《庫卡(KUKA)機(jī)器人焊接工作站》培訓(xùn)教材(奧太焊機(jī)配套)課件

KUKA機(jī)器人焊接工作站培訓(xùn)教材廈門松科電氣有限公司KUKA機(jī)器人焊接工作站廈門松科電氣有限公第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)

1.1機(jī)器人系統(tǒng)1.2焊接系統(tǒng)

1.3周邊設(shè)備

1.4安全設(shè)備

1.5其他附件

第二章庫卡smartPAD

2.1smartPAD介紹

2.2smartHMI操作界面

2.3狀態(tài)欄

2.4用戶組

2.5零點(diǎn)和TCP校正第三章機(jī)器人操作與基本運(yùn)動編程

3.1機(jī)器人坐標(biāo)系

3.2文件管理

3.3程序操作·3.4編程指令第四章焊接程序編程4.1焊接運(yùn)行方式4.2編程指令4.3電弧跟蹤的應(yīng)用

第五章接觸尋位5.1尋位原理

5.2尋位時注意事項

5.3操作步驟5.4編程指令第六章系統(tǒng)日常維護(hù)及保養(yǎng)6.1日檢查及維護(hù)6.2周檢查及維護(hù)6.3月檢查及維護(hù)6.4KRC4保養(yǎng)目錄第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)·3.4編程指令目錄第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括機(jī)器人系統(tǒng)焊接系統(tǒng)

周邊設(shè)備

安全設(shè)備其他附件組成kuka焊接工作站第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括kuka1.1機(jī)器人系統(tǒng)1機(jī)械手2機(jī)器人控制器（標(biāo)準(zhǔn)柜）3手持式編程器4連接電纜機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。高柜小型柜1.1機(jī)器人系統(tǒng)1機(jī)械手機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽1.電源濾波器2.總開關(guān)3.CSP4.控制系統(tǒng)PC機(jī)5.驅(qū)動電源（軸7和8的驅(qū)動調(diào)節(jié)器選項）6.4至6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器7.1至3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器8.制動濾波器9.CCU10.SIB/SIB擴(kuò)展型11.保險元件12.蓄電池13.接線面板14.滾輪安裝組件（選項）19.庫卡smartPAD標(biāo)準(zhǔn)柜1接線板11CSP2蓄電池12控制系統(tǒng)PC機(jī)3保險元件Q313制動濾波器K24保險元件Q1314驅(qū)動電源KPPG15總開關(guān)15驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT16內(nèi)部風(fēng)扇16驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT27驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT1217SIB/SIB擴(kuò)展型8驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT1118CCU機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽1.電源濾波器2.總開關(guān)C4控制柜后面概覽1.KSP/KPP散熱器2.制動電阻3.熱交換器4.外部風(fēng)扇5.低壓電源件1外部風(fēng)扇2低壓電源件3制動電阻4熱交換器5電源濾波器C4控制柜后面概覽1.KSP/KPP散熱器1外部風(fēng)扇C4控制柜顯示面板序號部件顏色含義1LED綠色運(yùn)行2LED白色休眠模式3LED白色自動模式4USB1--5USB2--6RJ45-KLI7LED紅色故障8LED紅色故障9LED紅色故障C4控制柜顯示面板序號部件顏色含義1LED綠色運(yùn)行2LEC4標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC機(jī)接口1.DC24V電源插頭X9612.PC風(fēng)扇的X962插頭3.現(xiàn)場總線卡插座1至74.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制器總線5.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線（6、7）.4USB2.0端口8.DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA適配器）。9.4USB2.0端口10.板載LAN網(wǎng)卡：庫卡選項網(wǎng)絡(luò)接口11.板載LAN網(wǎng)卡：KUKALineInterface（庫卡線路接口）C4標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC機(jī)接口1.DC24V電源插頭XC4控制柜冷卻循環(huán)回路1.外部風(fēng)扇空氣入端6.熱交換器空氣出口2.低壓電源件冷卻器7.電源濾波器空氣出口3.KPP空氣出口8.熱交換器4.KSP空氣出口9.KPC進(jìn)氣道5.KSP空氣出口10.電腦風(fēng)扇1外部風(fēng)扇2側(cè)面熱交換器3上部熱交換器4側(cè)面空氣出口5風(fēng)扇KPP_SR和KSP_SR.6低壓電源件風(fēng)扇7電腦風(fēng)扇C4控制柜冷卻循環(huán)回路1.外部風(fēng)扇空氣入端1.2焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電纜總成、焊槍。送絲機(jī)焊槍槍纜1.2焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電周邊設(shè)備主要有行走龍門架（1—3軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)或L型變位機(jī)，工裝夾具，機(jī)器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。行走龍門架（1—3軸）x軸Y軸Z軸根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當(dāng)?shù)男谐?.3周邊設(shè)備周邊設(shè)備主要有行走龍門架（1—3軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)L型變位傾翻：±355°旋轉(zhuǎn)：±355°傾翻式變位機(jī)傾翻：-15°--100°旋轉(zhuǎn)：±355°頭尾架變位旋轉(zhuǎn)：±355°根據(jù)工件種類設(shè)計合適的工裝夾具，在變位機(jī)上使用變位機(jī)L型變位傾翻式變位機(jī)頭尾架變位根據(jù)工件種類設(shè)計合適的工裝夾1.4安全設(shè)備安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。1.4安全設(shè)備安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。1.5其他附件其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等。防碰撞碰撞的作用：減輕機(jī)器人及焊槍碰到工件因撞擊所造成的損壞程度。原理：防碰撞實際上為一常閉觸點(diǎn)，當(dāng)碰撞發(fā)生時，由于焊槍偏離正常位置而導(dǎo)致常閉觸點(diǎn)斷開，信號返回控制系統(tǒng)，機(jī)器人停止運(yùn)行。1.5其他附件其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等清槍站清槍裝置用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護(hù)氣對焊接的焊縫有比較好的保護(hù)，從而保證焊縫的質(zhì)量。噴硅油裝置目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。剪絲裝置焊接系統(tǒng)中采用了自動尋位功能，必須借助自動剪絲裝置保證焊絲的干伸長。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長度，明顯地提高示教目點(diǎn)的位置精度。清槍站清槍裝置剪絲裝置第二章庫卡smartPAD功能：smartPAD是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器。smartPAD具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。smartPAD配備一個觸摸屏：smartHMI可用手指或指示筆進(jìn)行操作。無需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。第二章庫卡smartPAD功能：2.1面板介紹正面：2.1面板介紹正面：序號說明1用于拔下smartPAD的按鈕（"取下和插入smartPAD")2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。只有當(dāng)鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運(yùn)行方式。（更換運(yùn)行方式）3緊急停止裝置。用于在危險情況下關(guān)停機(jī)器人。緊急停止裝置在被按下時將自行閉鎖。43D鼠標(biāo)：用于手動移動機(jī)器人。（"手動運(yùn)行機(jī)器人")5移動鍵：用于手動移動機(jī)器人。6用于設(shè)定程序倍率的按鍵7用于設(shè)定手動倍率的按鍵8主菜單按鍵：用來在smartHMI上將菜單項顯示出來（"調(diào)用主菜單")正面面板說明序號說明1用于拔下smartPAD的按鈕（"取下和插入sm序號說明9狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。10啟動鍵：通過啟動鍵可啟動程序11逆向啟動鍵：用逆向啟動鍵可逆向啟動程序。程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。12停止鍵：用停止鍵可暫停運(yùn)行中的程序13鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來，smartHMI可識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。（"鍵盤")序號說明9狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確操作步驟拔下：1.按用來拔下smartPAD的按鈕。smartHMI上會顯示一個信息和一個計時器。計時器會計時30秒。在此時間內(nèi)可從機(jī)器人控制器上拔下smartPAD。2.從機(jī)器人控制器上拔下smartPAD。如果在計時器計時期間沒有拔下smartPAD，則此次計時失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計時器。插入：將smartPAD插入機(jī)器人控制器?？呻S時插入smartPAD。前提：與拔出的smartPAD類型相同。插入30秒后，緊急停止和確認(rèn)開關(guān)再次恢復(fù)功能。將自動重新顯示smartHMI。（可能需要30秒以上）插入的smartPAD會應(yīng)用機(jī)器人控制器的當(dāng)前運(yùn)行方式。取下和插入smartPAD操作步驟取下和插入smartPAD更換運(yùn)行方式操作步驟1.在smartPAD上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。2.選擇運(yùn)行方式。3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運(yùn)行方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。

