油管分別接到伸縮運(yùn)動伺服閥2、手指夾緊油路的減壓閥 （J-10B）7及手腕

29、回轉(zhuǎn)運(yùn)動伺服閥4.當(dāng)壓力油液經(jīng)伺服閥2進(jìn)到手臂伸縮缸1的左腔時(shí)，驅(qū)動手臂前伸; 壓力油液進(jìn)入右腔時(shí)（油路為差動連接），手臂縮回。其位置檢測室通過 手臂3外圓柱面上的齒條帶動齒輪（與電位器殼提聯(lián)接），把直線位移轉(zhuǎn) 換成角位移反饋給電位器，預(yù)設(shè)定的位置進(jìn)行比較，用于“誤差”成正比 的輸出電壓控制伺服閥，進(jìn)而控制手臂的伸縮運(yùn)動。手臂伸縮的導(dǎo)向裝置，是由導(dǎo)向鍵8與手臂3上銑的寬10毫米長650 毫米的鍵槽相配合，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用。油缸的右腔與伺服閥為差動連接，而 左腔是單獨(dú)與伺服閥輸油孔聯(lián)接。油缸端蓋上泄露的油液，可從泄油口 4 流回郵箱。2.2.3手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和手腕結(jié)構(gòu)驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動的伺服閥，裝在手臂

30、伸縮部件的后部，用管路將伺 服閥出油口與連接軸上的油孔b、c相連,并經(jīng)油路通到回轉(zhuǎn)油缸2的兩腔。 當(dāng)通壓力 油液時(shí)，推動動片回轉(zhuǎn)通過鍵即帶動夾緊缸體回轉(zhuǎn)，使手指座 5回轉(zhuǎn)，既是手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動。手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動的位置檢測，是由夾緊油缸3的左端，經(jīng)手臂內(nèi)的管軸 與位置檢測電位器的殼體直接聯(lián)接而進(jìn)行的。經(jīng)減壓后的壓力油液，用管路通到連接軸1的油孔a處，并進(jìn)到夾緊 油缸3的左腔，推動活塞桿經(jīng)傳力機(jī)構(gòu)4使手指6夾緊工作，當(dāng)油孔a通 油箱時(shí)，彈簧的彈力將手指張開。手指夾緊工件的松緊程度，可由調(diào)節(jié)螺 釘7進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了保護(hù)壓床和磨具，手指6用硬聚氯乙烯制成。第3章下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理3.1下料機(jī)械手的驅(qū)動

31、方式該下料機(jī)械手的驅(qū)動方式是用液壓驅(qū)動的3.2液壓系統(tǒng)大體有以下五部分組成動力裝置：動力裝置是指能將原動力的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液壓能的裝置, 它是液壓傳動系統(tǒng)的動力源。對液壓傳動系統(tǒng)來說是液壓泵，其作用是為 液壓傳動系統(tǒng)提供壓力油。.控制調(diào)節(jié)裝置：它包括各種閥類元件，其作用是用來控制工作介質(zhì) 的流動方向、壓力和流量，以保證執(zhí)行元件和工作機(jī)構(gòu)按要求工作。執(zhí)行元件：執(zhí)行元件指油缸或馬達(dá)，是將壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的裝置， 其作用是在工作介質(zhì)的作用下輸出力和速度（或者轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速），以驅(qū)動 工作機(jī)構(gòu)做功。.輔助裝置：除以上裝置外的其他元器件都成為輔助裝置，如郵箱、 過濾器、蓄能器、冷卻器、水分濾清器、油霧器、消

32、聲器、管件、管接頭 以及各種信號轉(zhuǎn)換器等。它們是一些對完成主運(yùn)動起輔助作用的元件，在 系統(tǒng)中也是必不可少的，對保證系統(tǒng)正常工作有著重要的作用。工作介質(zhì)：工作介質(zhì)是指傳動液體，在液壓傳動系統(tǒng)中通常稱為液 壓油。常用液壓油有普通液壓油、抗磨液壓油、低凝液壓油、高粘度指數(shù) 液壓油、專用液壓油、機(jī)械油、汽輪機(jī)油、水包油型乳化液、油包水型乳 化液、水-乙二醇液壓油、高水基液壓油、磷霜脂液壓油、脂肪霜液壓油、 鹵化液壓油等。3.3液壓傳動的特點(diǎn)液壓裝置的體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。但它能產(chǎn)生很大的動力。 它具有大的功率密度或力密度（工作壓力）。.液壓裝置容易做到對速度的無級調(diào)節(jié)，而且調(diào)速范圍大，并且對速 度

33、的調(diào)節(jié)還可以在工作工程中進(jìn)行。.液壓裝置工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實(shí)現(xiàn)頻繁換向。.液壓裝置易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，能實(shí)現(xiàn)自潤滑，使用壽命長.液壓裝置易于實(shí)現(xiàn)自動化，可以很方便的對液體的流動方向、壓力 和流量進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制，并能很容易的和電氣、電子控制或氣壓控制結(jié)合 起來，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動和操作。.液壓元件易于實(shí)現(xiàn)系列化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化，便于設(shè)計(jì)、制造和推 廣使用。7.由于液壓傳動中的泄露和液體的可壓縮性使這種傳動無法保證嚴(yán)格 的傳動比.液壓傳動有較多的能量損失（泄露損失、摩擦損失等），因此，傳 動效率相對低。.液壓傳動對油溫的變化比較敏感，不宜在較高或較低的溫度下工作。.液壓傳動出現(xiàn)故障時(shí)不易診斷3.

34、4下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)如附圖2所示，該系統(tǒng)由手臂伸縮回轉(zhuǎn)升降手 腕回轉(zhuǎn)及手指夾緊等五個回路和一個供油系統(tǒng)所組成。其中伸縮油缸為差 動聯(lián)接的單桿雙作用活塞缸，升降油缸和手指夾緊油缸，分別單桿雙作用 和單作用活塞缸，手臂回轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)均為回轉(zhuǎn)缸。油液經(jīng)網(wǎng)式濾油器2,由葉片泵3（YB1-50）吸入，經(jīng)錫青銅燒結(jié)濾 油器5二次過濾后送入工作回路。系統(tǒng)的工作壓力由溢流閥（Y-63）來調(diào) 整工作壓力。當(dāng)系統(tǒng)過載時(shí)，溢流閥打開使油液流回油箱，以保證系統(tǒng)的 安全。在機(jī)械手不工作時(shí)，電動機(jī)照常運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，為減少功率和控制油 液發(fā)熱，此處采用卸荷閥（即二位二通電磁閥）7控制溢流閥6的遙控口 進(jìn)行卸荷。因電液伺服閥的輸出流量，隨油的粘度而變化，而油的粘度又與油溫 有關(guān)，所以為使伺服閥能正常地工作，此處采用冷卻器8對回油進(jìn)行冷卻， 使油液的最高溫升不超過50C。在油泵的出口處裝置單向閥4,其作用有二：一時(shí)防止停機(jī)空氣混入 系統(tǒng)，以保證重新啟動的平穩(wěn)性；二是在