電腦鼠程序代碼

電腦鼠程序代碼電腦鼠程序代碼電腦鼠程序代碼電腦鼠程序代碼編制僅供參考審核批準(zhǔn)生效日期地址：電話：傳真:郵編:/****************************************Copyright(c)******************************************************GuangzhouZHIYUANelectronicsCo.,LTD.****Info---------------------------------------------------------------------------------**FileName:**LastmodifiedDate:2008/02/14**LastVersion:**Description:MicroMouse615上的無記憶功能的走迷宮實(shí)驗(yàn)****--------------------------------------------------------------------------------------------------------**CreatedBy:廖茂剛**Createddate:**Version:**Descriptions:****--------------------------------------------------------------------------------------------------------**Modifiedby:**Modifieddate:**Version:**Description:***********************************************************************************************************//*********************************************************************************************************包含頭文件*********************************************************************************************************/#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""/*********************************************************************************************************PB端口定義紅外線傳感器*********************************************************************************************************/#defineIRSEND_BEVELGPIO_PIN_0/*驅(qū)動(dòng)斜角紅外的調(diào)制信號*/#defineLEFTSIDEGPIO_PIN_1/*左方傳感器輸出的信號*/#defineFRONTSIDE_LGPIO_PIN_2/*左前方傳感器輸出的信號*/#defineFRONTSIDEGPIO_PIN_3/*前方傳感器輸出的信號*/#defineFRONTSIDE_RGPIO_PIN_4/*右前方傳感器輸出的信號*/#defineRIGHTSIDEGPIO_PIN_5/*右方傳感器輸出的信號*//*********************************************************************************************************PC端口定義KEY鍵*********************************************************************************************************/#defineKEYGPIO_PIN_4/*按鍵連接的端口*//*********************************************************************************************************PD端口定義步進(jìn)電機(jī)*********************************************************************************************************/#definePHRA1GPIO_PIN_0/*右側(cè)步進(jìn)電機(jī)的A1相*/#definePHRA2GPIO_PIN_1/*右側(cè)步進(jìn)電機(jī)的A2相*/#definePHRB1GPIO_PIN_2/*右側(cè)步進(jìn)電機(jī)的B1相*/#definePHRB2GPIO_PIN_3/*右側(cè)步進(jìn)電機(jī)的B2相*/#definePHLA1GPIO_PIN_4/*左側(cè)步進(jìn)電機(jī)的A1相*/#definePHLA2GPIO_PIN_5/*左側(cè)步進(jìn)電機(jī)的A2相*/#definePHLB1GPIO_PIN_6/*左側(cè)步進(jìn)電機(jī)的B1相*/#definePHLB2GPIO_PIN_7/*左側(cè)步進(jìn)電機(jī)的B2相*//*********************************************************************************************************PE端口定義傳感器紅外發(fā)射驅(qū)動(dòng)左前右正向*********************************************************************************************************/#defineIRSEND_SIDEGPIO_PIN_0/*驅(qū)動(dòng)左前右正向紅外發(fā)射*//*********************************************************************************************************常量宏定義--迷宮類型*********************************************************************************************************/#defineMAZETYPE8/*8:四分之一迷宮；16:全迷宮*//*********************************************************************************************************常量宏定義--前進(jìn)一個(gè)迷宮格步進(jìn)電機(jī)需要走的步數(shù)*********************************************************************************************************/#defineONEBLOCK125/*********************************************************************************************************常量宏定義--電腦鼠狀態(tài)*********************************************************************************************************/#defineSTOP0/*電腦鼠停止*/#defineGOAHEAD1/*電腦鼠前進(jìn)*/#defineTURNLEFT3/*電腦鼠向左轉(zhuǎn)*/#defineTURNRIGHT4/*電腦鼠向右轉(zhuǎn)*/#defineTURNBACK5/*電腦鼠向后轉(zhuǎn)*//*********************************************************************************