工業(yè)機(jī)器人-安全規(guī)范

工業(yè)機(jī)器人-安全規(guī)范工業(yè)機(jī)器人-安全規(guī)范工業(yè)機(jī)器人-安全規(guī)范xxx公司工業(yè)機(jī)器人-安全規(guī)范文件編號(hào)：文件日期：修訂次數(shù)：第1.0次更改批準(zhǔn)審核制定方案設(shè)計(jì)，管理制度工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范GB11291—1997國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局1997—09—02批準(zhǔn)1998—04—01實(shí)施

前言

本標(biāo)準(zhǔn)等效采用ISO10218：1992《工業(yè)機(jī)器人——安全》。根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容，對(duì)GB11291一89《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》進(jìn)行了修訂，并在編寫(xiě)格式上一一對(duì)應(yīng)，且遵循GB／T1．1—1993和GB/T1．22—1993的規(guī)定。本標(biāo)準(zhǔn)刪除了ISO10218中3．1和3．2的標(biāo)題及術(shù)語(yǔ)“人”與“人員”的詞條。GB／T12643—90《工業(yè)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)和圖形符號(hào)》中已有的術(shù)語(yǔ)，本標(biāo)準(zhǔn)不重復(fù)列出。本標(biāo)準(zhǔn)比GB11291—89的內(nèi)容更全面，綜合性更強(qiáng)，增加了安全分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及安全防護(hù)等章節(jié)。本標(biāo)準(zhǔn)從實(shí)施之日起代替GB11291—89《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為提示的附錄。本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：機(jī)械工業(yè)部北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、航天工業(yè)總公司811廠。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：王榮勤、胡景鍔、李良鋒、陳佩云。

ISO前言

ISO(國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織)是各國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體(ISO成員體)世界范圍的聯(lián)合體。通常國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的制定通過(guò)ISO技術(shù)委員會(huì)來(lái)執(zhí)行。各成員體對(duì)技術(shù)委員會(huì)已確定的感興趣的項(xiàng)目有權(quán)派代表參加。國(guó)際組織、政府和民間團(tuán)體可與ISO聯(lián)系，也可參加該項(xiàng)工作。有關(guān)電氣標(biāo)準(zhǔn)化的各項(xiàng)工作，ISO與國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)緊密合作。技術(shù)委員會(huì)采納的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)草案由全體成員體投票表決，要求至少75％的成員體表決贊成方能作為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO10218由ISO／TC184(工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)和集成)的分委會(huì)SC2(制造環(huán)境用的機(jī)器人)制定。附錄A為提示的附錄。

引言

本標(biāo)準(zhǔn)是確認(rèn)在含有工業(yè)機(jī)器人的制造自動(dòng)化系統(tǒng)中存在特殊危險(xiǎn)而制定的。危險(xiǎn)較好識(shí)別，但危險(xiǎn)源在特定機(jī)器人系統(tǒng)中往往各不相同。危險(xiǎn)的數(shù)量和類(lèi)型與自動(dòng)化過(guò)程的性質(zhì)和裝備的復(fù)雜性直接有關(guān)。與危險(xiǎn)相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)隨著所用機(jī)器人的類(lèi)型及其應(yīng)用和安裝、編程、操作和維護(hù)方式而變化。由于確認(rèn)在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中危險(xiǎn)的多變性，故本標(biāo)準(zhǔn)給出了機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造中的安全保證導(dǎo)則；又由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的安全受特定機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的影響，故本標(biāo)準(zhǔn)同時(shí)給出了機(jī)器人及其系統(tǒng)在安裝、功能測(cè)試、編程、操作、維修期間的人身安全防護(hù)導(dǎo)則。

1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、制造、編程、操作、使用、修理和維護(hù)階段的安全要求及注意事項(xiàng)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于制造環(huán)境中的機(jī)器人及其系統(tǒng)。

2引用標(biāo)準(zhǔn)下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文，通過(guò)在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)出版時(shí)，所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂，使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性。GB／T12643—1997工業(yè)機(jī)器人詞匯(eqvISO8373：1994)GB／T12644—90工業(yè)機(jī)器人特性表示(eqvISO9946：1992)GB／T5226．1—1996工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備第一部分：通用技術(shù)條件GB／T15706．1一1995機(jī)械安全基本概念與設(shè)計(jì)通則第一部分：基本術(shù)語(yǔ)、方法學(xué)GB／T15706．2—1995機(jī)械安全基本概念與設(shè)計(jì)通則第二部分：技術(shù)原則與規(guī)范ISO6385—1981工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)中人類(lèi)工效學(xué)原則

