手把手教你用匯川PLC位置模式控制伺服電機

作者：王者之師--廣州@阿君H2U系列PLC產(chǎn)品一一外觀結(jié)構(gòu)匯川HU2UPLC型號H1U-0806MTH2U-1616MTH2U-2416MTH2U-3624MTH2U-3232MTH2U-3232MTQH2U-6464MTFNC5759155156157158159I/0點：輸入輸入點數(shù)輸出點數(shù)軸出高速輸出特性輸出形式8646224

012333666642240112336KKKKKKK00000000000000路路路路路路路332235、管仁管管1T管管晶晶晶晶晶晶指令名稱PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令說明脈沖輸出

帶加減速脈沖輸出ABS當前值讀出

回原點

可變速麻沛輸出

相對定彳立

絕對定位Y0脈沖口相關特殊元件端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能無效(M8135=OFF)Y000運行中改脈沖個數(shù)有效運行中改脈沖個數(shù)無效加速時間D8104（默認lOOmS）加速時間D8148（默認lOOmS）減速時間D8165（默認lOOmS）減速時間D8148（默認lOOmS）偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認100000K）輸出脈沖個數(shù)累積值D8140/D8141脈沖輸出停止M8145脈沖輸出監(jiān)控M8147端口特殊功能有效(M8136=ON)特殊功能無效(M8136=OFF)Y001運行中改脈沖個數(shù)有效運行中改脈沖個數(shù)無效加速時間D8105（默認100mS）加速時間D8148（默認100mS）減速時間D8166（默認100mS）減速時間D8148（默認100mS）偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認100000K）輸出脈沖個數(shù)累積值D8142/D8143脈沖輸出停止M8146脈沖輸出監(jiān)控M8148

端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能無效(M8137=OFF)Y002運行中改脈沖個數(shù)有效運行中改脈沖個數(shù)無效加速時間D8106（默認lOOmS）加速時間D8148（默認lOOmS）減速時間D8167（默認lOOmS）減速時間D8148（默認lOOmS）偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認100000K）輸出脈沖個數(shù)累積值D8150/D8151脈沖輸出停止M8152脈沖輸出監(jiān)控M8149

端口特殊功能有效(M8138=ON)特殊功能無效(M8138=OFF)Y003運行中改脈沖個數(shù)有效運行中改脈沖個數(shù)無效加速時間D8107（默認lOOmS）加速時間D8148（默認lOOmS）減速時間D8168（默認lOOmS）減速時間D8148（默認lOOmS）偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認100000K）輸出脈沖個數(shù)累積值D8152/D8153脈沖輸出停止M8153脈沖輸出監(jiān)控M8150

端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能無效(M8139=OFF)Y004運行中改脈沖個數(shù)有效運行中改脈沖個數(shù)無效加速時間D8108（默認lOOmS）加速時間D8148（默認lOOmS）減速時間D8169（默認lOOmS）減速時間D8148（默認lOOmS）偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058（默認100000K）最大速度D8146/D8147（默認100000K）輸出脈沖個數(shù)累積值D8154/D8155脈沖輸出停止M8154脈沖輸出監(jiān)控M8151心加減速時間可分別設置；心運行中脈沖目標值可變；心中斷定位功能；心定位完成中斷；心同一脈沖口多指令直接切換功能;每一個脈沖口都可以獨立設置加減速時間、運行中目標值可變速度每一個脈沖口都可以獨立設置加減速時間/S-ON伺服使能信號與脈沖輸出之間的邏輯配（注意伺服本身使能時間）S有效條件位M8135-位置M8139速度特殊功能有效為ON運行中目標值可變S有效條件位M8135-位置M8139P1P2P3

同一脈沖口可以實現(xiàn)中斷定位功能、多指令直接切換S有效條件位M8135-M8139速度中斷指令既定位置量位置特殊功能有效為ON速度P1P2P3設備實際情況脈沖切換條件最好用伺服的“位置到達”信號（如在快速正反轉(zhuǎn)、多動作之間的邏輯切換等）g有效條件位M8085-M8089Pg有效條件位M8085-M8089P、根據(jù)設備實際情況脈沖切換條件最好用伺服的“位置到達”信號;（如在快速正反轉(zhuǎn)、多動作之間的邏輯切換等）/S?ON伺服使能信號與脈沖輸出之間的邏輯配合；（注意伺服本身使能時間）伺服分頻輸出不能直接到PLC高速輸入，（三菱伺服除外）；速度范圍10—100000Hz頻率；輸出頻率最低值：設定頻率（）/〔2*（加減速度時間/1000)]輸出脈沖頻率

的最低頻率值速度范圍10—100000Hz頻率；啊皿璧最低值：最高頻率（）/[2*（加減速度時間/1000)]輸出脈沖頻率的最低頻率值匯川PLC-H2U與IS500伺服舉例：高性能定位應用示0||:H2U系列PLC提供多種定位指令，包括原點回歸，ABS絕對位置讀出,加減速脈沖輸出,1原點信號移動企DOG變速脈沖輸出，相對及絕對定位等；Y0定位脈沖Y1位置讀出,加減速脈沖輸出,1原點信號移動企DOG變速脈沖輸出，相對及絕對定位等；Y0定位脈沖FNC指令名稱指令說明57PLSY脈沖輸出59PLSR帶加減速脈沖輸出155ABSABS當前值讀出156ZRN原點回歸157PLSV可變速脈沖輸出158DRVA相對定位159DRVI絕對定位PLC-H2U+IS500伺服實例計算F備注：匯川伺服電機為2500增量編碼器，電子齒輪比1/1時，伺服電機單圈脈沖為4*2500=10000個脈沖/圈絲杠螺距3mm：3000um/10000=0.3um理論計算精度：1個脈沖—對應0.3uma伺服轉(zhuǎn)速/秒=H2U脈沖數(shù)/單圈脈沖=100000/2475^40.4轉(zhuǎn)/秒*60=2424轉(zhuǎn)/分鐘絲杠轉(zhuǎn)速/秒=伺服最大速度/減速比=100000/2475/2^20.2轉(zhuǎn)/秒工作臺移動速度/分鐘=絲杠3111111工作臺移動速度/分鐘=絲杠3111111嗥翻5/2P.003押7.64米/分鐘絲杠圈脈沖數(shù)4950伺服單圈脈沖2475H2U最大脈沖100K/S伺服電子齒輪10000/2475伺服位置控制模式的簡易調(diào)試參數(shù)：H0200=1,位置模式（0為速度模式、2為轉(zhuǎn)矩模式）H0500=0,外部脈沖給定量H0506=10