************************常量宏定義--傳感器*********************************************************************************************************/#defineLEFT0/*左方傳感器*/#defineFRONTL1/*左前方傳感器*/#defineFRONT2/*前方傳感器*/#defineFRONTR3/*右前方傳感器*/#defineRIGHT4/*右方傳感器*//*********************************************************************************************************常量宏定義--電機(jī)狀態(tài)*********************************************************************************************************/#defineMOTORSTOP0/*電機(jī)停止*/#defineWAITONESTEP1/*電機(jī)暫停一步*/#defineMOTORRUN2/*電機(jī)運(yùn)行*//*********************************************************************************************************常量宏定義--電機(jī)運(yùn)行方向*********************************************************************************************************/#defineMOTORGOAHEAD0/*電機(jī)前進(jìn)*/#defineMOTORGOBACK1/*電機(jī)后退*//*********************************************************************************************************結(jié)構(gòu)體定義*********************************************************************************************************/structmotor{int8cState;/*電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)*/int8cDir;/*電機(jī)運(yùn)行方向*/uint32uiPulse;/*電機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/uint32uiPulseCtr;/*電機(jī)已轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/int32iSpeed;/*電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度*/};typedefstructmotorMOTOR;/*********************************************************************************************************定義全局變量*********************************************************************************************************/staticMOTORGmRight={MOTORSTOP,MOTORGOAHEAD,0,0,0};/*定義并初始化右電機(jī)狀態(tài)*/staticMOTORGmLeft={MOTORSTOP,MOTORGOAHEAD,0,0,0};/*定義并初始化左電機(jī)狀態(tài)*/staticuint8GucMouseState=STOP;/*保存電腦鼠當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)*/staticuint32GuiAccelTable[300]={0};/*電機(jī)加減速各階段定時(shí)器值*/staticint32GiMaxSpeed=70;/*保存允許運(yùn)行的最大速度*/staticuint8GucDistance[5]={0};/*記錄傳感器狀態(tài)*//***********************************************************************************************************Functionname:delay**Descriptions:延時(shí)函數(shù)**inputparameters:uiD:延時(shí)參數(shù)，值越大，延時(shí)越久**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voiddelay(uint32uiD){for(;uiD;uiD--);}/***********************************************************************************************************Functionname:rightMotorContr**Descriptions:右步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)序**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidrightMotorContr(void){staticint8cStep=0;/*保存電機(jī)當(dāng)前位置*/switch{caseMOTORGOAHEAD:/*向前步進(jìn)*/cStep=(cStep+1)%8;break;caseMOTORGOBACK:/*向后步進(jìn)*/cStep=(cStep+7)%8;break;default:break;}switch(cStep){case0:/*A2B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2);break;case1:/*A2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2);break;case2:/*A2B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2|PHRB2);break;case3:/*B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRB2);break;case4:/*A1B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA2|PHRB2);break;case5:/*A1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA2);break;case6:/*A1B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA2|PHRB1|PHRB2);break;case7:/*B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRB1|PHRB2);break;default:break;}}/***********************************************************************************************************Functionname:leftMotorContr**Descriptions:左步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)序**inputparameters::電機(jī)運(yùn)行方向**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidleftMotorContr(void){staticint8cStep=0;/*保存電機(jī)當(dāng)前位置*/switch{caseMOTORGOAHEAD:/*向前步進(jìn)*/cStep=(cStep+1)%8;break;caseMOTORGOBACK:/*向后步進(jìn)*/cStep=(cStep+7)%8;break;default:break;}switch(cStep){case0:/*A2B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2);break;case1:/*B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLB1|PHLB2);break;case2:/*A1B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA2|PHLB1|PHLB2);break;case3:/*A1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA2);break;case4:/*A1B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA2|PHLB2);break;case5:/*B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLB2);break;case6:/*A2B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2|PHLB2);break;case7:/*A2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2);break;default:break;}}/***********************************************************************************************************Functionname:speedContrR**Descriptions:右電機(jī)速度調(diào)節(jié)**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidspeedContrR(void){int32iDPusle;iDPusle=-;/*統(tǒng)計(jì)電機(jī)還剩余的步數(shù)*/if(iDPusle<={;}else{/*非減速區(qū)間，則加速到最大值*/if<GiMaxSpeed){++;}else{;}}if<0){/*設(shè)置速度下限*/=0;}TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[]);/*設(shè)置定時(shí)時(shí)間*/}/***********************************************************************************************************Functionname:speedContrL**Descriptions:左電機(jī)速度調(diào)節(jié)**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidspeedContrL(void){int32iDPusle;iDPusle=-;/*統(tǒng)計(jì)電機(jī)還剩余的步數(shù)*/if(iDPusle<={;}else{/*非減速區(qū)間，則加速到最大值*/if<GiMaxSpeed){++;}}if<0){/*設(shè)置速度下限*/=0;}TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[]);/*設(shè)置定時(shí)時(shí)間*/}/***********************************************************************************************************Functionname:Timer0A_ISR**Descriptions:Timer0中斷服務(wù)函數(shù)**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidTimer0A_ISR(void){staticint8n=0,m=0;TimerIntClear(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*清除定時(shí)器0中斷。*/switch{caseMOTORSTOP:/*停止，同時(shí)清零速度和脈沖值*/=0;=0;=0;break;caseWAITONESTEP:/*暫停一步*/=MOTORRUN;break;caseMOTORRUN:/*電機(jī)運(yùn)行*/if(GucMouseState==GOAHEAD){/*根據(jù)傳感器狀態(tài)微調(diào)電機(jī)位置*/if(GucDistance[FRONTL]&&(GucDistance[FRONTR]==0)){/*左前方有障礙，且前方無擋板*/if(n==1){=WAITONESTEP;/*下一次電機(jī)暫停*/}n++;n%=2;}else{n=0;}if((GucDistance[RIGHT]==1)&&(GucDistance[LEFT]==0)){/*離右擋板太遠(yuǎn)，且左方無擋板*/if(m==3){=WAITONESTEP;/*下一次電機(jī)暫停*/}m++;m%=6;}else{m=0;}}rightMotorContr();/*推動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步*/break;default:break;}/**是否完成任務(wù)判斷*/if!=MOTORSTOP){++;/*運(yùn)行脈沖計(jì)數(shù)*/speedContrR();/*速度調(diào)節(jié)*/if>={=MOTORSTOP;=0;=0;=0;}}}/***********************************************************************************************************Functionname:Timer1A_ISR**Descriptions:Timer1中斷服務(wù)函數(shù)**inputparameters::驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的時(shí)序狀態(tài)**:步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的方向**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidTimer1A_ISR(void){staticint8n=0,m=0;TimerIntClear(TIMER1_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*清除定時(shí)器1中斷。*/switch{caseMOTORSTOP:/*停止，同時(shí)清零速度和脈沖值*/=0;=0;=0;break;caseWAITONESTEP:/*暫停一步*/=MOTORRUN;break;caseMOTORRUN:/*電機(jī)運(yùn)行*/if(GucMouseState==GOAHEAD){/*根據(jù)傳感器狀態(tài)微調(diào)電機(jī)位置*/if(GucDistance[FRONTR]&&(GucDistance[FRONTL]==0)){if(n==1){=WAITONESTEP;}n++;n%=2;}else{n=0;}if((GucDistance[LEFT]==1)&&(GucDistance[RIGHT]==0)){if(m==3){=WAITONESTEP;}m++;m%=6;}else{m=0;}}leftMotorContr();/*電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序*/break;default:break;}/**是否完成任務(wù)判斷*/if!