3定義本標(biāo)準(zhǔn)除采用GB／T12643—1997中已定義的術(shù)語(yǔ)外，還采用下列定義。3．1使能裝置enablingdevice一種手動(dòng)操作裝置，僅當(dāng)其保持在預(yù)定位置時(shí)才允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。3．2防護(hù)裝置guard通過(guò)物理遮擋方式專(zhuān)用于提供防護(hù)的機(jī)械部件，按其結(jié)構(gòu)可稱(chēng)為防護(hù)罩、殼、防護(hù)屏、柵欄、門(mén)、封閉式防護(hù)裝置、隔欄等。3．3危險(xiǎn)hazard可導(dǎo)致人身傷害或危及人體健康的情況。3．4危險(xiǎn)狀態(tài)(運(yùn)動(dòng))hazardouscondition(motion)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)可能導(dǎo)致人身傷害的狀態(tài)(運(yùn)動(dòng))。3．5握持運(yùn)行控制裝置hold-to-runcontrol一種控制裝置，只當(dāng)人工按住操作時(shí)才使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)則運(yùn)動(dòng)停止。3．6安全防護(hù)聯(lián)鎖interlockforsafeguarding安全防護(hù)裝置與機(jī)器人控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及輔助設(shè)備相互連接的一種配置。3．7本地控制localcontrol由機(jī)器人系統(tǒng)控制板或示教盒進(jìn)行操作的機(jī)器人的一種狀態(tài)。3．8鎖定lockout(tagout)動(dòng)力隔離裝置(如隔離開(kāi)關(guān))上的鎖或標(biāo)記置于“關(guān)”或“斷”位置，表明該動(dòng)力隔離裝置或設(shè)備正受控制，此時(shí)不應(yīng)操作。3．9現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置presencesensingdevice具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置，用以探測(cè)進(jìn)入該區(qū)域或空間的任何干涉。注：現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置包括光屏、電磁場(chǎng)、壓敏裝置、超聲和紅外裝置及圖像處理系統(tǒng)等。3．10慢速reducedspeed由機(jī)器人制造商提供的一種可選速度，用以自動(dòng)限制機(jī)器人速度達(dá)到預(yù)定值，使人有足夠的時(shí)間排除危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或停機(jī)。3．11風(fēng)險(xiǎn)risk傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合。3．12安全操作規(guī)程safeworkingprocedure當(dāng)執(zhí)行指派任務(wù)時(shí)，用以減少傷害可能性的規(guī)程。3．13安全防護(hù)裝置safeguard用于防止進(jìn)入危險(xiǎn)點(diǎn)或危險(xiǎn)區(qū)的防護(hù)裝置或特定的人身保護(hù)裝置。3．14安全防護(hù)空間safeguardedspace由安全防護(hù)裝置所確定的空間(見(jiàn)圖1)。注：安全防護(hù)空間包括限定空間。3．15安全防護(hù)safeguarding利用防護(hù)裝置和保護(hù)裝置及安全操作規(guī)程進(jìn)行人身保護(hù)的措施。3．16故障查找troubleshooting(faultfinding)按順序確定機(jī)器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任務(wù)或功能失效原因的行動(dòng)。

