伺服控制器控制電機(jī)

苣小窗口播放谿*、蝦服電機(jī)的介紹破物伺服電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為宜?流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi)，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)蟲(chóng)壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向。伺服電機(jī)的工作原理（簡(jiǎn)單的描述）就是你給它一個(gè)脈沖電機(jī)軸就轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度（一轉(zhuǎn)=360。比如你給一個(gè)脈沖電機(jī)軸轉(zhuǎn)0.5。那么你要給720個(gè)脈沖電機(jī)軸就轉(zhuǎn)360。也就是一轉(zhuǎn)你控制好脈沖的個(gè)數(shù)就可以控制電機(jī)軸的轉(zhuǎn)角控制脈沖的速度（1S的時(shí)間給出多少個(gè)）就可控制電機(jī)軸的速度）結(jié)構(gòu)就是一臺(tái)特殊電機(jī)加個(gè)編碼器（裝在軸的末端）就是了它的計(jì)數(shù)功能就是靠那編碼器來(lái)實(shí)現(xiàn)的電機(jī)軸驅(qū)動(dòng)編碼器電機(jī)軸轉(zhuǎn)一圈編碼器也跟著轉(zhuǎn)一圈但編碼器就輸出相映的脈沖個(gè)數(shù)比如（一轉(zhuǎn)=720個(gè)）那么你采集編碼器的信號(hào)再加以計(jì)算就可得到電機(jī)的角度和速度.伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。位置反饋轉(zhuǎn)角檢測(cè)元件伺服電動(dòng)機(jī)指令一A位置控制—?速度控制③半閉環(huán)伺服系統(tǒng)度］小穹口播放粉伺服電機(jī)和編碼器的工作控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)帶著編碼器旋轉(zhuǎn)，）編碼器的反饋信號(hào)輸送到控制器，控制器就知道電機(jī)的運(yùn)行情況，例如電機(jī)的轉(zhuǎn)速，移）動(dòng)位置，或移動(dòng)的距離等，控制器根據(jù)編碼器反饋的信號(hào)，經(jīng)過(guò)換算后，再控制電機(jī)的動(dòng)作，例如是轉(zhuǎn)速的變化，或者移動(dòng)的位置，伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，日前是傳動(dòng)技術(shù)的高端A/B/Z是編碼器的3個(gè)脈沖輸出端，A和B一般是兩個(gè)相差0.25個(gè)周期的連續(xù)脈沖輸出，通過(guò)分析2個(gè)脈沖的相位可以知道旋轉(zhuǎn)方向，通過(guò)頻率可以知道旋轉(zhuǎn)的速度，Z脈沖式編碼器旋轉(zhuǎn)一圈才出現(xiàn)一個(gè)脈沖，它是編碼器上面的一個(gè)固定的一個(gè)參照點(diǎn)，通過(guò)對(duì)它技術(shù)就知道轉(zhuǎn)了多少圈，所以根據(jù)A/B/Z三個(gè)脈沖狀態(tài)完全可以分析出編碼器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，即速度，角度，方向，和旋轉(zhuǎn)多圈的位置，編碼器的輸出脈沖信號(hào)中:A,B是基本的信號(hào)，用它可以辨別正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，速度是多少，多少脈沖，而Z信號(hào)則是零位信號(hào)，即編碼器轉(zhuǎn)一圈發(fā)出一個(gè)信號(hào)，可以用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速，周期，等等，而A非B非Z非則是對(duì)應(yīng)ABZ的反信號(hào)，如A輸出1則A非輸出0，PLC通過(guò)這兩組信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，以增強(qiáng)抗干擾性能。J型有2種，1是一100到850攝氏度2是-20到500攝氏度K型有2種，1是-200到1300攝氏度2是-200到500攝氏度E型只有0到600攝氏度，常用的是K型，我上次用的溫度控制器是OMRON的E5CZ型號(hào)，可設(shè)定選擇以上輸入類(lèi)型的溫度傳感器1、 樓主的論述中，認(rèn)為“由PLC+伺服控制器+伺服電機(jī)（配套設(shè)備）+編碼器（外部設(shè)備端）組成的全閉環(huán)系統(tǒng)”，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由PLC發(fā)脈沖控制的，PLC發(fā)脈沖電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)，PLC發(fā)脈沖快，電機(jī)就轉(zhuǎn)得快，......；2、 樓主的這個(gè)理解是錯(cuò)誤的，不只是樓主錯(cuò)誤，很多“專(zhuān)家”也是這樣認(rèn)為的；3、 "由PLC+伺服控制器+伺服電機(jī)（配套設(shè)備）+編碼器（外部設(shè)備端）組成的全閉環(huán)系統(tǒng)”，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式是：?jiǎn)?dòng)一加速一勻速一減速一停車(chē)；4、 電機(jī)的“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車(chē)”指令，是指令脈沖數(shù)與編碼器反饋脈沖數(shù)比較而發(fā)出的：1） 指令脈沖數(shù)〉編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)啟動(dòng)；2） 指令脈沖數(shù)=編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)停車(chē)；3） 指令脈沖數(shù)＞＞編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)加速到上限速度勻速運(yùn)動(dòng)；4） 指令脈沖數(shù)2編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)減速到停車(chē)；5、 PLC沒(méi)有發(fā)脈沖，指令脈沖數(shù)，只是用戶(hù)根據(jù)位移量和脈沖當(dāng)量計(jì)算出的一個(gè)數(shù)，并將這個(gè)指令脈沖數(shù)輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（或者比較計(jì)數(shù)器）；6、 編碼器反饋脈沖，到達(dá)編碼器反饋脈沖計(jì)數(shù)器（或者到達(dá)比較計(jì)數(shù)器的減計(jì)數(shù)端）；7、 指令脈沖數(shù)計(jì)數(shù)器、編碼器反饋脈沖計(jì)數(shù)器，是PLC的兩個(gè)計(jì)數(shù)器，并對(duì)兩個(gè)計(jì)數(shù)器的數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果產(chǎn)生電機(jī)的'啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車(chē)'指令，這些指令就是變頻器（驅(qū)動(dòng)器）驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作的指令；8、 所以伺服運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，PLC是不發(fā)脈沖的，PLC的計(jì)數(shù)器、比較器只是產(chǎn)生“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車(chē)”指令的；9、 所以伺服運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)“啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停車(chē)”是變頻器輸出控制的；10、 樓主說(shuō)，PLC停止發(fā)脈沖后，電機(jī)減速運(yùn)行到停止，所以不能準(zhǔn)停車(chē)，是個(gè)錯(cuò)覺(jué)，實(shí)際是：1） 當(dāng)指令脈沖數(shù)2編碼器反饋脈沖數(shù)，電機(jī)減速到停車(chē)；2） 停車(chē)時(shí)，指令脈沖數(shù)=編碼器反饋脈沖數(shù)；11、 由于“伺服”這種控制模式，所以不能進(jìn)行伺服電機(jī)的單脈沖步進(jìn)控制，不信你輸入一個(gè)指令脈沖，看看電機(jī)會(huì)怎么運(yùn)動(dòng)？？？會(huì)走一個(gè)指令脈沖的位移量嗎？？？12、 當(dāng)然，指令脈沖數(shù)=編碼器反饋脈沖數(shù)停車(chē)時(shí)，電機(jī)及其工件由于慣性不會(huì)立即停車(chē)，所以也不能準(zhǔn)停；13、 由于慣性不會(huì)立即停車(chē)，解決的辦法是：