機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動上下料項目

1、機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動上下料項目機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動上下料項目機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動上下料項目資料僅供參考文件編號：2022年4月機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動上下料項目版本號： A修改號： 1頁 次： 1.0 審 核： 批 準(zhǔn): 發(fā)布日期： 加工裝配工作站由上下料工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人控制柜，PLC 控制柜，倉庫，上料輸送線工作站等構(gòu)成，機(jī)器人完成對工件的搬運和入倉裝配，而數(shù)控機(jī)床則對搬運的工件進(jìn)行加工處理，機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床配合零件的加工入倉。加工裝配工作站運行的準(zhǔn)備條件（1）物料臺八個凹槽檢測有，倉庫八個凹槽檢測無，且配件臺待裝配零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件到達(dá)機(jī)器人抓取的指定位置（運行前用手動模式觸摸屏校正）。

2、（2）機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式，機(jī)器人在作業(yè)原點,機(jī)器人運行無。（3）機(jī)器人報警無，CNC 報警無。（4）CNC 卡盤上無工件，CNC 就緒。（1）按下啟動按鈕，機(jī)器人伺服使能，機(jī)器人啟動，發(fā)出機(jī)器人上料開始信號。（2）機(jī)器人接到上料開始信號，機(jī)器人搬運工件到達(dá) CNC 正前方 50cm 處，發(fā)出機(jī)器人上料完成信號。（3）CNC 接到上料完成信號，CNC 門打開，CNC 門開到位，發(fā)出機(jī)器人送料開始信號。（4）機(jī)器人接到送料開始信號，機(jī)器人將工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 處，發(fā)出機(jī)器人送料完成信號。（5）CNC 接到送料完成信號，CNC 門關(guān)閉，CNC 門關(guān)到位，CNC 加工開始

3、，CNC 加工完成，CNC 門打開，CNC 門開到位，發(fā)出機(jī)器人取料開始信號。（6）機(jī)器人接到取料開始信號，機(jī)器人將 CNC 內(nèi)的工件取出，發(fā)出機(jī)器人取料完成信號。（7）CNC 接到機(jī)器人取料完成信號，CNC 門關(guān)閉，CNC 門關(guān)閉到位，發(fā)出機(jī)器人入倉裝配開始信號。（8）機(jī)器人接到入倉裝配開始信號，機(jī)器人把工件放入倉庫的凹槽中，機(jī)器人移動到裝配臺夾取配件，待裝配完成，發(fā)出機(jī)器人裝配完成信號。（9）機(jī)器人接到裝配完成信號，機(jī)器人回原點，若倉庫裝配完的工件數(shù)超過八個（含八個）則機(jī)器人停止搬運，待清倉與加料加配件后，按下復(fù)位按鈕，系統(tǒng)繼續(xù)運行。若倉庫裝配完的工件數(shù)低于八個則系統(tǒng)繼續(xù)運行。（10）暫停

4、：按下暫停按鈕，機(jī)器人停止搬運，按下復(fù)位鍵后一切運行正常。急停：拍下急停按鈕，紅燈常亮，機(jī)器人停止搬運，PLC 輸出復(fù)位（除警示燈（紅）、機(jī)器人急停、CNC急停外），待按下復(fù)位按鈕，警示燈（紅）滅，機(jī)器人及CNC急停清除，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開關(guān)，手動恢復(fù)各部分為初始狀態(tài)，機(jī)器人選擇示教模式回原點，倉庫清空，按下啟動按鈕工作站運作重新開始。注：條件沒準(zhǔn)備好時，黃燈 1HZ 閃爍，條件準(zhǔn)備好時，黃燈常亮。待按下啟動按鈕設(shè)備運行綠燈常亮，急停時紅燈常亮。轉(zhuǎn)換開關(guān)用于手動與自動間的切換，以及急停后各部件初始狀態(tài)的恢復(fù)。上下料裝配工作站系統(tǒng)配置名稱型號數(shù)量廠商備注六關(guān)節(jié)機(jī)器人本體安川MH61日本株式會社安川電機(jī)上