4總則4．1基本要求機(jī)器人的運(yùn)行特性與其他設(shè)備不同。機(jī)器人以高能運(yùn)動(dòng)掠過(guò)比其機(jī)座大的空間，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式和啟動(dòng)很難預(yù)料，且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變。在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通電情況下，維修及編程人員有時(shí)需要進(jìn)入其限定空間。且機(jī)器人限定空間之間或與其他相關(guān)設(shè)備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞、夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險(xiǎn)。安全防護(hù)措施的設(shè)計(jì)和選擇應(yīng)考慮機(jī)器人的類(lèi)型、應(yīng)用及與其他相關(guān)設(shè)備的關(guān)系，該設(shè)計(jì)和選擇必須適合正在進(jìn)行的工作，并且使得示教編程、設(shè)定、維護(hù)、程序驗(yàn)證及故障查找要求設(shè)備布局緊湊時(shí)，也能安全操作。選擇安全防護(hù)措施應(yīng)考慮與機(jī)器人安裝有關(guān)的各種危險(xiǎn)情況。在設(shè)計(jì)或選擇合適的安全防護(hù)措施之前，必須識(shí)別各種危險(xiǎn)和評(píng)價(jià)有關(guān)風(fēng)險(xiǎn)。預(yù)防偶然事故的技術(shù)措施遵循下述兩條基本原則：——自動(dòng)操作期間安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人；——當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人進(jìn)行示教、程序驗(yàn)證等工作時(shí)，應(yīng)消除危險(xiǎn)或至少降低危險(xiǎn)。上述原則包括：——設(shè)立安全防護(hù)空間和限定空間；——機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，應(yīng)使絕大多數(shù)作業(yè)在安全防護(hù)空間外完成，——要預(yù)設(shè)安全補(bǔ)償措施，以防有人闖入安全防護(hù)空間。4．2安全分析進(jìn)行安全分析必須：——對(duì)于考慮到的(包括估計(jì)需要出、入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)用，確定所要求的任務(wù)；——識(shí)別(包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險(xiǎn)源(見(jiàn)4．2．1)；——評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn)(見(jiàn)4．2．2)；——考慮把風(fēng)險(xiǎn)降低到可接受程度的安全對(duì)策(見(jiàn)4．2．3)；——選擇與所要求的任務(wù)及可接受的危險(xiǎn)程度相一致的安全防護(hù)措施(見(jiàn)7．3，7．4和7．5)；——評(píng)價(jià)已達(dá)到的整體安全水平，并保證可接受(見(jiàn)4．2．3)。4．2．1危險(xiǎn)源危險(xiǎn)可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生，也可來(lái)自周邊設(shè)備，或來(lái)自人與機(jī)器人系統(tǒng)的相互干擾，如：a)由于下述設(shè)施失效或產(chǎn)生故障1)保護(hù)設(shè)施(如設(shè)備、電路、元器件)移動(dòng)或拆卸；2)動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障；3)控制電路、裝置或元器件失效或故障。b)機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起夾擠或撞擊1)部件自身運(yùn)動(dòng)；2)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設(shè)備相連的部件運(yùn)動(dòng)。c)儲(chǔ)能1)在運(yùn)動(dòng)部件中；2)在電力或流體動(dòng)力部件中。d)動(dòng)力源1)電氣；2)液壓；3)氣動(dòng)。e)危險(xiǎn)氣氛、材料或條件1)易燃易爆；2)腐蝕或侵蝕；3)放射性；4)極高溫或極低溫。f)噪聲g)干擾1)電磁、靜電、射頻干擾；2)振動(dòng)、沖擊。h)人因差錯(cuò)1)設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、制造(包括人類(lèi)工效學(xué)考慮)；2)安裝和試運(yùn)行(包括通道、照明和噪聲)；3)功能測(cè)試；4)應(yīng)用和使用；5)編程和程序驗(yàn)證；6)組裝(包括工件搬運(yùn)、夾持和切削加工)；7)故障查找和維護(hù)；8)安全操作規(guī)程。i)機(jī)器人系統(tǒng)或輔助部件的移動(dòng)、搬運(yùn)或更換。4．2．2風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)機(jī)器人的尺寸、能力、速度和用途各有不同，因而，會(huì)存在不同種類(lèi)和不同程度的危險(xiǎn)。應(yīng)評(píng)價(jià)機(jī)器人系統(tǒng)在安裝、編程、操作、使用、故障查找和維修時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)(見(jiàn)GB／T15706．1—1995的第6章)。在驅(qū)動(dòng)器工作的情況下，當(dāng)需要接近機(jī)器人時(shí)，應(yīng)特別小心。在特殊情況下經(jīng)允許接近機(jī)器人時(shí)，應(yīng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用合適的安全防護(hù)裝置。并注意由于動(dòng)能等因素，機(jī)器人急停后的最終位置不能完全確定。4．2．3安全措施選擇對(duì)策安全措施由設(shè)計(jì)階段的安全措施和要求用戶(hù)實(shí)施的安全措施構(gòu)成。機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)首先應(yīng)考慮保持可接受的性能等級(jí)。若達(dá)不到，安全防護(hù)應(yīng)考慮在應(yīng)用中保持機(jī)器人系統(tǒng)的柔性。安全防護(hù)包括采用安全防護(hù)裝置、警示方式及安全操作規(guī)程等(見(jiàn)7．3，7．4和7．5及GB／T15706．1—1995第5章)。

5基本設(shè)計(jì)要求5．1安全失效機(jī)器人系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用中應(yīng)考慮到萬(wàn)一某個(gè)元部件(電氣、電子、機(jī)械、氣動(dòng)或液壓)發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效時(shí)，安全功能應(yīng)不受影響，若受影響時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。安全功能至少應(yīng)包括如下方面：——限定運(yùn)動(dòng)范圍；——緊急停機(jī)和安全停機(jī)；——慢速；——聯(lián)鎖防護(hù)裝置。GB／T5226．1—1996的9．2的要求也適用于控制功能失效的情況。5．2電氣設(shè)備機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)電氣設(shè)備的應(yīng)用應(yīng)符合GB／T5226．1—1996的4．3～4．7的要求。5．3電源電源及接地(保護(hù)接地)要求應(yīng)符合制造廠產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。5．4電源隔離每個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)都應(yīng)有與其供電電源隔離的裝置，該裝置要設(shè)在無(wú)人身傷害危險(xiǎn)之處，且具有斷路或開(kāi)路功能(供電電源切斷裝置的要求見(jiàn)GB／T5226．1—1996的5．3．3)。

