ABB機器人本體維護課件

任務二ABB機器人本體維護任務要求：參照ABB機器人維護指南資料學習和訓練，掌握機器人本體維護的知識和預防性維修基本操作技能。任務二ABB機器人本體維護任務要求：參照ABB機器人維護指1一、熟悉維護工作指導文件。認真閱讀并熟記。1、維護計劃表：機器人由機械手和控制柜組成,必須有規(guī)律地對它們進行維護保養(yǎng),以確保其正常工作,表4-13列出了如何對各部分進行維護及各自的維護周期。如果機器人工作的環(huán)境溫度高于50℃,則需要保養(yǎng)更頻繁一點。軸4和5的變速箱的維護周期不是由SIS計算出來的。一、熟悉維護工作指導文件。認真閱讀并熟記。1、維護計劃表：2表4-13ABB機器人維護計劃表維護類型設備周期注意關(guān)鍵詞檢查軸1的齒輪，油位。1的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱11檢查軸2的齒輪，油位。2的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱22檢查軸3的齒輪，油位。3的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱33檢查軸4的齒輪，油位。4的齒輪，油位。12個月個月

檢查，油位，變速箱44檢查軸5的齒輪，油位。5的齒輪，油位。12個月個月

檢查，油位，變速箱55檢查軸6的齒輪，油位。6的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱66檢查平衡設備12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查平衡設備檢查機械手電纜12個月個月

檢查動力電纜檢查軸2-5的節(jié)氣閘2-5的節(jié)氣閘12個月個月

檢查軸2-5的節(jié)氣閘2-5的節(jié)氣閘檢查軸1的機械制動1的機械制動12個月個月

檢查軸1的機械制動1的機械制動更換軸1的齒輪油1的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱11更換軸2的齒輪油2的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱22更換軸3的齒輪油3的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱33更換軸4的齒輪油4的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱44更換軸5的齒輪油5的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱55更換軸6的齒輪油6的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱66更換軸1的齒輪1的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸2的齒輪2的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸3的齒輪3的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸4的齒輪4的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸5的齒輪5的齒輪96個月個月

維修手冊更換機械手動力電纜檢測破損或壽命到期。

更換SMB電池電池36個月個月

潤滑平衡設備軸承48個月個月

檢查UL燈燈

檢查UL燈UL燈檢查軸1-3的機械制動1-3的機械制動12個月個月

檢查軸1-3的機械制動1-3的機械制動檢查軸1-3的限位開關(guān)1-3的限位開關(guān)12個月個月

檢查軸1-3的限位開關(guān)1-3的限位開關(guān)表4-13ABB機器人維護計劃表維護類型設備周期注意關(guān)鍵詞32、各部件的預期壽命由于工作強度的不同,預期壽命也會有很大的不同。（1）機械手動力電纜壽命約二百萬次循環(huán)。1次循環(huán)是每個軸從標準位置到最小角度，再到最大角度，然后回到標準位置。（2）限位開關(guān)及風扇的電纜壽命約二百萬次循環(huán)。1次循環(huán)是每個軸從標準位置到最小角度，再到最大角度，然后回到標準位置。（3）平衡設備,壽命約二百萬次循環(huán)。每次循環(huán)表示從初始位置到最大位置然后回來。（4）變速箱四萬個小時，正常條件下點焊機器人定義年限為8年3.5萬個循環(huán)每年)。鑒于實際工作的不同,也許每個變速箱的壽命會和標準定義的不一樣。SIS系統(tǒng)(Serviceinformationsystem)會保存各個變速箱的運行軌跡,如果需要維護的時候,會通知用戶。2、各部件的預期壽命由于工作強度的不同,預期壽命也會有很大的4二、熟悉機器人本體各種檢查檢測，學會預防性維修操作1、檢查,軸1變速箱的油位變速箱的位置：軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如圖4-34所示。二、熟悉機器人本體各種檢查檢測，學會預防性維修操作1、檢查,5A軸1的變速箱B油蓋，檢測孔處C軸1的電機D油蓋，加油孔處圖4-34軸1變速箱油位檢查A軸1的變速箱圖4-34軸1變速箱油位檢查6（1）維修機械手注意事項：在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷；關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源；當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂；當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明；當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會損壞密封圈或者墊圈和影響機器人的自由移動；因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套；注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。（1）維修機械手注意事項：7（2）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（3）檢查步驟如表4-14所示。（2）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp8表4-14軸1變速箱油位檢查步驟說明步驟動作說明1打開油塞，檢查

2最低油位：離油塞孔不超過10mm10mm

3如有必要，則加油OptimolOptigerRMO1504裝上油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm表4-14軸1變速箱油位檢查步驟步驟動作說明1打開油塞，檢92、檢查軸2變速箱的油位在軸2的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在。早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的，后來的設計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設計有一個蓋子與電機附加裝置配合。變速箱的位置軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電機附加裝置的下面，圖4-35顯示了后期設計的電機附加裝置的位置圖。2、檢查軸2變速箱的油位在軸2的電機和變速箱之間有一個電機10A軸2變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)B加油孔C排油孔D軸2變速箱的通風孔圖4-35軸2變速箱油位檢查A軸2變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)圖4-35軸211（1）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（2）檢查步驟如表4-15所示。步驟動作說明1打開加油孔的油塞