運(yùn)行方式使用速度T1（機(jī)械手處于手動低速運(yùn)行方式下）用于測試運(yùn)行、編程和示教■程序驗證：程序編定的速度，最高250mm/s■手動運(yùn)行：手動運(yùn)行速度，最高250mm/sT2用于測試運(yùn)行■程序驗證：編程的速度■手動運(yùn)行：不可行AUT（機(jī)械手處于外部運(yùn)行方式下）用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人■編程運(yùn)行：編程的速度■手動運(yùn)行：不可行AUTEXT（外部自動運(yùn)行）用于帶有上級控制系統(tǒng)（例如PLC）的工業(yè)機(jī)器人■編程運(yùn)行：編程的速度■手動運(yùn)行：不可行更換運(yùn)行方式操作步驟運(yùn)行方式使用速度T1（機(jī)械手處于手動低速手動運(yùn)行機(jī)器人說明手動運(yùn)行機(jī)器人分為2種方式：■笛卡爾式運(yùn)行：TCP沿著一個坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行?！雠c軸相關(guān)的運(yùn)行：每個軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。有2個操作元件可以用來運(yùn)行機(jī)器人：■運(yùn)行鍵■3D鼠標(biāo)手動運(yùn)行機(jī)器人說明有2個操作元件可以用來運(yùn)行機(jī)器人：調(diào)用主菜單操作步驟■點(diǎn)擊smartPAD上的主菜單按鍵。窗口主菜單打開，會總是顯示上次關(guān)閉窗口時的視圖。說明主菜單窗口屬性：■左欄中顯示主菜單?！鲇眉^觸及一個菜單項將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單?！鲇疑霞^鍵重新顯示上一個打開的下級菜單?！鲎笊螲ome鍵顯示所有打開的下級菜單。■在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項（最多6個）。這樣能直接再次選擇這些菜單項，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單?！鲎髠?cè)白叉關(guān)閉窗口。圖片見下圖調(diào)用主菜單操作步驟說明圖片見下圖主菜單鍵主菜單顯示主菜單鍵主菜單顯示鍵盤smartPAD配備一個觸摸屏：smartHMI可用手指或指示筆進(jìn)行操作。smartHMI上有一個鍵盤可用于輸入字母和數(shù)字。smartHMI可識別到，什么時候需要輸入字母或數(shù)字并自動顯示鍵盤。鍵盤只顯示需要的字符。例如如果需要編輯一個只允許輸入數(shù)字的欄，則只會顯示數(shù)字而不會顯示字母。鍵盤smartPAD配備一個觸摸屏：smartHM面板背面背面：1.確認(rèn)開關(guān)2.啟動鍵（綠色）3.確認(rèn)開關(guān)4.USB接口5.確認(rèn)開關(guān)6.型號銘牌面板背面背面：1.確認(rèn)開關(guān)背面面板說明元件說明銘牌銘牌啟動鍵通過啟動鍵，可啟動一個程序。確認(rèn)開關(guān)確認(rèn)開關(guān)有3個位置：■未按下■中間位置■按下在運(yùn)行方式T1及T2下，確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置，這樣才可開動機(jī)械手。在采用自動運(yùn)行模式和外部自動運(yùn)行模式時，確認(rèn)開關(guān)不起作用。USB接口USB接口被用于存檔/還原等方面。僅適于FAT32格式的USB。背面面板說明元件說明銘牌銘牌啟動鍵通過啟動鍵，可啟動一個程序2.2操作界面KUKAsmartHMI2.2操作界面KUKAsmartHMI操作界面說明1狀態(tài)欄(狀態(tài)欄)2提示信息計數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸摸提示信息計數(shù)器可放大顯示。3信息窗口根據(jù)默認(rèn)設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息?？梢员淮_認(rèn)的提示信息可用OK鍵確認(rèn)。所有可以被確認(rèn)的提示信息可用全部OK鍵一次性全部確認(rèn)。43D鼠標(biāo)的狀態(tài)顯示該顯示會顯示用3D鼠標(biāo)手動移動的當(dāng)前坐標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個坐標(biāo)系。5顯示3D鼠標(biāo)定位觸摸該顯示會打開一個顯示3D鼠標(biāo)當(dāng)前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。（確定3D鼠標(biāo)定位）6移動鍵的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動鍵手動移動的當(dāng)前坐標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個坐標(biāo)系。操作界面說明1狀態(tài)欄(狀態(tài)欄)2提示信息計數(shù)器顯示每種提示信7移動鍵標(biāo)記如果選擇了與軸相關(guān)的移動，這里將顯示軸號（A1、A2等）。如果選擇了笛卡爾式移動，這里將顯示坐標(biāo)系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。觸摸標(biāo)記會顯示選擇了哪種運(yùn)動系統(tǒng)組。8程序倍率9手動倍率10按鍵欄。這些按鍵自動進(jìn)行動態(tài)變化，并總是針對smartHMI上當(dāng)前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵編輯。用這個按鍵可以調(diào)用導(dǎo)航器的多個指令。11WorkVisual圖標(biāo)通過觸摸圖標(biāo)可至窗口項目管理。12時鐘時鐘顯示系統(tǒng)時間。觸摸時鐘就會以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時間以及當(dāng)前日期。13顯示存在信號如果顯示如下閃爍，則表示smartHMI激活。左側(cè)和右側(cè)小燈交替發(fā)綠光。交替緩慢（約3秒）而均勻。7移動鍵標(biāo)記如果選擇了與軸相關(guān)的移動，這里將顯示軸號（A1、2.3狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示工業(yè)機(jī)器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過觸摸就會打開一個窗口，可在其中更改設(shè)置。2.3狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示工業(yè)機(jī)器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)（1）主菜單按鍵。用來在smartHMI上將菜單項顯示出來。（"調(diào)用主菜單")（7）當(dāng)前運(yùn)行方式

（2）機(jī)器人名稱。機(jī)器人名稱可以更改。（8）POV/HOV的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前程序倍率和手動倍率。（3）如果選擇了一個程序，則此處將顯示其名稱。(9）程序運(yùn)行方式的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前程序運(yùn)行方式。（4）提交解釋器的狀態(tài)顯示(10)工具/基坐標(biāo)的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前工具和當(dāng)前基坐標(biāo)。（5）驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示。觸摸該顯示就會打開一個窗口，可在其中接通或關(guān)斷驅(qū)動裝置。(11)增量式手動移動的狀態(tài)顯示（6）機(jī)器人解釋器的狀態(tài)顯示?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。狀態(tài)欄說明（1）主菜單按鍵。用來在smartHMI上將菜單項顯示出提交解釋器的狀態(tài)顯示

