機械原理電子課件第8章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計

第八章平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計§8－1

連桿機構(gòu)及其傳動特點§8－2

平面四桿機構(gòu)的類型和應(yīng)用§8－3

有關(guān)平面四桿機構(gòu)的一些基本知識§8－4

平面四桿機構(gòu)的設(shè)計天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授應(yīng)用實例：特征：有一作平面運動的構(gòu)件，稱為連桿。特點：▲采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損形狀簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。▲改變桿的相對長度，從動件運動規(guī)律不同?！B桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。定義：由低副（轉(zhuǎn)動、移動）連接組成的平面機構(gòu)?！?－1

連桿機構(gòu)及其傳動特點內(nèi)燃機、鶴式吊、火車輪、手動沖床、牛頭刨床、橢圓儀、機械手爪、開窗戶支撐、公共汽車開關(guān)門、折疊傘、折疊床、牙膏筒拔管機、單車制動操作機構(gòu)等。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授缺點：▲構(gòu)件和運動副多，累積誤差大、運動精度低、效率低?！a(chǎn)生動載荷（慣性力），不適合高速?！O(shè)計復(fù)雜，難以實現(xiàn)精確的軌跡。分類:本章重點內(nèi)容是介紹四桿機構(gòu)。平面連桿機構(gòu)空間連桿機構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機構(gòu)、多桿機構(gòu)。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授基本型式——鉸鏈四桿機構(gòu)，其它四桿機構(gòu)都是由它演變得到的。名詞解釋：曲柄——作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；共有三種基本型式：（1）曲柄搖桿機構(gòu)特征：曲柄＋搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動。如雷達(dá)天線。連桿——作平面運動的構(gòu)件；連架桿——與機架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿——作定軸擺動的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副——能作360?相對回轉(zhuǎn)的運動副；擺轉(zhuǎn)副——只能作有限角度擺動的運動副。曲柄連桿搖桿§8－2平面四桿機構(gòu)的類型和應(yīng)用1.平面四桿機構(gòu)的基本型式天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授ABC1243DABDC1243（2）雙曲柄機構(gòu)特征：兩個曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。雷達(dá)天線俯仰機構(gòu)曲柄主動縫紉機踏板機構(gòu)應(yīng)用實例：如葉片泵、慣性篩等。2143搖桿主動3124天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授ADCB1234旋轉(zhuǎn)式葉片泵作者：潘存云教授ADCB123ABDC1234E6慣性篩機構(gòu)31天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授ABCD耕地料斗DCAB作者：潘存云教授耕地料斗DCAB實例：火車輪特例：平行四邊形機構(gòu)AB=CD特征：兩連架桿等長且平行，連桿作平動BC=ADABDC攝影平臺作者：潘存云教授ADBC作者：潘存云教授B’C’天平播種機料斗機構(gòu)天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授潘存云教授反平行四邊形機構(gòu)——車門開閉機構(gòu)反向F’A’E’D’G’B’C’ABEFDCG平行四邊形機構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運動不確定。采用兩組機構(gòu)錯開排列。火車輪天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授潘存云教授ABDCE（3）雙搖桿機構(gòu)特征：兩個搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機構(gòu)特例：等腰梯形機構(gòu)——汽車轉(zhuǎn)向機構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機構(gòu)B’C’ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機ABDCEABDCE電機ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿ABDC天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授(1)

改變構(gòu)件的形狀和運動尺寸偏心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)

正弦機構(gòu)s=lsinφ↓∞

→∞φl天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授(2)改變運動副的尺寸(3)選不同的構(gòu)件為機架偏心輪機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授牛頭刨床應(yīng)用實例:作者：潘存云教授ABDC1243C2C1小型刨床作者：潘存云教授ABDCE123456天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授作者：潘存云教授B234C1A(3)選不同的構(gòu)件為機架ACB1234導(dǎo)桿機構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC搖塊機構(gòu)314A2BCB34C1A24A1B23C13C4AB2A1C234Bφ自卸車舉升機構(gòu)應(yīng)用實例動畫天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授(3)選不同的構(gòu)件為機架314A2BC直動滑桿機構(gòu)手搖唧筒這種通過選擇不同構(gòu)件作為機架以獲得不同機構(gòu)的方法稱為：機構(gòu)的倒置BC3214A導(dǎo)桿機構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC搖塊機構(gòu)314A2BCABC3214天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授橢圓儀機構(gòu)實例：選擇雙滑塊機構(gòu)中的不同構(gòu)件作為機架可得不同的機構(gòu)作者：潘存云教授1234正弦機構(gòu)3214(4)運動副元素的逆換將低副兩運動副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對運動。導(dǎo)桿機構(gòu)4321搖塊機構(gòu)3214天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授a+b≤c+da+c≤b+da+d≤b+c三角形任意兩邊之和大于第三邊潘存云教授abdcC’B’AD平面四桿機構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副可能存在曲柄。則由△B’C’D可得：則由△B”C”D可得：AB為最短桿最長桿與最短桿的長度之和≤其他兩桿長度之和§8－3有關(guān)平面四桿機構(gòu)的一些基本知識四桿機構(gòu)有曲柄的條件設(shè)a<d,連架桿若能整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機架共線若設(shè)a>d，同理有：

