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2009—2010學(xué)年第（B卷（時(shí)間120分鐘 專 學(xué)號(hào)題—二三四五六七 C(s)/R(s)。+++ 二（共15分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，求X(s)的表達(dá)---（10）r(t)=tess試確定K1的取值范圍。誤差定義為E(s)=R(s)-C(s)-
（15系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖K為使系統(tǒng)特征根全部位于s平面s1K若r(t)2t2時(shí)，要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess0.25K（15G(s)
（1）（2）Kc（15G(s)
分分得K(ss3s22s2rad/sK（15某最小相位控制系統(tǒng)其單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)
1s(sr(t)2sin(5t30o時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出C(t)以及穩(wěn)態(tài)誤差ess
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