黃色選擇了提交解釋器。語句指針位于所選提交程序的首行。

綠色已選擇SUB程序并且正在運(yùn)行。紅色提交解釋器被停止。灰色選擇了提交解釋器。提交解釋器的狀態(tài)顯示黃色選擇了提交解釋器。語句指針位于所選驅(qū)動裝置1I:觸摸，以接通驅(qū)動裝置。O：觸摸，以關(guān)斷驅(qū)動裝置。2綠色：安全控制系統(tǒng)允許驅(qū)動裝置啟動。灰色：安全控制系統(tǒng)觸發(fā)了安全停止0或結(jié)束安全停止1。驅(qū)動裝置不允許啟動，即庫卡伺服包(KSP)不在受控狀態(tài)并且不給電機(jī)供電。3綠色：“操作人員防護(hù)裝置”信號==TRUE灰色：操作人員防護(hù)裝置信號==FALSE4綠色：安全控制系統(tǒng)發(fā)出運(yùn)行許可?；疑喊踩刂葡到y(tǒng)觸發(fā)了安全停止1或安全停止2。無運(yùn)行許可。5綠色：確認(rèn)開關(guān)被按下（中間位置）。灰色：確認(rèn)開關(guān)未按下或沒有完全按下，或不需要確認(rèn)開關(guān)。驅(qū)動裝置1I:觸摸，以接通驅(qū)動裝置。O：觸摸，以關(guān)斷驅(qū)動裝程序運(yùn)行方式名稱狀態(tài)顯示說明Go#GO程序不停頓地運(yùn)行，直至程序結(jié)尾。動作#MSTEP程序運(yùn)行過程中在每個點(diǎn)上暫停，包括在輔助點(diǎn)和樣條段點(diǎn)上暫停。對每一個點(diǎn)都必須重新按下啟動鍵。程序沒有預(yù)進(jìn)就開始運(yùn)行。單個步驟#ISTEP程序在每一程序行后暫停。在不可見的程序行和空行后也要暫停。對每一個行都必須重新按下啟動鍵。程序沒有預(yù)進(jìn)就開始運(yùn)行。單個步驟僅供專家用戶組使用。逆向#BSTEP如果按下逆向啟動鍵，則會自動選擇這種程序運(yùn)行方式。不得通過其他方式選擇。特性與動作時相同，有以下例外情況：CIRC運(yùn)動反向執(zhí)行與上一次正向運(yùn)行時相同。即如果向前在輔助點(diǎn)上未暫停，則反向運(yùn)行時在此處也不會暫停。這種例外情況不適用于SCIRC運(yùn)動。在這種運(yùn)動中，反向運(yùn)行時始終在輔助點(diǎn)上暫停。程序運(yùn)行方式名稱狀態(tài)顯示說明Go程序不停頓地運(yùn)行，直至程序結(jié)2.2.5確定3D鼠標(biāo)定位說明3D鼠標(biāo)可按用戶所在地進(jìn)行調(diào)整適配，以使TCP的移動方向與3D鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)動作相適應(yīng)。用戶所在地以角度為單位給出。該角度數(shù)據(jù)的參照點(diǎn)是機(jī)床基座上的接線盒。機(jī)器人或軸的位置無關(guān)緊要。默認(rèn)設(shè)置：0°。這相當(dāng)于一位操作人員站在接線盒的對面。在切換成自動化外部運(yùn)行方式時，3D鼠標(biāo)自動定位為0°。2.2.5確定3D鼠標(biāo)定位說明操作步驟1.打開窗口手動移動選項并選擇選項卡Kcp項號。2.將smartPAD拉到用戶所在地相應(yīng)的位置上。（步距刻度=45°)3.關(guān)閉窗口手動移動選項。操作步驟2.4用戶組1在主菜單中選擇配置>用戶組。將顯示出當(dāng)前用戶組。2若欲切換至默認(rèn)用戶組，則：按下標(biāo)準(zhǔn)。(如果已經(jīng)在默認(rèn)的用戶組中，則不能使用標(biāo)準(zhǔn)。）若欲切換至其它用戶組，則：按下登錄…。選定所需的用戶組。3如果需要：輸入密碼并用登錄確認(rèn)。操作步驟說明默認(rèn)密碼為“kuka”。新啟動時將選擇默認(rèn)用戶組。如果要切換至AUT（自動）運(yùn)行方式或AUTEXT運(yùn)行方式（外部自動運(yùn)行），則機(jī)器人控制器將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。如果希望選擇另外一個用戶組，則須此后進(jìn)行切換。如果在一段固定時間內(nèi)未在操作界面進(jìn)行任何操作，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。默認(rèn)設(shè)置為300秒。2.4用戶組1在主菜單中選擇配置>用戶組。將顯示出當(dāng)前用戶組操作人員：操作人員用戶組。此為默認(rèn)用戶組。用戶：操作人員用戶群。（在默認(rèn)設(shè)置中操作人員和應(yīng)用人員的目標(biāo)群是一樣的。）專家：程序員用戶組。此用戶組通過一個密碼進(jìn)行保護(hù)。安全維護(hù)人員：調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機(jī)器人的安全配置。此用戶組通過一個密碼進(jìn)行保護(hù)。安全投入運(yùn)行人員:只有當(dāng)使用KUKA.SafeOperation或KUKA.SafeRangeMonitoring時，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過一個密碼進(jìn)行保護(hù)。管理員:功能與專家用戶組一樣。另外可以將插件（Plug-Ins）集成到機(jī)器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過一個密碼進(jìn)行保護(hù)。在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:用戶組操作人員：操作人員用戶組。此為默認(rèn)用戶組。用戶：操作人2.5零點(diǎn)和TCP校正1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行>調(diào)整>EMD>帶負(fù)載校正>首次調(diào)整。一個窗口自動打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。2.取下接口X32上的蓋子。3.將EtherCAT電纜連接到X32和零點(diǎn)標(biāo)定盒上。4.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的SEMD可用作螺絲刀。）5.將SEMD擰到測量筒上。6.將測量導(dǎo)線接到SEMD上?？梢栽陔娎|插座上看出導(dǎo)線應(yīng)如何繞到SEMD的插腳上。7.如果未進(jìn)行連接，則將測量電纜連接到零點(diǎn)標(biāo)定盒上。8.點(diǎn)擊校正。9.按下確認(rèn)開關(guān)和啟動鍵。10.將測量導(dǎo)線從SEMD上取下。然后從測量筒上取下SEMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。11.對所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟4至10。12.關(guān)閉窗口。13.將EtherCAT電纜從接口X32和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。零點(diǎn)校正2.5零點(diǎn)和TCP校正1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行>調(diào)整TCP校正操作步驟1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行>測量>工具>XYZ4點(diǎn)。2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。3.用TCP移至任意一個參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測量。點(diǎn)擊是回答安全詢問。4.用TCP從一個其他方向朝參照點(diǎn)移動。點(diǎn)擊測量。點(diǎn)擊是回答安全詢問。5.把第４步重復(fù)兩次。6.輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。（如果要單獨(dú)輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，則可以跳過該步驟。）7.用繼續(xù)鍵確認(rèn)。8.在需要時，可以讓測量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示（以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測量點(diǎn)。然后通過退回返回到上一個視圖。9.或者：點(diǎn)擊保存，然后通過關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉窗口?；颍喊聪翧BC2點(diǎn)法或ABC世界坐標(biāo)法。迄今為止的數(shù)據(jù)被自動保存，并且一個可以在其中輸入工具坐標(biāo)系姿態(tài)的窗口自動打開。TCP校正操作步驟第三章機(jī)器人操作與基本運(yùn)動編程機(jī)器人操作3.1機(jī)器人坐標(biāo)系在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標(biāo)系：■世界■ROBROOT■基礎(chǔ)■工具第三章機(jī)器人操作與基本運(yùn)動編程機(jī)器人操作在機(jī)器人控制系統(tǒng)3.1.1世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系）世界坐標(biāo)系是一個固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，是用于ROBROOT坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。3.1.1世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系）3.1.2ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）ROBROOT坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用$ROBROOT可以定義機(jī)器人相對于世界坐標(biāo)系的移動。3.1.2ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）ROBROOT坐標(biāo)3.1.3基礎(chǔ)（工件坐標(biāo)）基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。由用戶將其移入工件。3.1.3基礎(chǔ)（工件坐標(biāo)）基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來3.1.4工具（工具坐標(biāo)）工具坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)中。在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。（因而被稱作法蘭坐標(biāo)系。）工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。3.1.4工具（工具坐標(biāo)）工具坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，位于坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系旋轉(zhuǎn)關(guān)系：坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系旋轉(zhuǎn)關(guān)系：3.2文件管理3.2.1新建程序：說明：在應(yīng)用人員用戶組中不可選擇模板。將默認(rèn)生成一個“模塊”類型的程序。操作步驟1.在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）。2.按下新建。3.僅限于在專家用戶組中：窗口選擇模板將自動打開。選定所需模板并用OK確認(rèn)。4.輸入程序名稱，并點(diǎn)擊OK確認(rèn)。3.2文件管理3.2.1新建程序：新建程序顯示界面1.標(biāo)題行2.目錄結(jié)構(gòu)3.文件清單4.狀態(tài)行新建程序顯示界面1.標(biāo)題行3.3程序操作選擇或打開程序可以選擇或打開一個程序。之后將顯示出一個編輯器和程序，而不是導(dǎo)航器。程序已選定：■語句指針將被顯示。■程序可以啟動?！隹梢杂邢薜貙Τ绦蜻M(jìn)行編輯。選定的程序尤其適用于應(yīng)用人員用戶組進(jìn)行編輯的情況。例如：不允許使用多行的KRL指令（例如LOOP…ENDLOOP）?！鲈谌∠x擇時，無需回答安全提問即可應(yīng)用更改。如果對不允許的更改進(jìn)行了編程，則會顯示出一則故障信息。程序已打開：■程序不能啟動?！龀绦蚩梢跃庉?。打開的程序尤其適用于專家用戶組進(jìn)行編輯的情況?！鲫P(guān)閉時會彈出一個安全詢問?？梢詰?yīng)用或取消更改。區(qū)別3.3程序操作選擇或打開程序程序已選定：區(qū)別1語句指針2光標(biāo)3程序的路徑和文件名4程序中光標(biāo)的位置5該圖標(biāo)顯示程序已被選定。程序界面1語句指針2光標(biāo)3程序的路徑和文件名4程序中光標(biāo)的位置5該圖3.4編程指令機(jī)器人運(yùn)動方式KUKA機(jī)器人有PTP(點(diǎn)到點(diǎn)）、LIN(直線)、CIRC（圓?。?、樣條運(yùn)動四種基本的運(yùn)動方式。3.4.11）點(diǎn)至點(diǎn)（PTP）運(yùn)動方式機(jī)器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因為機(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無法事先知道精確的運(yùn)動過程。3.4編程指令機(jī)器人運(yùn)動方式KUKA機(jī)器人有PTP(點(diǎn)到點(diǎn)）機(jī)器人運(yùn)行方式2）LIN運(yùn)動方式機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。3）CIRC運(yùn)動方式機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的。機(jī)器人運(yùn)行方式2）LIN運(yùn)動方式機(jī)器人沿一條直線以定機(jī)器人運(yùn)行方式4）軌跡逼近軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過渡是一個選項，可在進(jìn)行運(yùn)動編程時選擇。當(dāng)在運(yùn)動指令之后跟著一個觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時，無法進(jìn)行圓滑過渡。PTP運(yùn)動時的軌跡逼近TCP離開可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP最早允許在此距離處離開其原有軌道。當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的PTP運(yùn)動時，軌跡曲線不可預(yù)見。而且，滑過點(diǎn)在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過也無法預(yù)測。機(jī)器人運(yùn)行方式4）軌跡逼近PTP運(yùn)動時的軌跡逼近機(jī)器人運(yùn)行方式LIN運(yùn)動時的軌跡逼近TCP將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP最早允許在此距離處離開其原有軌道。CIRC運(yùn)動時的軌跡逼近TCP將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動編程時將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP最早允許在此距離處離開其原有軌道。精確移至輔助點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)行方式LIN運(yùn)動時的軌跡逼近CIRC運(yùn)動時的軌跡機(jī)器人運(yùn)行方式5）LIN和CIRC運(yùn)動的方向?qū)б齌CP在運(yùn)動的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)處的方向可能不同。起始方向可能以多種方式過渡到目標(biāo)方向。在CP運(yùn)動編程時必須選擇一種方式。LIN恒定的方向LIN姿態(tài)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)行方式5）LIN和CIRC運(yùn)動的方向?qū)б齃IN機(jī)器人運(yùn)行方式CIRC恒定的方向CIRC姿態(tài)引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)行方式CIRC恒定的方向CIRC姿態(tài)引導(dǎo)3.4.2程序指令1將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運(yùn)動指令的那一行中。3選擇菜單序列指令>運(yùn)動>（PTP、LIN、CIRC）。4在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。5用指令OK存儲指令。操作步驟3.4.2程序指令1將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。21運(yùn)動方式PTP2目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明1）。3■CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近?！鯷空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。4速度■1…100%5運(yùn)動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明2）。指令界面PTP1運(yùn)動方式PTP2目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可指令界面1運(yùn)動方式LIN2目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明1）。3■CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近?！鯷空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。4速度■0.001…2m/s5運(yùn)動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明2）。LIN指令界面1運(yùn)動方式LIN2目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。指令界面1運(yùn)動方式CIRC2輔助點(diǎn)的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。3目標(biāo)點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明1）。4■CONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近?！鯷空白]：將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。5■速度0.001…2m/s6運(yùn)動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開（下圖說明2）。CIRC指令界面1運(yùn)動方式CIRC2輔助點(diǎn)的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名狀態(tài)指令菜單1選擇工具。當(dāng)外部TCP欄中顯示True時：選擇工件。值域：[1]…[16]2選擇基坐標(biāo)。當(dāng)外部TCP欄中顯示True時：選擇固定工具。值域：[1]…[32]3插補(bǔ)模式■False：工具已安裝在連接法蘭上?！鯰rue：工具為一個固定工具。4■True：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動計算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于碰撞識別?！鯢alse：機(jī)器人控制系統(tǒng)不為此運(yùn)動計算軸轉(zhuǎn)矩。因此對此運(yùn)動無法進(jìn)行碰撞識別。坐標(biāo)選擇說明1狀態(tài)指令菜單1選擇工具。當(dāng)外部TCP欄中顯示True時：狀態(tài)指令菜單1加速度以機(jī)器參數(shù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。2只有在聯(lián)機(jī)表單中選擇了該點(diǎn)應(yīng)該被軌跡逼近，則此欄目才顯示。至目標(biāo)點(diǎn)的距離，最早在此處開始軌跡逼近此距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)距離的一半。如果在此處輸入了一個更大數(shù)值，則此值將被忽略而采用最大值。3僅在LIN和CIRC運(yùn)動時才顯示該欄。選擇姿態(tài)引導(dǎo)。標(biāo)準(zhǔn)手動PTP穩(wěn)定的姿態(tài)引導(dǎo)說明2狀態(tài)指令菜單1加速度以機(jī)器參數(shù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大第四章焊接程序編程4.1焊接運(yùn)行方式說明以一個工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程?！龊缚p1由一段組成?！龊缚p2由3段組成。一條焊縫必須至少由以下部分組成：■引燃位置■終端焊口位置第四章焊接程序編程4.1焊接運(yùn)行方式說明以一個工件為1移向焊縫1引燃位置的運(yùn)動ARCON(LIN)2焊縫1（1個運(yùn)動）ARCOFF(LIN）3從焊縫1移開的運(yùn)動LIN4移向下一條焊縫的運(yùn)動PTP、LIN或CIRC5移向焊縫2引燃位置的運(yùn)動ARCON(LIN)6焊縫2的第一段ARCSWITCH(LIN)7焊縫2的第二段ARCSWITCH(CIRC)8焊縫2的第三和最后一段ARCOFF(LIN)9從焊縫2移開的運(yùn)動LIN焊接運(yùn)行方式說明1移向焊縫1引燃位置的運(yùn)動ARCON(LIN)2焊縫焊接流程