6機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造6．1基本要求機(jī)器人制造廠應(yīng)遵循本章和第5章敘述的原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人。6．2人類(lèi)工效學(xué)應(yīng)用人類(lèi)工效學(xué)的措施和數(shù)據(jù)，有助于提高安全水平，因而使作業(yè)更容易完成，且當(dāng)人進(jìn)行修理、維護(hù)、檢查、編程、操作等作業(yè)時(shí)，可減少人因差錯(cuò)。其要求如下：——機(jī)器人各部件的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮操作人員的身材、姿勢(shì)、體力和動(dòng)作等特征(見(jiàn)ISO6385—1981的4．1．1和4．1．2)。——人機(jī)接口(包括操作和編程裝置，信號(hào)單元比如手持式控制裝置、控制板、計(jì)算機(jī)終端及應(yīng)用程序的軟件驅(qū)動(dòng)裝置)的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)易于操作。——應(yīng)明確顯示機(jī)器人工作方式及非編程停機(jī)原因等相應(yīng)信息。6．3機(jī)械6．3．1基本要求應(yīng)在原始設(shè)計(jì)中消除由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生的危險(xiǎn)，若不能消除，則應(yīng)進(jìn)行綜合安全防護(hù)設(shè)計(jì)。必要時(shí)，則應(yīng)考慮采取安全預(yù)防措施。6．3．2運(yùn)動(dòng)范圍的限制為了限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍，機(jī)器人的設(shè)計(jì)中應(yīng)采取預(yù)防措施。當(dāng)計(jì)劃要求使用限定運(yùn)動(dòng)范圍方式時(shí)，應(yīng)遵循下述原則：——可采用機(jī)械停止裝置。該裝置應(yīng)是可調(diào)整的，當(dāng)機(jī)器人在額定負(fù)載下以最大速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械停止裝置應(yīng)能使其停止在任一已調(diào)整的位置?！獌H當(dāng)在設(shè)計(jì)、制造、安裝時(shí)達(dá)到與機(jī)械停止裝置同等的安全水平的情況下，可采取限定運(yùn)動(dòng)范圍的其他方法，包括使用機(jī)器人控制器和GB／T5226．1—1996的9．3．2規(guī)定的限位開(kāi)關(guān)。6．3．3防護(hù)罩和外殼構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電、液等設(shè)備應(yīng)備有固定防護(hù)罩或外殼，機(jī)器人操作期間不能打開(kāi)和卸下防護(hù)罩。打開(kāi)和卸下時(shí)要求使用工具。6．3．4運(yùn)輸運(yùn)輸時(shí)，應(yīng)提供吊鉤、吊環(huán)螺釘?shù)取榉乐惯\(yùn)輸時(shí)產(chǎn)生意外運(yùn)動(dòng)，要正確使用這些裝置并將其定位。機(jī)器人上應(yīng)標(biāo)明重量。6．3．5安裝的預(yù)防措施應(yīng)提供牢固安裝機(jī)器人的方法，以便在所有設(shè)計(jì)的操作條件下都能提供穩(wěn)定的操作。6．4控制6．4．1面板布置操作控制器件應(yīng)按GB／T5226．1—1996第10章的要求進(jìn)行布置、標(biāo)識(shí)和保護(hù)，以防出現(xiàn)意外的或偶然的誤操作。6．4．2緊急停機(jī)手動(dòng)操作急停器件應(yīng)符合GB／T5226．1—1996的10．7的要求。每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)有與外部急停裝置、安全防護(hù)裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖。在任一機(jī)器人啟動(dòng)之前，必須手動(dòng)復(fù)位急停電路。急停電路自動(dòng)復(fù)位不應(yīng)啟動(dòng)任何運(yùn)動(dòng)。由于急停或動(dòng)力源故障引起邏輯判別錯(cuò)誤或存儲(chǔ)狀態(tài)丟失，則必須在邏輯或存儲(chǔ)順序復(fù)位后再開(kāi)始操作。6．4．3安全停止當(dāng)采用安全停止電路時(shí)，機(jī)器人應(yīng)將安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置與該電路相連接。機(jī)器人啟動(dòng)前，必須將其驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力源復(fù)位，驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力源的復(fù)位不應(yīng)引起機(jī)器人的任何動(dòng)作(見(jiàn)GB／T5226．1—1996的9．2．2類(lèi)別1)。6．4．4電連接器應(yīng)采用帶鍵的或帶標(biāo)志的電連接器，以免失配引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。若電連接器分離或破裂可能引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)在設(shè)計(jì)制造時(shí)采取保護(hù)措施。6．4．5示教盒示教盒應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì)：a)示教盒的設(shè)計(jì)應(yīng)按人類(lèi)工效學(xué)原則(見(jiàn)6．