2從加油孔處測量油位,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65m,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65mm±5mm，后期的設計,離加油孔最大不超過10mm。10mm。

3加油OptimolOptigerRMO1504蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（1）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp123、檢查軸3變速箱的油位軸3變速箱的位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心,圖4-36所示。A軸3變速箱B加油孔C排油孔3、檢查軸3變速箱的油位A軸3變速箱13（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（2)檢查步驟如表4-16所示。步驟動作說明1將機械手運行到標準位置

2打開加油孔的油塞

3從加油孔處測量油位,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65m,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65mm±5mm，后期的設計,離加油孔最大不超過10mm。10mm。

4加油OptimolOptigerRMO1505蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp144、檢查軸4變速箱的油位軸4變速箱位于上臂的最后方,如圖4-37所示。BPEnergolGR-XP320這是一種通用油,可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型的油替換。（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-BPEnergolGR-XP320,序號-11712016-604）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。4、檢查軸4變速箱的油位15A加油孔B排油孔圖4-37軸4變速箱油位檢查A加油孔B排油孔圖4-37軸4變速箱油位檢查16（2)檢查步驟如表4-17所示。步驟動作說明1將機械手運行到標準位置

2打開加油孔的油塞

3最低油位離加油孔最大不超過10mm10mm

4如缺油,則加油,則加油BPEnergolGR-XP3205蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（2)檢查步驟如表4-17所示。步驟動作說明1將機械手運行到175、檢查軸5變速箱的油位軸5變速箱位于腕節(jié)單元,如圖4-38所示。BPEnergolGR-XP320這是一種通用油,可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型的油替換。5、檢查軸5變速箱的油位18A加油孔B排油孔圖4-38軸5變速箱油位檢查A加油孔圖4-38軸5變速箱油位檢查19（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-BPEnergolGR-XP320,序號-11712016-604）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（2)檢查步驟如表4-18所示。步驟動作說明1轉(zhuǎn)動腕節(jié)單元,使所有的油塞向上,使所有的油塞向上

2打開加油孔的油塞

3測量油位,最低油位,最低油位離加油孔不超過30mm30mm

4如缺油,則加油,則加油BPEnergolGR-XP3205蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-BPEnergo206、檢查軸6變速箱的油位軸6變速箱位于腕節(jié)單元的中心,如圖4-39所示。A軸6變速箱B進油孔C排油孔圖4-39軸6變速箱油位檢查6、檢查軸6變速箱的油位A軸6變速箱B進油孔21（1）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（2)檢查步驟如表4-19所示。步驟動作說明1確定進油孔油塞向上

2打開加油孔的油塞

3測量油位,正確油位,離,正確油位,離加油孔55m55mm±5mm

4如缺油,則加油,則加油OptimolOptigerRMO1505蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（1）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp22任務二ABB機器人本體維護任務要求：參照ABB機器人維護指南資料學習和訓練，掌握機器人本體維護的知識和預防性維修基本操作技能。任務二ABB機器人本體維護任務要求：參照ABB機器人維護指23一、熟悉維護工作指導文件。認真閱讀并熟記。1、維護計劃表：機器人由機械手和控制柜組成,必須有規(guī)律地對它們進行維護保養(yǎng),以確保其正常工作,表4-13列出了如何對各部分進行維護及各自的維護周期。如果機器人工作的環(huán)境溫度高于50℃,則需要保養(yǎng)更頻繁一點。軸4和5的變速箱的維護周期不是由SIS計算出來的。一、熟悉維護工作指導文件。認真閱讀并熟記。1、維護計劃表：24表4-13ABB機器人維護計劃表維護類型設備周期注意關(guān)鍵詞檢查軸1的齒輪，油位。1的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱11檢查軸2的齒輪，油位。2的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱22檢查軸3的齒輪，油位。3的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱33檢查軸4的齒輪，油位。4的齒輪，油位。12個月個月

檢查，油位，變速箱44檢查軸5的齒輪，油位。5的齒輪，油位。12個月個月

檢查，油位，變速箱55檢查軸6的齒輪，油位。6的齒輪，油位。12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查，油位，變速箱66檢查平衡設備12個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃檢查平衡設備檢查機械手電纜12個月個月

檢查動力電纜檢查軸2-5的節(jié)氣閘2-5的節(jié)氣閘12個月個月

檢查軸2-5的節(jié)氣閘2-5的節(jié)氣閘檢查軸1的機械制動1的機械制動12個月個月

檢查軸1的機械制動1的機械制動更換軸1的齒輪油1的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱11更換軸2的齒輪油2的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱22更換軸3的齒輪油3的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱33更換軸4的齒輪油4的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱44更換軸5的齒輪油5的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱55更換軸6的齒輪油6的齒輪油48個月個月環(huán)境溫度＜50℃50℃更換，變速箱66更換軸1的齒輪1的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸2的齒輪2的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸3的齒輪3的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸4的齒輪4的齒輪96個月個月

