ABB機器人新手培訓課件

ABB機器人

新手培訓手冊ABB機器人

新手培訓手冊1目錄一：硬件介紹

1.控制器面板 2.主電源 3.I/O 4.連接口 5.示教器二：新機調(diào)試總覽目錄一：硬件介紹2一、硬件介紹控制柜:以IRC5緊湊型控制器為例本體：常用本體IRB120,IRB1200,IRB1600一、硬件介紹控制柜:以IRC5緊湊型控制器為例3控制器面板前端控制器面板前端4控制器面板控制器面板5主電源接線圖如下,多股散線插入后，下壓接線孔卡死，再蓋好插頭蓋固定緊電源線即可，電源線和插頭功率要求不小于10KW,主電源接線圖如下,多股散線插入后，下壓接線孔卡死，再蓋好插頭6I/0模塊三輸入與輸出ABB常用的I/O板為DSQC651與DSQC652，IRC5緊湊型控制器標配的I/O板是652，它有16路數(shù)字輸入與16路數(shù)字輸出。651板則只有8路數(shù)字輸入，8路數(shù)字輸出，不過還有2路模擬量輸出，輸出電壓為0到10V。0V和24V需外部接入電源，以驅(qū)動外接電磁閥、繼電器及其他外部控制單元；當外接大于端口容量時，可外接PLC進行擴展使用。注意：ABB機器人為歐系產(chǎn)品，他的輸入、輸出都為PNP型。I/0模塊三輸入與輸出7DSQC651板DSQC651板8I/0定義定義：I/0定義定義：9I/O定義I/O定義10DSQC652板DSQC652板11I/O定義I/O定義12I/O定義I/O定義13I/O板設(shè)置

ABB--控制面板--選擇主題I/O分配，然后按照以下步驟：

①

Unit--添加--Name--motors1(

自定義名字)

定義I/O

Type

of

Unit--d651--確認

Connected

to

Bus

--Devicevet--確認

DeviceNET

Address

--63--確認（此處為地址，每一個I/O的地址不能相同）

②

Signal--添加--

Name

--Di1(自定義名字)

定義哪塊電路板Type

of

signal

--Digital

Input

(可更改)

Assigned

to

unit--motors1（步驟①中定義的名字）

Unit

mapping

--1（一般定義為1）

③

System

Input

--添加--Signal

Name

值（選擇步驟②中定義的名字）

Action--

選擇所需要執(zhí)行的指令

注意：在程序中使用以上I/O指令時，I/O地址

需更改數(shù)據(jù)類型為

signaldi(信號)

。

I/O板設(shè)置

ABB--控制面板--選擇主題I/O分配，然后14系統(tǒng)I/O配置及接線下面以某現(xiàn)場抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖，其中704為24V+,

703為24V—，輸入信號有夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現(xiàn)。系統(tǒng)I/O配置及接線下面以某現(xiàn)場抓手接線電氣原理圖來說明。

15系統(tǒng)I/O配置及接線輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入或者輸出。

圖所示為DSQC652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址（do0），X1.2對用數(shù)字輸出1號地址（do1），X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接703號線（COM），10接704號線（+24V）。系統(tǒng)I/O配置及接線輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手16外部急停外部急停17連接口連接口18網(wǎng)口服務(wù)端口：服務(wù)端口旨在供維修工程師以及程序員直接使用PC連接到控制器。也可用于將基于網(wǎng)絡(luò)的生產(chǎn)設(shè)備連接到控制器。服務(wù)端口配置了一個固定IP地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。WAN端口：WAN端口旨在將控制器連接到網(wǎng)絡(luò)，是唯一連接到控制器的公共網(wǎng)絡(luò)接口，通常使用網(wǎng)絡(luò)管理員提供的公用IP地址連接到工廠網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)口19設(shè)置WAN端口的IP地址設(shè)置WAN端口的IP地址20查看WAN端口的IP地址查看WAN端口的IP地址21示教器示教器22準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太松或太緊（緊張情況下）機器人均能檢測到，并使示教器失去控制準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太23準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太松或太緊（緊張情況下）機器人均能檢測到，并使示教器失去控制準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太24二、新機調(diào)試總攬二、新機調(diào)試總攬25備份與恢復(fù)備份與恢復(fù)26備份與恢復(fù)備份與恢復(fù)27校準校準28校準校準29校準校準30校準校準31校準校準32I/O配置以DSQC651為例：I/O配置以DSQC651為例：33DSQC651板DSQC651板34DSQC651板DSQC651板35輸入信號DI1輸入信號DI136輸出信號D01輸出信號D0137組合輸入信號GI1組合輸入信號GI138新建程序模塊新建程序模塊39創(chuàng)建新的主程序創(chuàng)建新的主程序40建例行程序建例行程序41在例行程序中添加指令在例行程序中添加指令42調(diào)試調(diào)試43把指針移至主程序把指針移至主程序44保存程序模塊保存程序模塊45ABB機器人