2)；b)在安全防護(hù)空間內(nèi)使用示教盒時(shí)，應(yīng)不能啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)操作；c)示教盒應(yīng)設(shè)急停裝置；d)安全防護(hù)空間內(nèi)的人員使用示教盒啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，該示教盒應(yīng)具有握持運(yùn)行控制裝置；e)設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器應(yīng)考慮：當(dāng)用示教盒控制機(jī)器人時(shí)，其所有運(yùn)動(dòng)只能由示教盒啟動(dòng)；f)由示教盒啟動(dòng)機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)速度都應(yīng)不大于“慢速”，確定可接受的“慢速”取決于機(jī)器人的作用力及機(jī)器人的使用要求(如安裝布局)。機(jī)械接口處測(cè)量的“慢速”值應(yīng)不超過(guò)250mm／s。f)的例外情況：當(dāng)要求大于“慢速”時(shí)(如驗(yàn)證工作程序)，操作人員應(yīng)以特別小心的動(dòng)作(如用鍵開(kāi)關(guān))進(jìn)行選擇。當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人時(shí)，應(yīng)僅使用握持運(yùn)行控制裝置和使能裝置啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(見(jiàn)6．4．6)。6．4．6使能裝置當(dāng)使能裝置作為機(jī)器人系統(tǒng)的一部分時(shí)，該裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成僅在其一個(gè)位置允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或具有其他功能，而在其他位置應(yīng)安全停止危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)和作用。該裝置本身的操作不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或作用。當(dāng)要求使用使能裝置時(shí)(如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度大于“慢速”)，應(yīng)與安全停止電路或另一等效安全級(jí)的停止電路相連接。當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人或機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度小于丫慢速”時(shí)，通過(guò)設(shè)計(jì)可使使能裝置不起作用。使能裝置可以是示教盒的一部分，也可以單獨(dú)設(shè)置。6．5采用移動(dòng)手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人的預(yù)防措施對(duì)于由人工導(dǎo)引手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人，在需要編程或補(bǔ)償時(shí)，應(yīng)采取切斷電源的安全預(yù)防措施。6．6應(yīng)急預(yù)防措施為防機(jī)器人軸意外運(yùn)動(dòng)，應(yīng)采取預(yù)防措施，如：a)切斷動(dòng)力源：——采用溢流閥使系統(tǒng)降壓；——若有配重平衡，需設(shè)伺服驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器的手動(dòng)釋放裝置。b)接通動(dòng)力源：——應(yīng)采用先導(dǎo)控制閥或裝置的手動(dòng)控制設(shè)施；——用控制裝置啟動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)。6．7動(dòng)力源機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)考慮：當(dāng)動(dòng)力源喪失、恢復(fù)或變化時(shí)，不會(huì)引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。6．8儲(chǔ)能應(yīng)給出控制釋放儲(chǔ)能的方法。常見(jiàn)的儲(chǔ)能形式有：流體蓄壓器、電容器、彈簧、反向配重和飛輪等，儲(chǔ)能能源上應(yīng)打上標(biāo)簽。6．9干擾設(shè)計(jì)、制造機(jī)器人時(shí)，應(yīng)綜合考慮工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，盡量減少電磁干擾(EMI)、靜電放電(ESD)、射頻干擾(RFI)、熱、光、振動(dòng)等干擾對(duì)安全的影響。注：抗干擾措施的要求和試驗(yàn)見(jiàn)GB／T5226．1—1996的4．4．1和20．6。6．10操作狀態(tài)的選擇裝置應(yīng)提供明確選擇操作狀態(tài)的裝置，并標(biāo)明所選的操作狀態(tài)。選擇不同的操作狀態(tài)其本身不應(yīng)引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或啟動(dòng)其他功能。操作狀態(tài)(如設(shè)定、示教、程序驗(yàn)證等)選擇時(shí)，僅當(dāng)操作狀態(tài)選擇(如鍵選擇)設(shè)備可靠時(shí)，方允許暫停執(zhí)行安全防護(hù)。安全防護(hù)暫停運(yùn)行時(shí)應(yīng)防止自動(dòng)(正常)操作，且機(jī)器人應(yīng)在“慢速”下運(yùn)動(dòng)(例外情況見(jiàn)6．4．5f)。6．11文件要求機(jī)器人制造廠應(yīng)提供的文件見(jiàn)10．1。