■ARCON■ARCOFF一段式焊縫需要以下焊接指令：分為幾段的焊縫則需要以下焊接指令：■ARCON■ARCSWITCH■ARCOFF焊接流程■ARCON■ARCOFF一段式焊縫需要以下焊接4.2編程指令4.2.1引弧指令A(yù)RCon操作步驟：選擇菜單序列指令>ArcTech>ARC開。說明：指令A(yù)RC開包含至引燃位置（=目標(biāo)點(diǎn)）的運(yùn)動以及引燃、焊接、擺動參數(shù)、焊接速度。引燃位置無法軌跡逼近。電弧引燃并且焊接參數(shù)啟用后，指令A(yù)RC開結(jié)束。4.2編程指令4.2.1引弧指令A(yù)RCon操作步1引燃和焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭，相關(guān)選項窗口即自動打開。（引燃參數(shù)、焊接參數(shù)、擺動參數(shù)--見下圖1、2、3）2輸入焊縫名稱。3運(yùn)動方式：PTP、LIN、CIRC4僅限于CIRC：輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。5目標(biāo)點(diǎn)名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖4）6駛至引燃位置的運(yùn)動速度對于PTP：0…100%對于LIN或CIRC：0.001…2m/s提示：向引燃位置作LIN或CIRC運(yùn)動時的單位是m/s，并且無法更改。7運(yùn)動數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖5）4.2.1引弧指令A(yù)RCon菜單介紹1引燃和焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫4.2.2ARCSWITCH操作步驟：選擇菜單序列指令>ArcTech>ARCSWITCH。說明：指令A(yù)RCSWITCH用于將一個焊縫分為多個焊縫段。一條ARCSWITCH指令中包含其中一個焊縫段中的運(yùn)動、焊接以及擺動參數(shù)。始終軌跡逼近目標(biāo)點(diǎn)。對最后一個焊縫段必需使用指令A(yù)RC關(guān)。4.2.2ARCSWITCH操作步驟：選擇菜單序列1焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（焊接參數(shù)、擺動參數(shù)--說明見下圖2、3）2運(yùn)動方式：LIN、CIRC3僅限于CIRC：輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。4目標(biāo)點(diǎn)名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖4）5運(yùn)動數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖5）4.2.2ARCSWITCH菜單介紹1焊接數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。4.2.3ARC關(guān)操作步驟：選擇菜單序列指令>ArcTech>ARC關(guān)。說明：ARC關(guān)在終端焊口位置（=目標(biāo)點(diǎn)）結(jié)束焊接工藝過程。在終端焊口位置填滿終端弧坑。終端焊口位置無法軌跡逼近。4.2.3ARC關(guān)操作步驟：選擇菜單序列指令>Ar4.2.3ARC關(guān)菜單介紹1含終端焊口參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（終端焊接參數(shù)見下圖6）2運(yùn)動方式：LIN、CIRC3僅限于CIRC：輔助點(diǎn)名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被改寫。4目標(biāo)點(diǎn)名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖4）5運(yùn)動數(shù)據(jù)組名稱，系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（選項說明見下圖5）4.2.3ARC關(guān)菜單介紹1含終端焊口參數(shù)的數(shù)據(jù)組4.2.4引燃參數(shù)說明：圖11焊接模式（選擇焊接模式的前提條件：專家用戶組）焊接模式1…焊接模式4（默認(rèn)名稱）2與任務(wù)相關(guān)的所選焊接模式數(shù)據(jù)組（選擇數(shù)據(jù)組的前提條件：專家用戶組）3該參數(shù)并非默認(rèn)下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電壓）。4活動的提前送氣時間（=焊接開始（ARC開）前的時間，期間已提前送氣）5引燃后的等待時間（=從電弧引燃至運(yùn)動開始的等待時間）6提前送氣時間（=電弧引燃前的時間，期間已提前送氣）4.2.4引燃參數(shù)說明：圖11焊接模式（選擇焊接模式的前提4.2.5焊接參數(shù)說明：圖21焊接模式（選擇焊接模式的前提條件：專家用戶組）焊接模式1…焊接模式4（默認(rèn)名稱）2與任務(wù)相關(guān)的所選焊接模式數(shù)據(jù)組（選擇數(shù)據(jù)組的前提條件：專家用戶組）3該參數(shù)并非默認(rèn)下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電壓）。4焊接速度4.2.5焊接參數(shù)說明：圖21焊接模式（選擇焊接模式的前提4.2.6擺動參數(shù)說明：圖31、2參數(shù)說明同上3選擇擺動圖形。4只有當(dāng)選擇了一個擺動圖形時才可用。擺動長度（=1個波形：從圖形的起點(diǎn)到終點(diǎn)的軌跡長度）5只有當(dāng)選擇了一個擺動圖形時才可用。側(cè)偏（=擺動圖形的高度）6只有當(dāng)選擇了一個擺動圖形時才可用。角度（=擺動面的轉(zhuǎn)角）：-179.9°…+179.9°4.2.6擺動參數(shù)說明：圖31、2參數(shù)說明同上3選擇擺動焊接擺動說明1三角形的擺動長度（=1個波形；從擺動圖形的起點(diǎn)到終點(diǎn)的軌跡長度）2振幅（=側(cè)偏）預(yù)設(shè)定的擺動圖形有4個：三角形、梯形、不對稱梯形和螺旋形。擺動圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。焊接速度越高，擺動圖形的軌跡逼近就越強(qiáng)。擺動圖形的形狀還取決于用戶為擺動長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。焊接擺動說明1三角形的擺動長度（=1個波形；從擺動圖形的起點(diǎn)預(yù)設(shè)定的擺動圖形不擺動