d≤a,d≤b,d≤c將以上三式兩兩相加得：

C”abdcADB”d-

aa≤b

a≤ca≤db≤(d–a)+cc≤(d–a)+bAD為最短桿連架桿a或機架d中必有一個是最短桿天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授▲連架桿或機架之一為最短桿?？芍寒?dāng)滿足桿長條件時，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副都是整轉(zhuǎn)副。曲柄存在的條件：▲最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)≤其他兩桿長度之和此時，鉸鏈A為整轉(zhuǎn)副。若取BC為機架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是整轉(zhuǎn)副。稱為桿長條件。作者：潘存云教授ABCDabcd天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授當(dāng)滿足桿長條件時，說明存在整轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同的構(gòu)件作為機架時，可得不同的機構(gòu)。如：

曲柄搖桿1、曲柄搖桿2、雙曲柄、雙搖桿機構(gòu)。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授ABCD在曲柄搖桿機構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時，搖桿位于兩個極限位置，簡稱極位。當(dāng)曲柄以ω逆時針轉(zhuǎn)過180°+θ時，搖桿從C1D位置擺到C2D。所花時間為t1,平均速度為V1,那么有：B1C1AD曲柄搖桿機構(gòu)3Dθ180°＋θωC2B2此兩處曲柄之間的夾角θ

稱為極位夾角。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授B1C1ADC2當(dāng)曲柄以ω繼續(xù)轉(zhuǎn)過180°-θ時，搖桿從C2D,置擺到C1D，所花時間為t2,平均速度為V2,那么有

180°-θ因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回擺動的時間不一樣，平均速度也不等。顯然t1>t2V2>V1搖桿的這種特性稱為急回運動。用以下比值表示急回程度稱K為行程速比系數(shù)。且θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。只要

θ

≠0，

就有

K>1所以可通過分析機構(gòu)中是否存在θ以及θ的大小來判斷機構(gòu)是否有急回運動或運動的程度。設(shè)計新機械時，往往先給定K值，于是天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授曲柄滑塊機構(gòu)的急回特性應(yīng)用：節(jié)省返程時間，如牛頭刨、往復(fù)式輸送機等。潘存云教授θ180°＋θ180°-θ導(dǎo)桿機構(gòu)的急回特性θ180°＋θ180°-θ思考題：

對心曲柄滑塊機構(gòu)的急回特性如何？對于需要有急回運動的機構(gòu)，常常是根據(jù)需要的行程速比系數(shù)K,先求出θ，然后在設(shè)計各構(gòu)件的尺寸。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授F’F”潘存云教授αFγ當(dāng)∠BCD≤90°時，γ＝∠BCD3.壓力角和傳動角壓力角：從動件驅(qū)動力F與力作用點絕對速度之間所夾銳角。設(shè)計時要求:

γmin≥50°γmin出現(xiàn)的位置：當(dāng)∠BCD>90°時，

γ＝180°-∠BCD切向分力

F’=Fcosα法向分力F”=Fcosγγ↑

F’↑對傳動有利。=Fsinγ稱γ為傳動角。此位置一定是：主動件與機架共線兩處之一。為了保證機構(gòu)良好的傳力性能ABCDCDBAFF”F’γ可用γ的大小來表示機構(gòu)傳動力性能的好壞,當(dāng)∠BCD最小或最大時，都有可能出現(xiàn)γmin天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授車門C1B1abcdDA由余弦定律有：∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc

∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc若∠B1C1D≤90°,則若∠B2C2D>90°,則γ1＝∠B1C1Dγ2＝180°-∠B2C2D機構(gòu)的傳動角一般在運動鏈最終一個從動件上度量。vγγ1γmin＝[∠B1C1D,180°-∠B2C2D]minC2B2γ2αF天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授F4.機構(gòu)的死點位置搖桿為主動件，且連桿與曲柄兩次共線時，有：此時機構(gòu)不能運動.避免措施：兩組機構(gòu)錯開排列，如火車輪機構(gòu);稱此位置為：“死點”γ＝0靠飛輪的慣性（如內(nèi)燃機、縫紉機等）。F’A’E’D’G’B’C’ABEFDCGγ＝0Fγ＝0天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授工件ABCD1234PABCD1234工件P鉆孔夾具γ=0TABDC飛機起落架ABCDγ=0F也可以利用死點進(jìn)行工作：飛機起落架、鉆夾具等。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授5.鉸鏈四桿機構(gòu)的運動連續(xù)性指連桿機構(gòu)能否連續(xù)實現(xiàn)給定的各個位置?？尚杏颍簱u桿的運動范圍。不可行域：搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。設(shè)計時不能要求從一個可行域跳過不可行域進(jìn)入另一個可行域。稱此為錯位不連續(xù)。錯序不連續(xù)設(shè)計連桿機構(gòu)時，應(yīng)滿足運動連續(xù)性條件。C1C2C’1C’2C’CADBDAB1C1B2C2B3C3DAB1C1B2C2B3C3天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授§8－4平面四桿機構(gòu)的設(shè)計

