智能車虛擬現(xiàn)實與路徑規(guī)劃

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯 智能車虛擬現(xiàn)實與路徑規(guī)劃 智能車虛擬現(xiàn)實與路徑規(guī)劃 Smart Car Virtual Reality and Path Program 計算機科學與技術(shù)學院 虞坤霖PB09210150 邵晨曦副教授 二一三年六月 中國科學技術(shù)大學University of Science and Technology of China 本科畢業(yè)論文 A Dissertation for the Bachelors Degree 智能車虛擬現(xiàn)實與路徑規(guī)劃 Smart Car Virtual Reality and Path Program 姓名虞坤霖 B.S.Candid

2、ate Kunlin Yu 導師邵晨曦副教授 Supervisor Associate Prof.Chenxi Shao 二一三年六月 June,2022 學士學位論文 題目智能車虛擬現(xiàn)實與路徑規(guī)劃院系計算機科學與技術(shù)學院姓名虞坤霖 學號PB09210150 導師邵晨曦副教授 二一三年六月 University of Science and Technology of China A Dissertation for the Bachelors Degree Smart Car Virtual Reality and Path Program B.S.Candidate Kunlin Yu S

3、upervisor Associate Prof.Chenxi Shao Hefei,Anhui230026,China June,2022 中國科學技術(shù)大學本科畢業(yè)論文 致謝 隨著本科畢業(yè)設(shè)計論文的完成，我在大學四年的學習生活也接近了尾聲。首先務(wù)必衷心感謝母校提供應我這么一個溫馨和諧嚴謹緊張的環(huán)境，讓我在本科階段不僅學到了必要的學科基礎(chǔ)知識，而且初步接觸到了一些研究工作，更讓我養(yǎng)成了認真嚴謹一絲不茍的學習研究的習慣。 本文在導師邵晨曦老師的悉心指導和密切關(guān)注下完成的。在論文的選題，研究內(nèi)容，甚至具體工作中都給了我耐心細致的指導和幫助。在導師的帶領(lǐng)下，本篇論文終究接近完稿，謹向邵晨曦老師表示衷

4、心的祈福和感謝。 我自大二以來就參與飛思卡爾智能車競賽，本文的選題很大程度上就取決于此。兩年多來，我從學校智能車隊學習到大量底層知識，鍛煉了分析問題解決問題的能力。本論文也是我向智能車隊留下的一筆知識資產(chǎn)。在此向中科大智能車隊表示衷心的感謝。 智能車隊的指導老師邵長星老師在兩年多里，一直給予我技術(shù)上的指導。在本次論文的編寫中，也提出了不少建議。在此感謝邵長星老師一直以來對我的關(guān)心和激勵。 本人的良師益友何春暉同學擔任本文的排版工作。本文前后共修改過六次，每一次無不是在何春暉同學的嚴謹認真的反復校對下完成的。何春暉一直以來在本文的實現(xiàn)過程中保持著密切地關(guān)注，也對本文的行文方式提出過大量良好的看法

5、。在此向何春暉同學表達我中心的感謝。 結(jié)果，感謝我的父母和家人多年來對我的支持與理解。是父母給我提供了接受良好教育的機遇，謹以此文作為我對你們的感謝。 i 中國科學技術(shù)大學本科畢業(yè)論文 目錄 致謝i 摘要v Abstract vi 第一章緒論1第一節(jié)選題背景 (1) 一、汽車操縱動力學的發(fā)展概況 (1) 二、智能車競賽 (1) 其次節(jié)論文的主要內(nèi)容 (3) 其次章需求分析與整體設(shè)計5第一節(jié)虛擬現(xiàn)實 (5) 一、需要具有的功能 (5) 二、需要達到的性能 (5) 三、總體設(shè)計 (5) 其次節(jié)路徑規(guī)劃算法 (6) 一、給出的解的性質(zhì) (6) 二、時空繁雜度 (6) 三、總體設(shè)計 (6) 第三章智能

6、車仿真平臺的設(shè)計與實現(xiàn)8第一節(jié)系統(tǒng)架構(gòu) (8) 一、發(fā)布形式 (8) 二、規(guī)律結(jié)構(gòu) (8) 三、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) (9) 四、時序結(jié)構(gòu) (9) 其次節(jié)物理模型 (10) ii 中國科學技術(shù)大學本科畢業(yè)論文 一、賽道模型 (10) 二、智能車模型 (11) 第三節(jié)實現(xiàn)細節(jié) (12) 一、開發(fā)及運行環(huán)境 (12) 二、模塊劃分及功能 (12) 三、時序操縱 (13) 第四章智能車仿真平臺使用說明15第一節(jié)界面操作 (15) 一、界面布局 (15) 二、運行模式 (15) 三、鍵盤操作 (16) 四、鼠標操作 (17) 其次節(jié)終端信息 (17) 一、正常信息 (17) 二、錯誤信息 (17) 第三節(jié)接口函數(shù)

7、 (18) 一、初始化 (18) 二、功能開關(guān) (19) 三、物理參數(shù) (20) 四、運動操縱 (21) 五、傳感器 (21) 六、圖像 (22) 七、客戶窗口 (23) 第四節(jié)新建工程 (24) 一、配置依靠關(guān)系 (24) 二、編寫主函數(shù) (24) 三、編寫決策函數(shù) (24) iii 中國科學技術(shù)大學本科畢業(yè)論文 第五節(jié)編輯賽道 (24) 一、文件結(jié)構(gòu) (24) 二、直道 (25) 三、彎道 (25) 四、特別 (25) 五、其他 (25) 六、樣例賽道 (26) 第五章路徑規(guī)劃29第一節(jié)路徑的表示 (29) 其次節(jié)最優(yōu)目標 (30) 一、曲率 (30) 二、速度約束 (30) 三、例如 (31) 四、耗時 (33) 第三節(jié)K1999 (33) 第四節(jié)XF2022 (33) 第五節(jié)K1999與XF2022的比較 (34) 第六章