=MOTORSTOP){++;/*運(yùn)行脈沖計(jì)數(shù)*/speedContrL();/*速度調(diào)節(jié)*/if>={=MOTORSTOP;=0;=0;=0;}}}/***********************************************************************************************************Functionname:irSendFreq**Descriptions:發(fā)送紅外線。**inputparameters:uiFreq:紅外線調(diào)制頻率**cNumber:選擇需要設(shè)置的PWM模塊**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidirSendFreq(uint32uiFreq,int8cNumber){uiFreq=SysCtlClockGet()/uiFreq;switch(cNumber){case1:PWMGenPeriodSet(PWM_BASE,PWM_GEN_1,uiFreq);/*設(shè)置PWM發(fā)生器1的周期*/PWMPulseWidthSet(PWM_BASE,PWM_OUT_2,uiFreq/2);/*設(shè)置PWM2輸出的脈沖寬度*/PWMGenEnable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*使能PWM發(fā)生器1*/break;case2:PWMGenPeriodSet(PWM_BASE,PWM_GEN_2,uiFreq);/*設(shè)置PWM發(fā)生器2的周期*/PWMPulseWidthSet(PWM_BASE,PWM_OUT_4,uiFreq/2);/*設(shè)置PWM4輸出的脈沖寬度*/PWMGenEnable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*使能PWM發(fā)生器2*/break;default:break;}}/***********************************************************************************************************Functionname:irCheck**Descriptions:紅外線傳感器檢測。**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidirCheck(void){staticuint8ucState=0;staticuint8ucIRCheck;switch(ucState){case0:irSendFreq(32200,2);/*探測左右兩側(cè)近距*/irSendFreq(35000,1);/*驅(qū)動(dòng)斜角上的傳感器檢測*/break;case1:ucIRCheck=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x3e);/*讀取傳感器狀態(tài)*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM發(fā)生器2*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*禁止PWM發(fā)生器1*/if(ucIRCheck&RIGHTSIDE){GucDistance[RIGHT]&=0xfd;}else{GucDistance[RIGHT]|=0x02;}if(ucIRCheck&LEFTSIDE){GucDistance[LEFT]&=0xfd;}else{GucDistance[LEFT]|=0x02;}if(ucIRCheck&FRONTSIDE_R){GucDistance[FRONTR]=0x00;}else{GucDistance[FRONTR]=0x01;}if(ucIRCheck&FRONTSIDE_L){GucDistance[FRONTL]=0x00;}else{GucDistance[FRONTL]=0x01;}break;case2:irSendFreq(36000,2);/*驅(qū)動(dòng)檢測左前右三個(gè)方向遠(yuǎn)距*/break;case3:ucIRCheck=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x2a);/*讀取傳感器狀態(tài)*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM發(fā)生器2*/break;case4:irSendFreq(36000,2);/*重復(fù)檢測左前右三個(gè)方向遠(yuǎn)距*/break;case5:ucIRCheck&=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x2a);/*讀取傳感器狀態(tài)*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM發(fā)生器2*/if(ucIRCheck&RIGHTSIDE){GucDistance[RIGHT]&=0xfe;}else{GucDistance[RIGHT]|=0x01;}if(ucIRCheck&LEFTSIDE){GucDistance[LEFT]&=0xfe;}else{GucDistance[LEFT]|=0x01;}if(ucIRCheck&FRONTSIDE){GucDistance[FRONT]&=0xfe;}else{GucDistance[FRONT]|=0x01;}break;default:break;}ucState=(ucState+1)%6;/*循環(huán)檢測*/}/***********************************************************************************************************Functionname:mazeSearch**Descriptions:迷宮搜索，若發(fā)現(xiàn)分支路或者前方有擋板則退出**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidmazeSearch(void){int8cL=0,cR=0;/**設(shè)定運(yùn)行任務(wù)*/GucMouseState=GOAHEAD;=MOTORGOAHEAD;=MOTORGOAHEAD;=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MOTORRUN;=MOTORRUN;while!=MOTORSTOP){if(GucDistance[FRONT]){/*前方有墻*//**設(shè)置繼續(xù)前進(jìn)的步數(shù)，以實(shí)現(xiàn)能停止在單元格中心的目的*/=+70;=+70;/**反復(fù)檢測前方傳感器的狀態(tài)，以消除誤判*/while(GucDistance[FRONT]){if(+50)>{gotoEnd;/*跳出循環(huán)，跳到程序結(jié)束處*/}}/**程序執(zhí)行到此步表明出現(xiàn)誤判，則重新設(shè)定電機(jī)運(yùn)行任務(wù)*/=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;}if(cL){/*是否允許檢測左邊*/if((GucDistance[LEFT]&0x01)==0){/*左邊有支路*//**設(shè)置繼續(xù)前進(jìn)的步數(shù)，以實(shí)現(xiàn)能停止在單元格中心的目的*/=+74;=+74;/**反復(fù)檢測前方傳感器的狀態(tài)，以消除誤判*/while((GucDistance[LEFT]&0x01)==0){if(+50)>{gotoEnd;/*跳出循環(huán)，跳到程序結(jié)束處*/}}/**程序執(zhí)行到此步表明出現(xiàn)誤判，則重新設(shè)定電機(jī)運(yùn)行任務(wù)*/=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;}}else{/*左