焊嘴無偏移三角形

焊嘴在方向1上偏移預(yù)設(shè)定的擺動圖形不擺動焊嘴無偏移三角形焊嘴在方向1上預(yù)設(shè)定的擺動圖形梯形

焊嘴在方向1上偏移不對稱梯形

焊嘴在方向1上偏移螺旋形

焊嘴在方向2上偏移（振幅=擺動長度/2）預(yù)設(shè)定的擺動圖形梯形焊嘴在方向1上偏移不對稱梯形焊嘴4.2.7選項窗口說明：坐標(biāo)系圖41選擇工具。當(dāng)外部TCP欄中顯示True時：選擇工件。值域：[1]…[16]2選擇基坐標(biāo)。當(dāng)外部TCP欄中顯示True時：選擇固定工具。值域：[1]…[32]3插補(bǔ)模式■False：工具已安裝在連接法蘭上。■True：工具為一個固定工具。4■True：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動計算軸轉(zhuǎn)矩。軸轉(zhuǎn)矩值需用于碰撞識別。■False：機(jī)器人控制系統(tǒng)不為此運(yùn)動計算軸轉(zhuǎn)矩。因此對此運(yùn)動無法進(jìn)行碰撞識別。4.2.7選項窗口說明：坐標(biāo)系圖41選擇工具。當(dāng)外4.2.8選項窗口：移動參數(shù)(LIN,CIRC)圖51軌跡加速以機(jī)床數(shù)據(jù)中給定的最大值為參照基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。1…100%2選擇TCP的姿態(tài)導(dǎo)引。標(biāo)準(zhǔn)、手動PTP、恒定的姿態(tài)。4.2.8選項窗口：移動參數(shù)(LIN,CIRC)4.2.9終端焊接參數(shù)說明圖61、2參數(shù)同圖（1、2、3）3該參數(shù)并非默認(rèn)下直接可用，（以實際情況編程：可設(shè)置焊接電流、電壓）。4終端焊口時間（=機(jī)器人在“ARCOFF”指令的目標(biāo)點(diǎn)停留的時間）5滯后斷氣時間4.2.9終端焊接參數(shù)說明圖61、2參數(shù)同圖（1、4.3電弧跟蹤運(yùn)用電弧跟蹤（ArcSense）是機(jī)器人弧焊應(yīng)用當(dāng)中，在中厚板領(lǐng)域最為基本的功能之一，能夠在實際焊接過程當(dāng)中很好的解決由于拼點(diǎn)、焊接變形帶來的位置誤差。1，擺動幅度2，擺動長度3，允許最大偏差量4.3電弧跟蹤運(yùn)用電弧跟蹤（ArcSense）是ArcSense功能的原理工作原理：1，通過焊接期間電弧的有效電流，結(jié)合擺動過程實時糾正示教軌跡與實際軌跡中心的偏差2，在1段到第2段顯示的是焊縫開端最初的5至15個擺動周期