7機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安全防護(hù)7．1基本要求機(jī)器人系統(tǒng)制造廠或供應(yīng)商應(yīng)按本章和第5章原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人系統(tǒng)。7．2設(shè)計(jì)7．2．1基本要求機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)按制造廠的規(guī)范使操作、編程和維護(hù)系統(tǒng)的人員得到恰當(dāng)?shù)陌踩Ｗo(hù)，為確保機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期運(yùn)行狀態(tài)相一致，應(yīng)判明所有環(huán)境條件。如：易爆性混合物、腐蝕環(huán)境、濕度、粉塵、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動(dòng)等。7．2．2安全防護(hù)空間風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)應(yīng)規(guī)定所需限定空間之外的附加空間，以確定安全防護(hù)空間(見(jiàn)圖1)。

7．2．3機(jī)器人系統(tǒng)的布局7．2．3．1控制柜應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間外。當(dāng)控制柜安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)時(shí)，控制柜定位和安裝應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)安全防護(hù)空間內(nèi)人員的安全要求(見(jiàn)7．6和第8章)。7．2．3．2機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件與其他固定物體和運(yùn)動(dòng)物體之間的夾擠和碰撞。布局應(yīng)按下述方式設(shè)計(jì)，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和周?chē)h(huán)境中的物體之間(如結(jié)構(gòu)支柱、平頂隔柵、防護(hù)欄、電源線(xiàn)等)要有足夠的安全間距。為完成本身工作的相關(guān)設(shè)備(如工具法蘭、刻度臺(tái)、傳輸設(shè)備、自動(dòng)車(chē)床、加工中心、壓床、注模機(jī)等)不受此規(guī)則約束。7．2．3．3當(dāng)要求由設(shè)計(jì)限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍給出限定空間時(shí)，所提供的限定裝置應(yīng)按6．3．2規(guī)定。限定裝置應(yīng)正確調(diào)整且安全可靠。7．2．3．4末端執(zhí)行器應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì)和制造或進(jìn)行安全防護(hù)。——?jiǎng)恿υ词Р灰鹭?fù)載松脫或發(fā)生危險(xiǎn)；——由負(fù)載和末端執(zhí)行器累計(jì)產(chǎn)生的靜力和動(dòng)力應(yīng)在機(jī)器人負(fù)載能力和動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍之內(nèi)。7．2．3．5機(jī)器人系統(tǒng)布置應(yīng)考慮操作員執(zhí)行與機(jī)器人有關(guān)的手動(dòng)操作(如零部件的上下料)時(shí)的安全，或通過(guò)采用上下料裝置，使操作人員不必進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)，或?yàn)槭謩?dòng)操作提供適當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)裝置。7．2．4動(dòng)力關(guān)閉動(dòng)力關(guān)閉時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)或任何輔助設(shè)備不應(yīng)發(fā)生危險(xiǎn)。7．2．5急停各機(jī)器人系統(tǒng)操作站均應(yīng)設(shè)有便捷的急停裝置，急停后，重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，手動(dòng)操作和復(fù)位應(yīng)在限定空間外進(jìn)行。7．2．6遠(yuǎn)程控制任一遠(yuǎn)程控制機(jī)器人應(yīng)具有防止由任何其他場(chǎng)所啟動(dòng)機(jī)器人而產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況的有效手段。對(duì)于遠(yuǎn)程操作的(如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò))機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)配置一種裝置(如鍵控開(kāi)關(guān))，以確保局部控制時(shí)，任何運(yùn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)狀態(tài)。7．3安全防護(hù)裝置7．3．1防護(hù)裝置7．3．1．1固定防護(hù)裝置固定防護(hù)裝置應(yīng)：a)能經(jīng)受預(yù)定操作的和環(huán)境的作用力；b)除通過(guò)與聯(lián)鎖或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置相連的通道外，應(yīng)阻止由別處進(jìn)入安全防護(hù)空間；c)永久固定，只有借助工具方可拆卸；d)無(wú)銳邊和凸出部分，其本身不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)。7．3．1．