5、下料機(jī)器人與控制系統(tǒng)機(jī)器人控制柜DX1001日本株式會社安川電機(jī)數(shù)控機(jī)床CNCTOM-ZH540B1德國西門子加工中心PLCOMRON CP1L-M60DR1歐姆龍自動化（中國）有限公司系統(tǒng)控制I/O擴(kuò)展單元CP1L-32ER1歐姆龍自動化（中國）有限公司擴(kuò)展輸入20點，輸出32點步進(jìn)電機(jī)86BYG250A（50齒）1配件臺的轉(zhuǎn)動光電傳感器E3Z-LS6317歐姆龍自動化（中國）有限公司倉庫/物料臺/裝配臺啟停/復(fù)位按鈕LA42P-10/G/Y/R3Schneider工作站啟動與停止急停按鈕LA42J-11/R1Schneider工作站急停步進(jìn)驅(qū)動器兩相1聚英電子電機(jī)驅(qū)動觸摸屏TPC-7062

6、k1北京昆侖通態(tài)工作站控制轉(zhuǎn)換開關(guān)SBQ1A-63Z1Schneider手動/自動變壓器AC380v-AC220v1山東永昌電力設(shè)備有限公司DX100供電變壓器AC220v-AC110v1山東永昌電力設(shè)備有限公司步進(jìn)驅(qū)動供電上下料裝配工作站硬件的系統(tǒng)設(shè)計包括工作站主電路的設(shè)計，控制柜及其內(nèi)部設(shè)備的配置，PLC 的 i/o 表，外圍設(shè)備（傳感器、按鈕、驅(qū)動器）與 PLC 的接口電路，機(jī)器人與 PLC 的接口電路。控制柜及其設(shè)備配置PLC 控制柜的設(shè)計包括空開、PLC、驅(qū)動器、開關(guān)電源、端子排等元器件安放位置的設(shè)計。控制柜設(shè)計如圖所示?？刂乒裨O(shè)備配置設(shè)備標(biāo)識符設(shè)備名稱設(shè)備型號/規(guī)格QS斷路器3PC

7、HNT DZ47-60QF1、QF5斷路器3PCHNT DZ47-32QF2、QF3、QF4斷路器2PCHNT DZ47-10插座1、插座2插座2P、3PDELIXIFU熔斷器RT18-2APE接線端子排開關(guān)電源開關(guān)電源AC220vAC110vAC220vDC5vPLC可編程器件CP1L-M60DR步進(jìn)驅(qū)動器步進(jìn)驅(qū)動兩相驅(qū)動機(jī)器人工作站i/o表數(shù)控機(jī)床上下料I/O表工位名稱輸入工位名稱輸出觸摸屏開關(guān)按鈕啟動步進(jìn)驅(qū)動脈沖復(fù)位方向暫停急停轉(zhuǎn)換開關(guān)警示燈綠燈紅燈配件臺定位黃燈轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位機(jī)器人機(jī)器人伺服使能機(jī)器人機(jī)器人運行中機(jī)器人啟動機(jī)器人伺服使能機(jī)器人暫停機(jī)器人報警/錯誤機(jī)器人急停機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模

8、式機(jī)器人在作業(yè)原點機(jī)器人信號機(jī)器人上料開始機(jī)器人送料開始機(jī)器人信號點機(jī)器人上料完成機(jī)器人取料開始機(jī)器人送料完成機(jī)器人入倉裝配開始機(jī)器人取料完成機(jī)器人裝配完成數(shù)控機(jī)床CNC急停CNC門打開CNC門關(guān)閉數(shù)控機(jī)床CNC就緒CNC加工開始CNC報警CNC門開到位CNC門關(guān)到位CNC加工完成物料臺1號槽2號槽3號槽4號槽5號槽6號槽7號槽8號槽倉庫1號倉庫2號倉庫3號倉庫4號倉庫5號倉庫6號倉庫7號倉庫8號倉庫備注：上下料裝配工作站軟件系統(tǒng)設(shè)計上下料裝配工作站PLC程序設(shè)計機(jī)器人上下料工作站 PLC程序分為：手動、狀態(tài)準(zhǔn)備、主程序、暫停、急停五個部分。程序框架如圖手動手動程序部分主要是為了測試各部件的動