1.連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題2.用解析法設(shè)計四桿機構(gòu)3.用作圖法設(shè)計四桿機構(gòu)3.2按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)3.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)3.4按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計四桿機構(gòu)天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授§8－4平面四桿機構(gòu)的設(shè)計一、連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題機構(gòu)選型——根據(jù)給定的運動要求選擇機構(gòu)的類型；尺度綜合——確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度尺寸)。

同時要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、運動副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動力條件（如γmin）;c)運動連續(xù)性條件等。γ天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授ADCB飛機起落架B’C’三類設(shè)計要求：1)滿足預(yù)定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如:飛機起落架、函數(shù)機構(gòu)。函數(shù)機構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)y=logxxy=logxABCD天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授三類設(shè)計要求：1)滿足預(yù)定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如:飛機起落架、函數(shù)機構(gòu)。前者要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，后者要求急回運動2)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機構(gòu)。要求連桿在兩個位置垂直地面且相差180?B’C’ABDC天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授給定的設(shè)計條件：1)幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）2)運動條件（給定K）3)動力條件（給定γmin）設(shè)計方法：圖解法、解析法、實驗法二、用解析法設(shè)計四桿機構(gòu)思路：首先建立包含機構(gòu)的各尺度參數(shù)和運動變量在內(nèi)的解析關(guān)系式，然后根據(jù)已知的運動變量求解所需的機構(gòu)尺度參數(shù)。1)按預(yù)定的運動規(guī)律設(shè)計四桿機構(gòu)天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授xyABCD12341)按給定的運動規(guī)律設(shè)計四桿機構(gòu)給定連架桿對應(yīng)位置：構(gòu)件3和構(gòu)件1滿足以下位置關(guān)系：abcd建立坐標(biāo)系,設(shè)構(gòu)件長度為：a、b、c、d在x,y軸上投影可得：a+b=c+d機構(gòu)尺寸比例放大時，不影響各構(gòu)件相對轉(zhuǎn)角.

acocθ1i

+

bcosθ2i

=ccosθ3i

+

d

asinθ1i

+

bsinθ2i

=

csinθ3i

θ3i＝f(θ1i)

i=1,2,3…n設(shè)計此四桿機構(gòu)(求各構(gòu)件長度)。θ1iθ3iθ2i令：

a/a=1b/a=lc/a=md/a=n天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授P1P2令:

P0消去θ2i整理得：cos(θ1i+α0)＝mcos(θ3i+φ0

)-(m/n)cos(θ3i+φ0-θ1i

-α0

)

+(m2+n2+1-l2)/(2n)代入移項得：

lcosθ2i=n+mcos(θ3i+φ0)－cos(θ1i+α0)lsinθ2i=msin(θ3i+φ0)－sin(θ1i+α0)則上式簡化為：coc(θ1i+α0)＝P0cos(θ3i+φ0)＋P1

cos(θ3i+φ0-θ1i-α0)+P2式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五個待定參數(shù),故四桿機構(gòu)最多可按兩連架桿的五組對應(yīng)未知精確求解。當(dāng)i>5時，一般不能求得精確解，只能用最小二乘法近似求解。當(dāng)i<5時，可預(yù)定部分參數(shù)，有無窮多組解。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授舉例：設(shè)計一四桿機構(gòu)滿足連架桿三組對應(yīng)位置：φ1ψ1

φ2ψ2

φ3ψ3

45°50°90°80°135°110°φ1ψ1φ3ψ3代入方程得：

cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2

cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2解得相對長度

P0=1.533,P1=-1.0628,P2各桿相對長度為：選定構(gòu)件1的長度a之后，可求得其余桿的絕對長度。cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2B1C1ADB2C2B3C3φ2ψ2a=1n=-m/P1=l