2聯(lián)鎖防護(hù)裝置a)應(yīng)按下述原則設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)整：1)防護(hù)裝置未作用時(shí)，聯(lián)鎖可防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作；防護(hù)裝置起作用時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作，重新啟動(dòng)應(yīng)在控制臺(tái)上謹(jǐn)慎進(jìn)行(見(jiàn)7．6)；2)危險(xiǎn)消除前防護(hù)裝置鎖定在閉路狀態(tài)(具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù))，或是當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí)，一旦防護(hù)裝置開(kāi)路，即發(fā)出停機(jī)或急停指令(聯(lián)鎖防護(hù))。聯(lián)鎖裝置動(dòng)作后，若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，應(yīng)能由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器。進(jìn)入通道前，動(dòng)力源中斷可消除危險(xiǎn)。在電源中斷不能立即消除危險(xiǎn)處，聯(lián)鎖系統(tǒng)需包含鎖定防護(hù)裝置或制動(dòng)系統(tǒng)。安全防護(hù)空間聯(lián)鎖門(mén)進(jìn)出口，應(yīng)設(shè)防止聯(lián)鎖門(mén)無(wú)意中關(guān)閉的裝置。應(yīng)確保聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作免除了一種危險(xiǎn)(如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng))，不會(huì)引起其他危險(xiǎn)(如釋放危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū))；b)選擇特殊用途的聯(lián)鎖系統(tǒng)，應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)(見(jiàn)4．2．2)；c)聯(lián)鎖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造應(yīng)遵守本標(biāo)準(zhǔn)5．1的規(guī)定。7．3．2現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置用于安全的現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置均應(yīng)遵守以下條款：a)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的安裝和配置應(yīng)做到：傳感裝置未起動(dòng)前，人體不得進(jìn)入和伸入危險(xiǎn)區(qū)域；或危險(xiǎn)狀態(tài)解除前，人體不能伸入限定空間。隔欄和現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置同時(shí)安裝使用，以阻止人員繞過(guò)傳感裝置進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)。b)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的工作不應(yīng)受系統(tǒng)預(yù)期所處環(huán)境條件的影響；c)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置動(dòng)作后，只要不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，可由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)；d)恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，要求排除傳感區(qū)的遮斷，此時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作(見(jiàn)7．6)。7．4警示方式可兼用下述警示方式，但不能替代安全防護(hù)裝置。7．4．1警示隔欄應(yīng)設(shè)警示隔欄，以阻止人員無(wú)意中進(jìn)入限定空間。7．4．2警示信號(hào)應(yīng)設(shè)警示信號(hào)裝置，以給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽(tīng)信號(hào)。限定空間以光信號(hào)告警時(shí)，為使接近限定空間的人員都能看到光信號(hào)，應(yīng)設(shè)置足夠多的器件。聲音報(bào)警裝置應(yīng)具有比環(huán)境噪聲等級(jí)更高的獨(dú)特的警示聲音。7．5安全生產(chǎn)規(guī)程對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)使用中的某些階段(如試運(yùn)行階段、工藝過(guò)程變換階段、清潔和維護(hù)階段)，在不可能設(shè)計(jì)出能完全消除所有危險(xiǎn)的防護(hù)裝置時(shí)或某安全防護(hù)裝置暫停使用時(shí)，應(yīng)采用適當(dāng)?shù)牟僮饕?guī)程。7．6安全防護(hù)裝置的復(fù)位聯(lián)鎖門(mén)或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置區(qū)的恢復(fù)，其本身不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作。重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間外謹(jǐn)慎操作。重新啟動(dòng)裝置應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)不能觸及處，且能看到安全防護(hù)空間。7．7文件要求由機(jī)器人系統(tǒng)制造廠提供所需文件(見(jiàn)10．2)。