9、作正常及急停后初始狀態(tài)的恢復(fù)，程序如圖狀態(tài)準(zhǔn)備主要包括：自動手動切換、滿足條件指示燈情況、不滿足條件指示燈情況及按鈕啟動。狀態(tài)準(zhǔn)備 PLC 程序如圖主程序部分主要包括：機(jī)器人啟動、機(jī)器人上料、機(jī)器人送料、機(jī)器人取料、CNC 加工、機(jī)器人入倉裝配、對于加工工件數(shù)目的判斷等。機(jī)器人啟動程序需先接通伺服使能，具體程序如圖機(jī)器人夾取物料臺上的工件在數(shù)控機(jī)床正前方50cm出停下，并通知CNC把門打開，程序如圖機(jī)器人將工件送入數(shù)控機(jī)床，CNC 門關(guān)閉通知機(jī)床加工開始，程序如圖 。CNC 加工之后門開通知機(jī)器人來取料，程序如圖機(jī)器人將料取出，CNC門關(guān)閉開始進(jìn)入裝配階段，程序如圖機(jī)器人將工件夾取放入倉庫指定

10、位置，并夾取配料臺上的工件裝配進(jìn)倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖機(jī)器人回原點位置，旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn) 45 度將新的工件轉(zhuǎn)到機(jī)器人夾取位置，程序如圖序根據(jù)加工的個數(shù)判斷機(jī)器人是否接著上下料，程序如圖暫停PLC程序需單列，暫停只是機(jī)器人運動的暫停，程序如圖工作站遇到特殊情況，按下急停按鈕機(jī)器人伺服、啟動斷開，警示燈（紅）常亮，CNC急停加工停止，機(jī)器人各信號點復(fù)位，PLC具體程序如圖機(jī)床上下料機(jī)器人程序序號 程序 注釋1 NOP2 *L0 程序標(biāo)號3 CLEAR B000 1CLEAR B001 1 置記憶存儲器B000和B001為0；初始化4 DOUT OUT#（12）=OFF 清除“機(jī)器人裝配完成”信

11、號；初始化5 CALL JOB：HANDOPEN 手爪松開；初始化6 *L10 程序標(biāo)號7 WAIT IN#(9)=ON 等待PLC“機(jī)器人上料開始”指令8 MOVJ VJ= PL=0 機(jī)器人作業(yè)原點，關(guān)鍵示教點9 JUMP *L1 IF B000=0 如果夾取第一塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L110 JUMP *L2 IF B000=1 如果夾取第二塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L211 JUMP *L3 IF B000=2 如果夾取第三塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L312 JUMP *L4 IF B000=3 如果夾取第四塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L413 JUMP *L5 IF B000=4 如果夾取第五塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L514 JU

12、MP *L6 IF B000=5 如果夾取第六塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L615 JUMP *L7 IF B000=6 如果夾取第七塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L716 JUMP *L8 IF B000=7 如果夾取第八塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L817 *L1 夾取第1個工件時程序標(biāo)號18 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點19 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點20 MOVL V= 開始夾取第1個工件21 JUMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L922 *L2 夾取第2個工件時程序標(biāo)號23 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點24 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點25 MOVL V= 開始夾取第2個工件26 JUMP

13、 *L9 跳轉(zhuǎn)至*L927 *L3 夾取第3個工件時程序標(biāo)號28 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點29 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點30 MOVL V= 開始夾取第3個工件31 JUMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L932 *L4 夾取第4個工件時程序標(biāo)號33 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點34 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點35 MOVL V= 開始夾取第4個工件36 JUMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L937 *L5 夾取第5個工件時程序標(biāo)號38 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點39 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點40 MOVL V= 開始夾取第5個工件41 J

14、UMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L942 *L6 夾取第6個工件時程序標(biāo)號43 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點44 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點45 MOVL V= 開始夾取第6個工件46 JUMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L947 *L7 夾取第7個工件時程序標(biāo)號48 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點49 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點50 MOVL V= 開始夾取第7個工件51 JUMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L952 *L8 夾取第8個工件時程序標(biāo)號53 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點54 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點55 MOVL V= 開始夾取第8個工件5