3，第3段表示激活的電弧跟蹤過程ArcSense功能的原理工作原理：ArcSense功能的硬件構(gòu)成1，數(shù)據(jù)線接口X312，地線接口3，電源的焊接電纜輸入端4，至機(jī)器人的焊接電纜輸出端ArcSense功能的硬件構(gòu)成1，數(shù)據(jù)線接口X31KUKA電弧跟蹤系統(tǒng)電氣聯(lián)線圖示1，控制柜2，至電源的焊接電纜3，ArcSense分流器箱4，至機(jī)器人的焊接電纜5，機(jī)器人6，位于機(jī)器人端的RDC7，數(shù)據(jù)線X21-X318，接地線KUKA電弧跟蹤系統(tǒng)電氣聯(lián)線圖示1，控制柜5，機(jī)器人電弧跟蹤功能的開啟與關(guān)閉跟蹤功能的啟用與關(guān)閉，在程序編制中都很簡單，只需要在ArcSense的按鈕出選出來或者選成空格，即可快速實現(xiàn)電弧跟蹤功能的切換電弧跟蹤功能的開啟與關(guān)閉跟蹤功能的啟用與關(guān)閉，在程序跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定一1、擺動類型2、擺動角度，如果選擇跟蹤擺動則無效跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定一1、擺動類型2、擺動角度，跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定二1，偏差允許范圍設(shè)置 2，調(diào)節(jié)器增益：設(shè)置值越大，對于偏差修正越靈敏。3，選擇接近實際焊縫角度的值4，焊接用電源的品牌信息5，為電源預(yù)配置的跟蹤參數(shù)數(shù)據(jù)庫跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定二1，偏差允許范圍設(shè)置 手動修正簡介當(dāng)焊接過程發(fā)生偏離焊道的意外，機(jī)器人停止并在對話框顯示錯誤信息，詢問操作人員怎樣繼續(xù)操作，具有以下操作選項可供選擇：取消中斷該程序，比如即將開始一個新的工件焊接，這時操作人員重置或者取消該程序，然后重新手動定位機(jī)器人。繼續(xù)運(yùn)行如果焊接狀況還算良好不影響焊縫質(zhì)量，則可以選擇此項繼續(xù)進(jìn)行焊接作業(yè)手動修正如果選擇此選項，則表示需要手動將偏離焊縫的TOOL重新定位，操作界面自動顯示用于手動修正的狀態(tài)按鈕。手動修正簡介當(dāng)焊接過程發(fā)生偏離焊道的意外第五章接觸尋位5.1尋位的原理：當(dāng)運(yùn)行尋位語句時，尋位功能打開，當(dāng)焊絲碰到工件時，RDC內(nèi)部繼電器線圈得電，其對應(yīng)的常開閉合，快速測量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動參數(shù)去接觸第二、第三工件時，機(jī)器人會記錄第二、第三個工件的空間坐標(biāo)，并且可以計算出實際位置相對于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動地變更機(jī)器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。1、焊接電源2、繼電器3、快速測量回路4、焊絲5、工件6、電路導(dǎo)通示意第五章接觸尋位5.1尋位的原理：當(dāng)運(yùn)行尋5.2尋位時注意事項（1）保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2）保證干伸長一致（3）正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置（4）將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值（5）查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象和位置（6）修改點(diǎn)位置時，注意點(diǎn)上是否帶有向量（7）使用聯(lián)動時，注意base的選用，雙工位時注意base號的選擇（8）搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對位置關(guān)系5.2尋位時注意事項（1）保持工件表面清潔，不要有油污或5.3操作步驟（1）選擇菜單序列指令>TouchSense>搜索。（2）在聯(lián)機(jī)表單中選擇運(yùn)動方式。（3）僅當(dāng)選擇了運(yùn)動方式CIRC或SCIRC時：將TCP移到輔助點(diǎn)位置。點(diǎn)擊TouchupHP。（4）將TCP移到目標(biāo)點(diǎn)位置（=搜素的起始點(diǎn)）。點(diǎn)擊Touchup。必須駛至起始點(diǎn)，以便使焊絲在搜索時不會垂直于工件移動。否則會測定出錯誤的修正數(shù)據(jù)。最理想的是焊絲位于起始位置與搜索方向約呈45°角。5.3操作步驟（1）選擇菜單序列指令>Touch操作步驟（5）在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)定其他參數(shù)。（6）將TCP駛向應(yīng)示教為經(jīng)過點(diǎn)的位置。點(diǎn)擊TouchupVia。（7）如果要通過搜索指令采集工件的原有位置（而不是與原有位置的偏差），則在重新零點(diǎn)復(fù)歸選項窗口中將參數(shù)設(shè)定為是。數(shù)據(jù)被作為參考數(shù)據(jù)保存。（8）在“搜素參數(shù)”選項窗口中設(shè)定所需參數(shù)。（9）用指令OK保存指令。操作步驟（5）在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)定其他參數(shù)。5.4編程指令1經(jīng)過點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)給定搜索方向。它不說明搜索的終點(diǎn)。（終點(diǎn)由搜索行程長度確定。）系統(tǒng)自動賦予一個名稱?？梢愿拿Q。2特征的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱，可以更改名稱。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。（“重新零點(diǎn)復(fù)歸”見下圖）3搜索參數(shù)系統(tǒng)自動賦予一個名稱，可以更改名稱。需要編輯數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。此處確定搜索行程長度和速度特征。（“搜索參數(shù)”見下圖）5.4.1尋位指令5.4編程指令1經(jīng)過點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)給定搜索方向。它不說明搜索的尋位指令“重新零點(diǎn)復(fù)歸”選項窗口1重新零點(diǎn)復(fù)歸YES:基準(zhǔn)工件的位置在搜索時重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。零點(diǎn)復(fù)歸后，該參數(shù)被自動設(shè)為否，以使零點(diǎn)復(fù)歸不會被重復(fù)蓋寫。NO:基準(zhǔn)工件的位置在搜索時不重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。尋位指令“重新零點(diǎn)復(fù)歸”選項窗口1重新零點(diǎn)復(fù)歸尋位“搜索參數(shù)”選項窗口1輸入搜索行程段長度（5…250mm）。默認(rèn)值：50mm2設(shè)定搜索時的速度和加速（慢速、中速或快速）。確切的數(shù)值可在選項卡搜索動態(tài)性能中配置。3選擇接觸模式。單觸、雙觸4選擇搜索時應(yīng)使用的傳感器。尋位“搜索參數(shù)”選項窗口1輸入搜索行程段長度（5…255.4.2修正指令操作步驟：1選擇菜單序列指令>TouchSense>修正。2在聯(lián)機(jī)表單中選擇1D、2D、3D。一維修正：如果工件沿以下一個方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：1初始位置2移動后位置5.4.2修正指令操作步驟：1選擇菜單序列指令>T修正指令二維修正：如果工件沿以下兩個方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：1初始位置2移動后位置修正指令二維修正：1初始位置三維修正：如果工件沿以下所有方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：1初始位置2移動后位置修正指令三維修正：1初始位置修正指令多方向修正：如果工件沿以下一個或多個方向扭轉(zhuǎn)，則使用該修正指令：1初始位置2移動后位置修正指令多方向修正：1初始位置修正指令1、聯(lián)機(jī)表單中的第1、2和3欄用于定義維數(shù)CD1、CD2和CD3之間的一個平面。維數(shù)可自由分配給各欄。（維數(shù)CD1無需在第1欄中給出。在第2或3欄也可以給出。）2、聯(lián)機(jī)表單中的第4和5欄用于定義維數(shù)CD4和CD5之間的一條線。維數(shù)可自由分配給各欄。3、聯(lián)機(jī)表單中的第6欄用于定義維數(shù)CD6。修正指令1、聯(lián)機(jī)表單中的第1、2和3欄用于定義維數(shù)CD1、舉例：修正指令舉例：修正指令5.4.3關(guān)閉修正操作步驟：選擇菜單序列指令>TouchSense>關(guān)閉修正。指令：說明：每個修正指令都將啟動修正模式。而該指令關(guān)閉修正模式。這意味著以下運(yùn)動指令將不帶修正執(zhí)行。5.4.3關(guān)閉修正操作步驟：選擇菜單序列指令>To第六章系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)一．日檢查及維護(hù)1．送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報警。2.焊接過程中檢視導(dǎo)電嘴是否磨損過大，是否需要更換。3．氣體流量是否正常。4．檢查平衡吊拉力是否足夠。5．水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。6．每班交接時通過cal-tcp程序檢查TCP精度。7．每60分鐘手動清理噴嘴內(nèi)部的焊渣。第六章系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)一．日檢查及維護(hù)系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)二．周檢查及維護(hù)