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新手培訓手冊46目錄一：硬件介紹

1.控制器面板 2.主電源 3.I/O 4.連接口 5.示教器二：新機調(diào)試總覽目錄一：硬件介紹47一、硬件介紹控制柜:以IRC5緊湊型控制器為例本體：常用本體IRB120,IRB1200,IRB1600一、硬件介紹控制柜:以IRC5緊湊型控制器為例48控制器面板前端控制器面板前端49控制器面板控制器面板50主電源接線圖如下,多股散線插入后，下壓接線孔卡死，再蓋好插頭蓋固定緊電源線即可，電源線和插頭功率要求不小于10KW,主電源接線圖如下,多股散線插入后，下壓接線孔卡死，再蓋好插頭51I/0模塊三輸入與輸出ABB常用的I/O板為DSQC651與DSQC652，IRC5緊湊型控制器標配的I/O板是652，它有16路數(shù)字輸入與16路數(shù)字輸出。651板則只有8路數(shù)字輸入，8路數(shù)字輸出，不過還有2路模擬量輸出，輸出電壓為0到10V。0V和24V需外部接入電源，以驅(qū)動外接電磁閥、繼電器及其他外部控制單元；當外接大于端口容量時，可外接PLC進行擴展使用。注意：ABB機器人為歐系產(chǎn)品，他的輸入、輸出都為PNP型。I/0模塊三輸入與輸出52DSQC651板DSQC651板53I/0定義定義：I/0定義定義：54I/O定義I/O定義55DSQC652板DSQC652板56I/O定義I/O定義57I/O定義I/O定義58I/O板設(shè)置

ABB--控制面板--選擇主題I/O分配，然后按照以下步驟：

①

Unit--添加--Name--motors1(

自定義名字)

定義I/O

Type

of

Unit--d651--確認

Connected

to

Bus

--Devicevet--確認

DeviceNET

Address

--63--確認（此處為地址，每一個I/O的地址不能相同）

②

Signal--添加--

Name

--Di1(自定義名字)

定義哪塊電路板Type

of

signal

--Digital

Input

(可更改)

Assigned

to

unit--motors1（步驟①中定義的名字）

Unit

mapping

--1（一般定義為1）

③

System

Input

--添加--Signal

Name

值（選擇步驟②中定義的名字）

Action--

選擇所需要執(zhí)行的指令

注意：在程序中使用以上I/O指令時，I/O地址

需更改數(shù)據(jù)類型為

signaldi(信號)

。

I/O板設(shè)置

ABB--控制面板--選擇主題I/O分配，然后59系統(tǒng)I/O配置及接線下面以某現(xiàn)場抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖，其中704為24V+,

703為24V—，輸入信號有夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現(xiàn)。系統(tǒng)I/O配置及接線下面以某現(xiàn)場抓手接線電氣原理圖來說明。

60系統(tǒng)I/O配置及接線輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入或者輸出。

圖所示為DSQC652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址（do0），X1.2對用數(shù)字輸出1號地址（do1），X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接703號線（COM），10接704號線（+24V）。系統(tǒng)I/O配置及接線輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手61外部急停外部急停62連接口連接口63網(wǎng)口服務(wù)端口：服務(wù)端口旨在供維修工程師以及程序員直接使用PC連接到控制器。也可用于將基于網(wǎng)絡(luò)的生產(chǎn)設(shè)備連接到控制器。服務(wù)端口配置了一個固定IP地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。WAN端口：WAN端口旨在將控制器連接到網(wǎng)絡(luò)，是唯一連接到控制器的公共網(wǎng)絡(luò)接口，通常使用網(wǎng)絡(luò)管理員提供的公用IP地址連接到工廠網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)口64設(shè)置WAN端口的IP地址設(shè)置WAN端口的IP地址65查看WAN端口的IP地址查看WAN端口的IP地址66示教器示教器67準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太松或太緊（緊張情況下）機器人均能檢測到，并使示教器失去控制準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太68準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太松或太緊（緊張情況下）機器人均能檢測到，并使示教器失去控制準確手持示教器試教器控制機器人，必須適當用力握住使能按鈕，太69二、新機調(diào)試總攬二、新機調(diào)試總攬70備份與恢復(fù)備份與恢復(fù)71備份與恢復(fù)備份與恢復(fù)72校準校準73校準校準74校準校準75校準校準76校準校準77I/O配置以DS