15、6 JUMP *L9 跳轉(zhuǎn)至*L957 *L9 程序標(biāo)號58 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序59 INC B000 上料數(shù)加160 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點61 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點62 MOVL V= 中間移動點63 MOVL V= 夾取工件移動到CNC正前方處停下64 PULSE OUT#(9) T=1 向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人上料完成”信號65 WAIT IN#(10)=ON 等待PLC“機(jī)器人送料開始”指令66 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點67 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點68 MOVL V= 機(jī)器

16、人接近卡盤，關(guān)鍵示教點69 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序70 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點71 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點72 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點（返回CNC正前方處）73 PULSE OUT#(10) T=1 向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人送料完成”信號74 WAIT IN#(11)=ON 等待PLC“機(jī)器人取料開始”指令75 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點76 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點77 MOVJ VJ= PL=3 機(jī)器人接近卡盤，關(guān)鍵示教點78 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，

17、調(diào)用手爪夾緊子程序79 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點80 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點（返回CNC正前方處）81 PULSE OUT#(11) T=1 向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人取料完成”信號82 WAIT IN#(12)=ON 等待PLC“機(jī)器人入倉裝配開始”指令83 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點84 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點85 JUMP *L11 IF B001=0 如果入倉第一塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1186 JUMP *L12 IF B001=1 如果入倉第二塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1287 JUMP *L13 IF B001=2 如果入倉第三塊工件，跳

18、轉(zhuǎn)至*L1388 JUMP *L14 IF B001=3 如果入倉第四塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1489 JUMP *L15 IF B001=4 如果入倉第五塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1590 JUMP *L16 IF B001=5 如果入倉第六塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1691 JUMP *L17 IF B001=6 如果入倉第七塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1792 JUMP *L18 IF B001=7 如果入倉第八塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1893 *L11 入倉裝配第1個工件時程序標(biāo)號94 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點95 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點96 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重要示教

19、點97 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序98 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點99 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點100 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點101 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊配件，調(diào)用手爪夾緊子程序102 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點103 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點104 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點105 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點106 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放配件，調(diào)用手爪釋放子程序107 MOVJ VJ= P

20、L=3 中間移動點108 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點109 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9110 *L12 入倉裝配第2個工件時程序標(biāo)號111 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點112 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點113 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重要示教點114 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序115 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點116 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點117 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點118 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊配件，調(diào)用手爪夾緊子

21、程序119 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點120 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點121 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點122 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點123 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放配件，調(diào)用手爪釋放子程序124 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點125 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點126 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9127 *L13 入倉裝配第3個工件時程序標(biāo)號128 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點129 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點130 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重

22、要示教點131 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序132 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點133 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點134 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點135 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序136 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點137 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點138 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點139 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點140 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序141 MOVJ VJ=

23、 PL=3 中間移動點142 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點143 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9144 *L14 入倉裝配第4個工件時程序標(biāo)號145 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點146 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點147 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重要示教點148 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序149 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點150 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點151 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點152 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子

24、程序153 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點154 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點155 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點156 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點157 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序158 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點159 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點160 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9161 *L15 入倉裝配第5個工件時程序標(biāo)號162 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點163 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點164 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重要示

25、教點165 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序166 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點167 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點168 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點169 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序170 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點171 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點172 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點173 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點174 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序175 MOVJ VJ= P

26、L=3 中間移動點176 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點177 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9178 *L16 入倉裝配第6個工件時程序標(biāo)號179 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點180 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點181 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重要示教點182 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序183 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點184 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點185 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點186 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序

27、187 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點188 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點189 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點190 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點191 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序192 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點193 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點194 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9195 *L17 入倉裝配第7個工件時程序標(biāo)號196 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點197 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點198 MOVL V=250 PL=1 接近倉庫，重要示教點

28、199 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序200 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點201 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點202 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點203 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序204 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點205 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點206 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點207 MOVJ VJ= PL=3 中間移動點208 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序209 MOVJ VJ= PL=3