1．擦洗機(jī)器人各軸。2．檢查TCP精度。3．檢查清渣油油位。4．檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。5．清理焊機(jī)水箱后面的過濾網(wǎng)。6．清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過濾網(wǎng)。7．清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。8．清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。9．檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。（建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理）10．檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。11.檢查焊槍槍夾是否有松動。12.檢查地線接頭是否有松動，防止電阻過大燒毀電器元件。系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)二．周檢查及維護(hù)三．月檢查及維護(hù)

1.清理導(dǎo)軌灰塵，并加潤滑油。（導(dǎo)軌上有油壺，普通機(jī)油即可）如下圖。2．送絲輪滾針軸乘加潤滑油。（少量黃油即可）3．清理清槍裝置，加注氣動馬達(dá)潤滑油。（普通機(jī)油即可）4．用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。5．檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時補(bǔ)充冷卻液6.定時用干燥的氣體清理控制柜內(nèi)灰塵（此項可請電工來執(zhí)行）7．完成1—6項的工作外，執(zhí)行周檢的所有項目。8．檢查所有外接線路接頭是否有松動。（專業(yè)人員）9．使用干燥的氣體清理焊機(jī)內(nèi)部灰塵，防止金屬顆粒過多造成電器元件損壞。（此項可請電工來執(zhí)行）系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)三．月檢查及維護(hù)系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)KRC4保養(yǎng)位置周期任務(wù)1最遲2年根據(jù)裝配條件和污染程度，用刷子清潔換熱器2根據(jù)蓄電池監(jiān)控的顯示更換蓄電池3均壓塞變色時視裝配條件及污染程度而定。檢查均壓塞外觀：白色濾芯顏色改變時須更換45年更換主板電池55年（三班運(yùn)行情況下）更換控制PC的風(fēng)扇6最遲2年根據(jù)裝配條件和污染程度用刷子清潔KPP、KSP的散熱器和低壓電源件7最遲每1年根據(jù)裝配條件和污染程度，用刷子清潔外部風(fēng)扇的保護(hù)柵欄KRC4保養(yǎng)位置周期任務(wù)1最遲2年根據(jù)裝配條件和污染感謝大家聆聽！THEEND感謝大家聆聽！THEENDKUKA機(jī)器人焊接工作站培訓(xùn)教材廈門松科電氣有限公司KUKA機(jī)器人焊接工作站廈門松科電氣有限公第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)

1.1機(jī)器人系統(tǒng)1.2焊接系統(tǒng)

1.3周邊設(shè)備

1.4安全設(shè)備

1.5其他附件

第二章庫卡smartPAD

2.1smartPAD介紹

2.2smartHMI操作界面

2.3狀態(tài)欄

2.4用戶組

2.5零點(diǎn)和TCP校正第三章機(jī)器人操作與基本運(yùn)動編程

3.1機(jī)器人坐標(biāo)系

3.2文件管理

3.3程序操作·3.4編程指令第四章焊接程序編程4.1焊接運(yùn)行方式4.2編程指令4.3電弧跟蹤的應(yīng)用

第五章接觸尋位5.1尋位原理

5.2尋位時注意事項

5.3操作步驟5.4編程指令第六章系統(tǒng)日常維護(hù)及保養(yǎng)6.1日檢查及維護(hù)6.2周檢查及維護(hù)6.3月檢查及維護(hù)6.4KRC4保養(yǎng)目錄第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)·3.4編程指令目錄第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括機(jī)器人系統(tǒng)焊接系統(tǒng)