維修手冊更換軸5的齒輪5的齒輪96個月個月

維修手冊更換機械手動力電纜檢測破損或壽命到期。

更換SMB電池電池36個月個月

潤滑平衡設備軸承48個月個月

檢查UL燈燈

檢查UL燈UL燈檢查軸1-3的機械制動1-3的機械制動12個月個月

檢查軸1-3的機械制動1-3的機械制動檢查軸1-3的限位開關(guān)1-3的限位開關(guān)12個月個月

檢查軸1-3的限位開關(guān)1-3的限位開關(guān)表4-13ABB機器人維護計劃表維護類型設備周期注意關(guān)鍵詞252、各部件的預期壽命由于工作強度的不同,預期壽命也會有很大的不同。（1）機械手動力電纜壽命約二百萬次循環(huán)。1次循環(huán)是每個軸從標準位置到最小角度，再到最大角度，然后回到標準位置。（2）限位開關(guān)及風扇的電纜壽命約二百萬次循環(huán)。1次循環(huán)是每個軸從標準位置到最小角度，再到最大角度，然后回到標準位置。（3）平衡設備,壽命約二百萬次循環(huán)。每次循環(huán)表示從初始位置到最大位置然后回來。（4）變速箱四萬個小時，正常條件下點焊機器人定義年限為8年3.5萬個循環(huán)每年)。鑒于實際工作的不同,也許每個變速箱的壽命會和標準定義的不一樣。SIS系統(tǒng)(Serviceinformationsystem)會保存各個變速箱的運行軌跡,如果需要維護的時候,會通知用戶。2、各部件的預期壽命由于工作強度的不同,預期壽命也會有很大的26二、熟悉機器人本體各種檢查檢測，學會預防性維修操作1、檢查,軸1變速箱的油位變速箱的位置：軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如圖4-34所示。二、熟悉機器人本體各種檢查檢測，學會預防性維修操作1、檢查,27A軸1的變速箱B油蓋，檢測孔處C軸1的電機D油蓋，加油孔處圖4-34軸1變速箱油位檢查A軸1的變速箱圖4-34軸1變速箱油位檢查28（1）維修機械手注意事項：在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷；關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源；當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒下來，如：當拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂；當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明；當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓力過高，這或許會損壞密封圈或者墊圈和影響機器人的自由移動；因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套；注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。（1）維修機械手注意事項：29（2）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（3）檢查步驟如表4-14所示。（2）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp30表4-14軸1變速箱油位檢查步驟說明步驟動作說明1打開油塞，檢查

2最低油位：離油塞孔不超過10mm10mm

3如有必要，則加油OptimolOptigerRMO1504裝上油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm表4-14軸1變速箱油位檢查步驟步驟動作說明1打開油塞，檢312、檢查軸2變速箱的油位在軸2的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在。早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的，后來的設計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設計有一個蓋子與電機附加裝置配合。變速箱的位置軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電機附加裝置的下面，圖4-35顯示了后期設計的電機附加裝置的位置圖。2、檢查軸2變速箱的油位在軸2的電機和變速箱之間有一個電機32A軸2變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)B加油孔C排油孔D軸2變速箱的通風孔圖4-35軸2變速箱油位檢查A軸2變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)圖4-35軸233（1）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（2）檢查步驟如表4-15所示。步驟動作說明1打開加油孔的油塞

2從加油孔處測量油位,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65m,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65mm±5mm，后期的設計,離加油孔最大不超過10mm。10mm。

3加油OptimolOptigerRMO1504蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（1）檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp343、檢查軸3變速箱的油位軸3變速箱的位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心,圖4-36所示。A軸3變速箱B加油孔C排油孔3、檢查軸3變速箱的油位A軸3變速箱35（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOptigerRMO150,序號-3HAC16843-1）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。（2)檢查步驟如表4-16所示。步驟動作說明1將機械手運行到標準位置

2打開加油孔的油塞

3從加油孔處測量油位,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65m,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設計的必要油位大約65mm±5mm，后期的設計,離加油孔最大不超過10mm。10mm。

4加油OptimolOptigerRMO1505蓋好油塞上緊油塞扭矩：24Nm24Nm（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-OptimolOp364、檢查軸4變速箱的油位軸4變速箱位于上臂的最后方,如圖4-37所示。BPEnergolGR-XP320這是一種通用油,可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型的油替換。（1)檢查所用工具和材料：潤滑油（牌號-BPEnergolGR-XP320,序號-11712016-604）、標準工具（序號-3HAC15571-1）。4、檢查軸4變速箱的油位37A加油孔B排油孔圖4-37軸4變速箱油位檢查A加油孔B排油孔圖4-37軸4變速箱油位檢查38（2)檢查步驟如表4-17所示。步驟動作說明1將機械手運行到標準位置

2打開加油孔的油塞