8使用和維護(hù)8．1基本要求本章規(guī)定了示教編程、程序驗(yàn)證、自動(dòng)操作、故障查找和維護(hù)時(shí)的安全要求。與機(jī)器人系統(tǒng)(特別是與人員)有關(guān)的每一步操作，除使用示教盒或使能裝置外，用戶(hù)還應(yīng)確保提供使用和維護(hù)的安全防護(hù)措施。用戶(hù)應(yīng)確保示教盒與機(jī)器人控制器的可靠連接。8．2自動(dòng)(正常)操作僅在以下情況才允許自動(dòng)操作：a)規(guī)定的安全防護(hù)裝置安裝就位和有效；b)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人；c)遵守安全操作規(guī)程。8．3編程編程應(yīng)盡可能在安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人時(shí)進(jìn)行，當(dāng)必須有人在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行編程時(shí)，如采用了下述安全防護(hù)附加措施，可按6．10的規(guī)定，通過(guò)操作狀態(tài)選擇，暫停安全防護(hù)裝置(如連鎖門(mén)、現(xiàn)場(chǎng)傳感器等)的保護(hù)效用。8．3．1編程前程序員應(yīng)在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人上進(jìn)行訓(xùn)練，并熟悉包括所有安全防護(hù)措施在內(nèi)的推薦的編程規(guī)程。程序員應(yīng)目檢機(jī)器人系統(tǒng)和安全防護(hù)空間，確保不存在產(chǎn)生危險(xiǎn)的外界條件。要求編程的場(chǎng)合，為確保正常操作應(yīng)對(duì)示教盒進(jìn)行檢測(cè)。任何故障或失效均應(yīng)在編程前排除。編程時(shí)應(yīng)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器不需要的動(dòng)力源(必要的平衡裝置應(yīng)保持有效)。程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)確保所需的安全防護(hù)裝置均安裝就位和有效，并開(kāi)始編程操作，同時(shí)不能進(jìn)行自動(dòng)操作。8．3．2編程期間編程期間，僅允許程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間，且應(yīng)滿(mǎn)足下列條件：——機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)程序員的單獨(dú)控制下；——示教盒的控制應(yīng)按規(guī)定使用(見(jiàn)6．4．5)；——機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)不響應(yīng)會(huì)引起危險(xiǎn)狀態(tài)的任何遙控命令或條件；——應(yīng)防止安全防護(hù)空間內(nèi)可能產(chǎn)生危險(xiǎn)的其他設(shè)備的運(yùn)動(dòng)或在程序員的單獨(dú)控制下。當(dāng)在程序員的控制下時(shí)，要求謹(jǐn)慎操作，并與機(jī)器人啟動(dòng)操作分開(kāi)；——機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。8．3．3返回自動(dòng)操作啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前，程序員應(yīng)恢復(fù)暫停使用的安全防護(hù)裝置的原有效用。8．4編程數(shù)據(jù)應(yīng)盡可能保留作業(yè)程序及所有更改的記錄。程序數(shù)據(jù)不用時(shí)，儲(chǔ)存在可傳送媒體(如紙、磁盤(pán))中，并存放于有適當(dāng)保護(hù)的環(huán)境中。8．5程序驗(yàn)證當(dāng)根據(jù)任務(wù)程序?qū)C(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行的目檢必須作為驗(yàn)證步驟的一部分時(shí)，所有人均應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行。當(dāng)必須有人員在安全防護(hù)空間內(nèi)完成程序驗(yàn)證時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足以下條件：a)程序驗(yàn)證應(yīng)在“慢速”下進(jìn)行，除運(yùn)動(dòng)控制只用握持運(yùn)行或使能裝置控制外，還應(yīng)滿(mǎn)足8．3的要求。b)當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)需在全速下驗(yàn)證時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足：1)僅由程序員謹(jǐn)慎操作(如使用鍵控開(kāi)關(guān))進(jìn)行“慢速”暫停；2)安全防護(hù)空間內(nèi)人員應(yīng)使用使能裝置或具有等效安全級(jí)的裝置；3)制定安全工作規(guī)程，使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低。8．6故障查找故障查找應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行，若不行，設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)應(yīng)考慮到在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行故障查找的必要性，且應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：——故障查找人員要經(jīng)過(guò)特別批準(zhǔn)和培訓(xùn)；——進(jìn)入安全防護(hù)空間的人員應(yīng)使用使能裝置使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；——制定安全操作規(guī)程，使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低。8．7維護(hù)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)有檢查和維護(hù)程序，以確保其連續(xù)安全運(yùn)行。檢查和維護(hù)程序應(yīng)考慮機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)制造廠的建議。8．7．1機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)維修人員，必須接受安全規(guī)程培訓(xùn)。8．7．2應(yīng)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)維修人員進(jìn)行人身安全保護(hù)。8．7．3應(yīng)盡可能將機(jī)器人臂放置預(yù)定位置，在安全防護(hù)空間外進(jìn)行維護(hù)。當(dāng)必須在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行維護(hù)時(shí)，選用8．7．3．1和8．7．3．2中規(guī)定的安全防護(hù)措施應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)。8．7．3．1應(yīng)使用“鎖定”或“標(biāo)記”方式關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)。8．7．3．2當(dāng)機(jī)器人加電時(shí)，在安全防護(hù)空間內(nèi)工作應(yīng)做到如下幾點(diǎn)：a)進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)完成以下步驟：1)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目檢，以判斷是否存在可能引起誤動(dòng)作的狀態(tài)；2)如用示教盒控制，為確保正常操作，使用前應(yīng)做功能測(cè)試；3)如發(fā)現(xiàn)任何故障或誤動(dòng)作，在人員進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)按要求進(jìn)行校正和再測(cè)試。b)安全防護(hù)空間內(nèi)維修人員應(yīng)能全面控制機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)，此時(shí)：1)機(jī)器人控制應(yīng)脫離自動(dòng)操作狀態(tài)；2)機(jī)器人應(yīng)不響應(yīng)任何遙控信號(hào)；3)機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。c)啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前，暫停的安全防護(hù)裝置應(yīng)恢復(fù)原有效用。

9安裝、試運(yùn)行和功能測(cè)試9．1基本要求本章包括自動(dòng)操作前機(jī)器人系統(tǒng)的安裝和功能測(cè)試的規(guī)定和要求。9．2安裝機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造廠要求進(jìn)行安裝。安全防護(hù)措施應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)進(jìn)行鑒定。GB／T12644—90作為安裝期間的補(bǔ)充指導(dǎo)。生產(chǎn)前，用戶(hù)應(yīng)重新檢查安全要求；以確保安全防護(hù)裝置運(yùn)行可靠。9．3試運(yùn)行和功能測(cè)試本條款規(guī)定了安裝和再置位后機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試期間應(yīng)遵守的規(guī)程。它亦適用于機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)變更之后(如改變軟、硬件、更換零部件、調(diào)整)及對(duì)其運(yùn)行有影響的維修后的情況。9．3．1限定空間的設(shè)計(jì)試運(yùn)行和功能測(cè)試前，若未實(shí)施安全防護(hù)措施，則應(yīng)在運(yùn)行前安裝限定空間的臨時(shí)裝置。9．3．2人員限制試運(yùn)行和功能測(cè)試期間，安全防護(hù)裝置生效前不允許人員進(jìn)入安全防護(hù)空間。9．3．