周邊設(shè)備

安全設(shè)備其他附件組成kuka焊接工作站第一章機(jī)器人焊接系統(tǒng)KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括kuka1.1機(jī)器人系統(tǒng)1機(jī)械手2機(jī)器人控制器（標(biāo)準(zhǔn)柜）3手持式編程器4連接電纜機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。高柜小型柜1.1機(jī)器人系統(tǒng)1機(jī)械手機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽1.電源濾波器2.總開關(guān)3.CSP4.控制系統(tǒng)PC機(jī)5.驅(qū)動電源（軸7和8的驅(qū)動調(diào)節(jié)器選項）6.4至6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器7.1至3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器8.制動濾波器9.CCU10.SIB/SIB擴(kuò)展型11.保險元件12.蓄電池13.接線面板14.滾輪安裝組件（選項）19.庫卡smartPAD標(biāo)準(zhǔn)柜1接線板11CSP2蓄電池12控制系統(tǒng)PC機(jī)3保險元件Q313制動濾波器K24保險元件Q1314驅(qū)動電源KPPG15總開關(guān)15驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT16內(nèi)部風(fēng)扇16驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT27驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT1217SIB/SIB擴(kuò)展型8驅(qū)動調(diào)節(jié)器KSPT1118CCU機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽1.電源濾波器2.總開關(guān)C4控制柜后面概覽1.KSP/KPP散熱器2.制動電阻3.熱交換器4.外部風(fēng)扇5.低壓電源件1外部風(fēng)扇2低壓電源件3制動電阻4熱交換器5電源濾波器C4控制柜后面概覽1.KSP/KPP散熱器1外部風(fēng)扇C4控制柜顯示面板序號部件顏色含義1LED綠色運(yùn)行2LED白色休眠模式3LED白色自動模式4USB1--5USB2--6RJ45-KLI7LED紅色故障8LED紅色故障9LED紅色故障C4控制柜顯示面板序號部件顏色含義1LED綠色運(yùn)行2LEC4標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC機(jī)接口1.DC24V電源插頭X9612.PC風(fēng)扇的X962插頭3.現(xiàn)場總線卡插座1至74.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制器總線5.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線（6、7）.4USB2.0端口8.DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA適配器）。9.4USB2.0端口10.板載LAN網(wǎng)卡：庫卡選項網(wǎng)絡(luò)接口11.板載LAN網(wǎng)卡：KUKALineInterface（庫卡線路接口）C4標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC機(jī)接口1.DC24V電源插頭XC4控制柜冷卻循環(huán)回路1.外部風(fēng)扇空氣入端6.熱交換器空氣出口2.低壓電源件冷卻器7.電源濾波器空氣出口3.KPP空氣出口8.熱交換器4.KSP空氣出口9.KPC進(jìn)氣道5.KSP空氣出口10.電腦風(fēng)扇1外部風(fēng)扇2側(cè)面熱交換器3上部熱交換器4側(cè)面空氣出口5風(fēng)扇KPP_SR和KSP_SR.6低壓電源件風(fēng)扇7電腦風(fēng)扇C4控制柜冷卻循環(huán)回路1.外部風(fēng)扇空氣入端1.2焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電纜總成、焊槍。送絲機(jī)焊槍槍纜1.2焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電周邊設(shè)備主要有行走龍門架（1—3軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)或L型變位機(jī)，工裝夾具，機(jī)器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。行走龍門架（1—3軸）x軸Y軸Z軸根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當(dāng)?shù)男谐?.3周邊設(shè)備周邊設(shè)備主要有行走龍門架（1—3軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)L型變位傾翻：±355°旋轉(zhuǎn)：±355°傾翻式變位機(jī)傾翻：-15°--100°旋轉(zhuǎn)：±355°頭尾架變位旋轉(zhuǎn)：±355°根據(jù)工件種類設(shè)計合適的工裝夾具，在變位機(jī)上使用變位機(jī)L型變位傾翻式變位機(jī)頭尾架變位根據(jù)工件種類設(shè)計合適的工裝夾1.4安全設(shè)備安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。1.4安全設(shè)備安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。1.5其他附件其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等。防碰撞碰撞的作用：減輕機(jī)器人及焊槍碰到工件因撞擊所造成的損壞程度。原理：防碰撞實際上為一常閉觸點(diǎn)，當(dāng)碰撞發(fā)生時，由于焊槍偏離正常位置而導(dǎo)致常閉觸點(diǎn)斷開，信號返回控制系統(tǒng)，機(jī)器人停止運(yùn)行。1.5其他附件其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等清槍站清槍裝置用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護(hù)氣對焊接的焊縫有比較好的保護(hù)，從而保證焊縫的質(zhì)量。噴硅油裝置目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。剪絲裝置焊接系統(tǒng)中采用了自動尋位功能，必須借助自動剪絲裝置保證焊絲的干伸長。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長度，明顯地提高示教目點(diǎn)的位置精度。清槍站清槍裝置剪絲裝置第二章庫卡smartPAD功能：smartPAD是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器。smartPAD具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。smartPAD配備一個觸摸屏：smartHMI可用手指或指示筆進(jìn)行操作。無需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。第二章庫卡smartPAD功能：2.1面板介紹正面：2.1面板介紹正面：序號說明1用于拔下smartPAD的按鈕（"取下和插入smartPAD")2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。只有當(dāng)鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運(yùn)行方式。（更換運(yùn)行方式）3緊急停止裝置。用于在危險情況下關(guān)停機(jī)器人。緊急停止裝置在被按下時將自行閉鎖。43D鼠標(biāo)：用于手動移動機(jī)器人。（"手動運(yùn)行機(jī)器人")5移動鍵：用于手動移動機(jī)器人。6用于設(shè)定程序倍率的按鍵7用于設(shè)定手動倍率的按鍵8主菜單按鍵：用來在smartHMI上將菜單項顯示出來（"調(diào)用主菜單")正面面板說明序號說明1用于拔下smartPAD的按鈕（"取下和插入sm序號說明9狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。10啟動鍵：通過啟動鍵可啟動程序11逆向啟動鍵：用逆向啟動鍵可逆向啟動程序。程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。12停止鍵：用停止鍵可暫停運(yùn)行中的程序13鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來，smartHMI可識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。（"鍵盤")序號說明9狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確操作步驟拔下：1.按用來拔下smartPAD的按鈕。smartHMI上會顯示一個信息和一個計時器。計時器會計時30秒。在此時間內(nèi)可從機(jī)器人控制器上拔下smartPAD。2.從機(jī)器人控制器上拔下smartPAD。如果在計時器計時期間沒有拔下smartPAD，則此次計時失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計時器。插入：將smartPAD插入機(jī)器人控制器?？呻S時插入smartPAD。前提：與拔出的smartPAD類型相同。插入30秒后，緊急停止和確認(rèn)開關(guān)再次恢復(fù)功能。將自動重新顯示smartHMI。（可能需要30秒以上）插入的smartPAD會應(yīng)用機(jī)器人控制器的當(dāng)前運(yùn)行方式。取下和插入smartPAD操作步驟取下和插入smartPAD更換運(yùn)行方式操作步驟1.在smartPAD上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。2.選擇運(yùn)行方式。3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運(yùn)行方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。

運(yùn)行方式使用速度T1（機(jī)械手處于手動低速運(yùn)行方式下）用于測試運(yùn)行、編程和示教■程序驗證：程序編定的速度，最高250mm/s■手動運(yùn)行：手動運(yùn)行速度，最高250mm/sT2用于測試運(yùn)行■程序驗證：編程的速度■手動運(yùn)行：不可行AUT（機(jī)械手處于外部運(yùn)行方式下）用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人■編程運(yùn)行：編程的速度■手動運(yùn)行：不可行AUTEXT（外部自動運(yùn)行）用于帶有上級控制系統(tǒng)（例如PLC）的工業(yè)機(jī)器人■編程運(yùn)行：編程的速度■手動運(yùn)行：不可行更換運(yùn)行方式操作步驟運(yùn)行方式使用速度T1（機(jī)械手處于手動低速手動運(yùn)行機(jī)器人說明手動運(yùn)行機(jī)器人分為2種方式：■笛卡爾式運(yùn)行：TCP沿著一個坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行?！雠c軸相關(guān)的運(yùn)行：每個軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。有2個操作元件可以用來運(yùn)行機(jī)器人：■運(yùn)行鍵■3D鼠標(biāo)手動運(yùn)行機(jī)器人說明有2個操作元件可以用來運(yùn)行機(jī)器人：調(diào)用主菜單操作步驟■點(diǎn)擊smartPAD上的主菜單按鍵。窗口主菜單打開，會總是顯示上次關(guān)閉窗口時的視圖。說明主菜單窗口屬性：■左欄中顯示主菜單。■用箭頭觸及一個菜單項將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單。■右上箭頭鍵重新顯示上一個打開的下級菜單。■左上Home鍵顯示所有打開的下級菜單。■在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項（最多6個）。這樣能直接再次選擇這些菜單項，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單。■左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。圖片見下圖調(diào)用主菜單操作步驟說明圖片見下圖主菜單鍵主菜單顯示主菜單鍵主菜單顯示鍵盤smartPAD配備一個觸摸屏：smartHMI可用手指或指示筆進(jìn)行操作。smartHMI上有一個鍵盤可用于輸入字母和數(shù)字。smartHMI可識別到，什么時候需要輸入字母或數(shù)字并自動顯示鍵盤。鍵盤只顯示需要的字符。例如如果需要編輯一個只允許輸入數(shù)字的欄，則只會顯示數(shù)字而不會顯示字母。鍵盤smartPAD配備一個觸摸屏：smartHM面板背面背面：1.確認(rèn)開關(guān)2.啟動鍵（綠色）3.確認(rèn)開關(guān)4.USB接口5.確認(rèn)開關(guān)6.型號銘牌面板背面背面：1.確認(rèn)開關(guān)背面面板說明元件說明銘牌銘牌啟動鍵通過啟動鍵，可啟動一個程序。確認(rèn)開關(guān)確認(rèn)開關(guān)有3個位置：■未按下■中間位置■按下在運(yùn)行方式T1及T2下，確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置，這樣才可開動機(jī)械手。在采用自動運(yùn)行模式和外部自動運(yùn)行模式時，確認(rèn)開關(guān)不起作用。USB接口USB接口被用于存檔/還原等方面。僅適于FAT32格式的USB。背面面板說明元件說明銘牌銘牌啟動鍵通過啟動鍵，可啟動一個程序2.2操作界面KUKAsmartHMI2.2操作界面KUKAsmartHMI操作界面說明1狀態(tài)欄(狀態(tài)欄)2提示信息計數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸摸提示信息計數(shù)器可放大顯示。3信息窗口根據(jù)默認(rèn)設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息。可以被確認(rèn)的提示信息可用OK鍵確認(rèn)。所有可以被確認(rèn)的提示信息可用全部OK鍵一次性全部確認(rèn)。43D鼠標(biāo)的狀態(tài)顯示該顯示會顯示用3D鼠標(biāo)手動移動的當(dāng)前坐標(biāo)系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標(biāo)系并可以選擇另一個坐標(biāo)系。5顯示3D鼠標(biāo)定位觸摸該顯示會打開一個顯示3D鼠標(biāo)當(dāng)前