邊有墻時(shí)開始允許檢測左邊*/if(GucDistance[LEFT]&0x01){cL=1;}}if(cR){/*是否允許檢測右邊*/if((GucDistance[RIGHT]&0x01)==0){/*右邊有支路*//**設(shè)置繼續(xù)前進(jìn)的步數(shù)，以實(shí)現(xiàn)能停止在單元格中心的目的*/=+74;=+74;/**反復(fù)檢測前方傳感器的狀態(tài)，以消除誤判*/while((GucDistance[RIGHT]&0x01)==0){if(+50)>{gotoEnd;/*跳出循環(huán)，跳到程序結(jié)束處*/}}/**程序執(zhí)行到此步表明出現(xiàn)誤判，則重新設(shè)定電機(jī)運(yùn)行任務(wù)*/=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;}}else{if(GucDistance[RIGHT]&0x01){/*右邊有墻時(shí)開始允許檢測右邊*/cR=1;}}}End:;}/***********************************************************************************************************Functionname:mouseTurnright**Descriptions:右轉(zhuǎn)**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidmouseTurnright(void){/**等待停止*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNRIGHT;/*標(biāo)記電腦鼠的運(yùn)行狀態(tài)*//**開始右轉(zhuǎn)*/=MOTORGOBACK;/*控制右輪向后轉(zhuǎn)動(dòng)*/=41;/*設(shè)定右輪轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/=MOTORGOAHEAD;/*控制左輪向前轉(zhuǎn)動(dòng)*/=41;/*設(shè)定左輪轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/=MOTORRUN;/*使能右輪轉(zhuǎn)動(dòng)*/=MOTORRUN;/*使能左輪轉(zhuǎn)動(dòng)*//**等待右轉(zhuǎn)完成*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);}/***********************************************************************************************************Functionname:mouseTurnleft**Descriptions:左轉(zhuǎn)**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidmouseTurnleft(void){/**等待停止*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNLEFT;/*標(biāo)記電腦鼠的運(yùn)行狀態(tài)*//**開始左轉(zhuǎn)*/=MOTORGOAHEAD;/*控制右輪向前轉(zhuǎn)動(dòng)*/=41;/*設(shè)定右輪轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/=MOTORGOBACK;/*控制左輪向后轉(zhuǎn)動(dòng)*/=41;/*設(shè)定左輪轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/=MOTORRUN;/*使能右輪轉(zhuǎn)動(dòng)*/=MOTORRUN;/*使能左輪轉(zhuǎn)動(dòng)*//**等待左轉(zhuǎn)完成*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);}/***********************************************************************************************************Functionname:mouseTurnback**Descriptions:后轉(zhuǎn)**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidmouseTurnback(void){/**等待停止*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNBACK;/**開始后轉(zhuǎn)*/=MOTORGOBACK;=81;=MOTORGOAHEAD;=81;=MOTORRUN;=MOTORRUN;/**等待后轉(zhuǎn)完成*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);}/***********************************************************************************************************Functionname:keyCheck**Descriptions:讀取按鍵**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:true:按鍵已按下**false:按鍵未按下*********************************************************************************************************/uint8keyCheck(void){if(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,KEY)==0){delay(50);while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,KEY)==0);return(true);}else{return(false);}}/***********************************************************************************************************Functionname:SysTick_ISR**Descriptions:定時(shí)中斷掃描。**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidSysTick_ISR(void){staticint32iL=0,iR=0;/**如果左電機(jī)長時(shí)間停止，則斷電*/if==MOTORSTOP){iL++;}else{iL=0;}if(iL>=500){GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,0x00);}/**如果右電機(jī)長時(shí)間停止，則斷電*/if==MOTORSTOP){iR++;}else{iR=0;}if(iR>=500){GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,0x00);}/**紅外線檢測*/irCheck();}/***********************************************************************************************************Functionname:wallCheck**Descriptions:根據(jù)傳感器檢測結(jié)果判斷是否存在墻壁**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:ucWall:低三位從左到右一次代表左前右。1為有墻，0為沒墻。