08電本尋跡小車源程序

08電本尋跡小車源程序08電本尋跡小車源程序08電本尋跡小車源程序xxx公司08電本尋跡小車源程序文件編號：文件日期：修訂次數(shù)：第1.0次更改批準(zhǔn)審核制定方案設(shè)計，管理制度制作者：08電本3 袁坤朱昊汪武杰小車程序功能體現(xiàn)：左右安裝兩個紅外傳感器當(dāng)車在黑線運動時，左右指示燈全滅當(dāng)左傳感器超出黑線范圍時，左指示燈亮，車右轉(zhuǎn)。右邊超出反之。計時顯示：當(dāng)車開始在黑線行駛后，自動計時當(dāng)車左右傳感器都超出黑線時，即說明跑道結(jié)束，計時自動停止，若停止后在放入一新的跑道，不人為復(fù)位，則計時繼續(xù)。#include<>#include""#include""sbitz1=P1^2;//左電機的左接線腳從駕駛的位置看sbitz2=P1^3;//左電機的右接線腳sbity1=P1^4;//右電機的左接線腳sbity2=P1^5;//右電機的右接線腳sbitzhw=P2^3;//左紅外sbityhw=P2^4;//右紅外sbitzd=P2^5;//左轉(zhuǎn)向燈sbityd=P2^6;//右轉(zhuǎn)向燈sbitw1=P2^0;//共陰管的3-8譯碼器口sbitw2=P2^1;sbitw3=P2^2;sbitopen=P2^7; //譯碼器使能端voidminit();//電機初始化ucharxunxian();//尋線voiddeng();//傳感器燈顯示voidfangxiang(uchary);//運行方向選擇1直行2左轉(zhuǎn)3右轉(zhuǎn)voidzhixing();//直行voidzuozhuan();//左轉(zhuǎn)voidyouzhuan();//右轉(zhuǎn)voidxianshi();//時間顯示voidkongzhi();//顯示控制voidpanduan();//時間判斷voidtzpanduan(ucharp);//停止啟動判斷voidinit();unsignedcharcodeled[]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};//0-9ucharnum=0;ucharm=1;ucharss,sg,fs,fg,ms,mg;//時間顯示的記錄ucharh=0;//@@電機運動部分voidfangxiang(uchary) //方向{ uchari; i=y; switch(i) { case1:{zhixing();break;} case2:{zuozhuan();break;} case3:{youzhuan();break;} case4:{minit();break;} //停止 }}voidzhixing()//直行{ //從左到右1010直行 minit();//初始化 z1=1; y1=1;}voidzuozhuan() //左轉(zhuǎn){ //左電機不動右電機運行 minit();//初始化 y1=1;}voidyouzhuan() //右轉(zhuǎn){ //右電機不動左電機運行 minit();//初始化 z1=1;}voidminit()//初始化{ z1=0; z2=0; y1=0; y2=0; }ucharxunxian() //前方紅外返回的狀態(tài)即判斷是否在線上的程序塊{ h=1; if(zhw==1&&yhw==1) h=1;//左右都在線上返回1 if(zhw==0)h=2;//左邊出去了要右轉(zhuǎn) if(yhw==0)h=3; if(zhw==0&&yhw==0) h=4;//左右都出線了返回4 returnh; }voiddeng(uchard)//狀態(tài)燈顯示{ uchari; i=d; switch(i) { case1:{zd=1;yd=1;break;}//都在線 case2:{zd=0;yd=1;break;}//右轉(zhuǎn) case3:{yd=0;zd=1;break;}//左轉(zhuǎn) case4:{zd=0;yd=0;break;} } }voidtzpanduan(ucharp)//停止后接收到信號重現(xiàn)啟動時的判斷控制部分{ uchari; i=p; if(i==4) { EA=0; ET0=0; xianshi(); }//當(dāng)車停止時計時器關(guān) if(i==1||i==2||i==3) { EA=1;ET0=1; deng(i); } //當(dāng)車可以前進(jìn)時計時器重新打開繼續(xù)計時 }//########################################################################//##########################計時模塊#####################################//########################################################################voidtime0()interrupt1//中斷{ TH0=(65536-45782)/256; TL0=(65536-45782)%256; num++; if(num==20) //1s { num=0; m=0;//標(biāo)志位1s達(dá)到進(jìn)入顯示控制程序 }}voidxianshi()//時間顯示{ w3=0;w2=0;w1=0; P0=led[ss];//小時的十位ss delay_50us(10); P0=0x00;//清除寄存器內(nèi)數(shù)據(jù) w3=0;w2=0;w1=1; P0=led[sg];//小時的個位sg delay_50us(10); P0=0x00; w3=0;w2=1;w1=0; P0=0x40;//- delay_50us(10); w3=0;w2=1;w1=1; P0=led[fs];//分鐘的十位fs delay_50us(10); P0=0x00; w3=1;w2=0;w1=0; P0=led[fg];//分鐘的個位fg delay_50us(10); P0=0x00; w3=1;w2=0;w1=1; P0=0x40;//- delay_50us(10); w3=1;w2=1;w1=0; P0=led[ms];//秒的十位ms delay_50us(10); P0=0x00; w3=1;w2=1;w1=1; P0=led[mg];//秒的個位mg delay_50us(10); P0=0x00;}voidkongzhi()//控制{ m=1; mg++; if(mg==10) //秒個位 { mg=0; ms++; if(ms==6)//秒十位 { ms=0; fg++; if(fg==10)//分個位 { fg=0; fs++; if(fs==6)//分十位 { fs=0; sg++; if(sg==10)//時個位 { sg=0; ss++; if(ss==6)//時十位 {ss=0;sg=0;fs=0;fg=0;ms=0;mg=0;}//回到初始 } } } } } }//########################################################################voidinit(){ minit();//初始化電機 TMOD=0x01; //工作方式00000001定時器0 EA=1;//總中斷開 TH0=(65536-45782)/256; TL0=(65536-45782)%256; ET0=1;//定時器開 TR0=1;//定時器0運行控制位置1啟動 open=1;//譯碼器開 ss=0;sg=0;fs=0;fg=0;ms=0;mg=0;//數(shù)碼管初始化}voidmain(){ ucharf=1;//傳感器狀態(tài)標(biāo)志位 init(); while