=(m2+n2+1-2nP2)1/2=m=P0=,天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授1)按預(yù)定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)a)給定連桿兩組位置有唯一解。B2C2AD將鉸鏈A、D分別選在B1B2，C1C2連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計要求。b)給定連桿上鉸鏈BC的三組位置有無窮多組解。A’D’B2C2B3C3DB1C1三、用作圖法設(shè)計四桿機構(gòu)AB1C1天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授ADB1C1已知:固定鉸鏈A、D和連架桿位置，確定活動鉸鏈B、C的位置。2)按兩連架桿預(yù)定的對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)機構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授B’2α2B2φ2E2α1B1

φ1E12)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)①任意選定構(gòu)件AB的長度②連接B2E2、DB2的得△B2E2D③繞D將△B2E2D旋轉(zhuǎn)φ1-φ2得B’2點已知:機架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。AdDB3α3φ3E3設(shè)計步驟：天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授④連接B3E3、DB3得△B3E3D⑤將△B3E3D繞D旋轉(zhuǎn)φ1-φ3得B’3點2)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知:機架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。α2B2φ2E2α1B1

φ1E1AdDB3α3φ3E3B’2B’3①任意選定構(gòu)件AB的長度②連接B2E2、DB2的得△B2E2D③繞D將△B2E2D旋轉(zhuǎn)φ1-φ2得B’2點設(shè)計步驟：天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授α2B2φ2E2α1B1

φ1E1AdDB3α3φ3E3B’2B’3⑥由B’1B’2B3三點求圓心C3

。2)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知:機架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。C1B2C2B3C3④連接B3E3、DB3得△B3E3D⑤將△B3E3D繞D旋轉(zhuǎn)φ1-φ3得B’3點①任意選定構(gòu)件AB的長度②連接B2E2、DB2的得△B2E2D③繞D將△B2E2D旋轉(zhuǎn)φ1-φ2得B’2點設(shè)計步驟：天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授3)按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)鉸鏈B相對于鉸鏈A的運動軌跡為一圓弧，反之，鉸鏈A相對于鉸鏈B的運動軌跡也是一個圓??；同理：鉸鏈C相對于鉸鏈D的運動軌跡為一圓弧,鉸鏈D相對于鉸鏈C的運動軌跡也是一圓弧。C3M3N3B3B2C2M2N2B1C1M1N1AD天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授A’D’3)按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)已知:機架長度d和連桿上某一標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置：M1N1、M2N2、M3N3，求鉸鏈B、C的位置。分析:鉸鏈A、D相對于鉸鏈B、C的運動軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機架，得一轉(zhuǎn)化機構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機架AD相對于標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置，原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計四桿機構(gòu)的問題。B1ADM1N1M2M3N2N3A”D”C1A’D’A”D”①剛化機構(gòu)位形—得多邊形M2N2AB，移動多邊形使

M2N2、M1N1重合；②在位置3重復(fù)前兩步驟；設(shè)計步驟：③分別過AA’A”和DD’D”求作圓心，得B、C點。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授Eφθθ4)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計四桿機構(gòu)(1)曲柄搖桿機構(gòu)①計算θ＝180°(K-1)/(K+1);已知：CD桿長，擺角φ及K，設(shè)計此機構(gòu)。步驟如下：②任取一點D，作等腰三角形腰長為CD，夾角為φ;③作C2P⊥C1C2，作C1P使④作△PC1C2的外接圓，則A點必在此圓上。

∠C2C1P=90°－θ,交于P;90°-θPDAC1C2⑤選定A，設(shè)曲柄為a

，連桿為a

，則:⑥以A為圓心，AC2為半徑作弧交于E,得：

a=EC1/2

b=AC1－EC1/2,AC2=b-a=>a=(AC1－AC2)/2AC1=a+b天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授E2θ2ae(2)曲柄滑塊機構(gòu)H已知K，滑塊行程H，偏距e，設(shè)計此機構(gòu)。①計算:θ＝180°(K-1)/(K+1);②作C1C2＝H③作射線C1O

使∠C2C1O=90°－θ,④以O(shè)為圓心，C1O為半徑作圓。⑥以A為圓心，AC1為半徑作弧交于E,得：作射線C2O使∠C1C2O=90°－θ。⑤作偏距線e，交圓弧于A，即為所求。C1C290°-θo90°-θAl1=EC2/2l2=AC2－EC2/2天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授潘存云教授ADmnφ=θD(3)導(dǎo)桿機構(gòu)分析：由于θ與導(dǎo)桿擺角φ相等，設(shè)計此機構(gòu)時，僅需要確定曲柄

a。①計算θ＝180°(K-1)/(K+1);②任選D作∠mDn＝φ＝θ，③取A點，使得AD=d,則:

a=dsin(φ/2)θφ=θAd作角分線;已知：機架長度d，K，設(shè)計此機構(gòu)。天津工業(yè)大學(xué)專用潘存云教授潘存云教授D四、實驗法設(shè)計四桿機構(gòu)當(dāng)給定連架桿位置