*********************************************************************************************************/uint8wallCheck(void){uint8ucWall=0;if(GucDistance[LEFT]&0x01){ucWall|=0x04;}else{ucWall&=~0x04;}if(GucDistance[FRONT]&0x01){ucWall|=0x02;}else{ucWall&=~0x02;}if(GucDistance[RIGHT]&0x01){ucWall|=0x01;}else{ucWall&=~0x01;}return(ucWall);}/***********************************************************************************************************Functionname:sensorInit**Descriptions:傳感器控制初始化**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidsensorInit(void){/**設(shè)置連接到傳感器信號輸出腳的I/O口為輸入模式*/GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE,LEFTSIDE|FRONTSIDE_L|FRONTSIDE|FRONTSIDE_R|RIGHTSIDE,GPIO_DIR_MODE_IN);/**用PWM驅(qū)動(dòng)紅外線發(fā)射頭產(chǎn)生調(diào)制的紅外線信號*/SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM);/*使能PWM模塊*/SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);/*PWM時(shí)鐘配置：不分頻*//**初始化PWM2，該P(yáng)WM驅(qū)動(dòng)斜角紅外發(fā)射頭*/GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE,IRSEND_BEVEL);/*PB0配置為PWM功能*/PWMGenConfigure(PWM_BASE,PWM_GEN_1,/*配置PWM發(fā)生器1*/PWM_GEN_MODE_UP_DOWN|PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);/*加計(jì)數(shù)，立即更新*/PWMOutputState(PWM_BASE,PWM_OUT_2_BIT,true);/*使能PWM2輸出*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*禁止PWM發(fā)生器1*//**初始化PWM4，該P(yáng)WM驅(qū)動(dòng)左前右正方向紅外發(fā)射頭*/GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE,IRSEND_SIDE);/*PE0配置為PWM功能*/PWMGenConfigure(PWM_BASE,PWM_GEN_2,/*配置PWM發(fā)生器2*/PWM_GEN_MODE_UP_DOWN|PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);/*加計(jì)數(shù)，立即更新*/PWMOutputState(PWM_BASE,PWM_OUT_4_BIT,true);/*使能PWM4輸出*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM發(fā)生器2*/}/***********************************************************************************************************Functionname:stepMotorIint**Descriptions:步進(jìn)電機(jī)控制初始化**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidstepMotorIint(void){uint16n=0;/**設(shè)置驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的八個(gè)I/O口為輸出模式*/GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2|PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,GPIO_DIR_MODE_OUT);/**對左右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置初始化*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2);GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2);/**初始化加速/減速時(shí)定時(shí)器加載值的數(shù)據(jù)表*/GuiAccelTable[0]=2236068;GuiAccelTable[1]=926179;for(n=2;n<300;n++){GuiAccelTable[n]=GuiAccelTable[n-1]-(2*GuiAccelTable[n-1]/(4*n+1));}/**初始化定時(shí)器0，用來控制右電機(jī)的轉(zhuǎn)速*/SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);/*使能定時(shí)器0模塊*/TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_32_BIT_PER);/*配置為32位周期計(jì)數(shù)模式*/TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[0]);/*設(shè)置定時(shí)時(shí)間*/TimerIntEnable(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*設(shè)置為溢出中斷*/IntEnable(INT_TIMER0A);/*使能定時(shí)器0中斷*/TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A);/*使能定時(shí)器0*//**初始化定時(shí)器1，用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速*/SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER1);/*使能定時(shí)器1模塊*/TimerConfigure(TIMER1_BASE,TIMER_CFG_32_BIT_PER);/*配置為32位周期計(jì)數(shù)模式*/TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[0]);/*設(shè)置定時(shí)時(shí)間*/TimerIntEnable(TIMER1_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*設(shè)置為溢出中斷*/IntEnable(INT_TIMER1A);/*使能定時(shí)器1中斷*/TimerEnable(TIMER1_BASE,TIMER_A);/*使能定時(shí)器1*/}/***********************************************************************************************************Functionname:keyInit**Descriptions:對連接按鍵的GPIO口初始化**inputparameters:無**outputparameters:無**Returnedvalue:無*********************************************************************************************************/voidkeyInit