CAN總線傳輸原理課件

《車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)》第2章CAN總線傳輸原理《車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)》1第2章CAN總線傳輸原理一、CAN總線的發(fā)展

CAN，全稱為“ControllerAreaNetwork”，即控制器局域網(wǎng)。CAN最初出現(xiàn)在20世紀80年代末的汽車工業(yè)中，由德國BOSCH公司最先提出。1991年9月PHILIPSSemiconductors制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(2.0版)。該技術(shù)包括A和B兩部分。2.0A給出了CAN報文標準格式；2.0B給出了標準的和擴展的兩種格式。1993年11月國際標準化組織ISO頒布了道路交通運輸工具－數(shù)據(jù)信息交換－高速通信局域網(wǎng)(CAN)國際標準ISO11898。美國汽車工程學(xué)會(SAE)2000年提出的J1939，成為貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標準。第2章CAN總線傳輸原理一、CAN總線的發(fā)展2二、CAN的標準幀和擴展幀二、CAN的標準幀和擴展幀3第2章CAN總線傳輸原理二、CAN的標準幀和擴展幀兩種格式都是由幀起始SOF(StartofFrame)、仲裁域(ArbitrationField)、控制域(ControlField)、數(shù)據(jù)域(DataField)、循環(huán)冗余檢驗域(CRCField)、應(yīng)答域(AcknowledgmentField)和幀結(jié)束(EndofFrame)七部分組成。兩種格式的主要區(qū)別是，擴展格式將仲裁域由原11位增加了18位，變成了29位。替代遠程請求SRR(SubstituteRemoteRequest)，為隱性位。標識符擴展位IDE(IdentifierExtension)，顯性位表示數(shù)據(jù)幀為標準格式，隱性位表示數(shù)據(jù)幀為擴展格式。第2章CAN總線傳輸原理二、CAN的標準幀和擴展幀4第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點(1)CAN是到目前為止惟一具有國際標準且成本較低的現(xiàn)場總線。(2)CAN為多主方式工作。網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，有極高的總線利用率。(3)在報文標識符上，CAN上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134μs內(nèi)得到傳輸。(4)CAN采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時，優(yōu)先級低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網(wǎng)絡(luò)負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點5第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點(6)CAN的直接通信距離最遠可達10km(速率5kb/s以下)；通信速率最高可達1Mb/s(此時通信距離最長為40m)。(7)CAN上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個。在CAN2．0A標準幀報文中標識符有11位，而在CAN2．0B擴展幀報文中標識符有29位，使節(jié)點的個數(shù)幾乎不受限制。(8)報文采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾概率低，使數(shù)據(jù)的出錯率降低。(9)CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果。(10)CAN的通信介質(zhì)可選擇雙絞線、同軸電纜或光纖。選擇十分靈活。(11)CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關(guān)閉輸出的功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。而且發(fā)送的信息遭到破壞后，可以自動重發(fā)。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點6第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點CAN總線上的數(shù)據(jù)可具有兩種互補的邏輯值之一，顯性(主控)和隱性?！帮@性”表示為邏輯“0”，“隱性”表示為邏輯“1”。在ISO的標準中兩條總線上的電平如表3-1所示。如果總線上的兩個控制器同時向總線上發(fā)送顯性電平(主控電平)和隱性電平，則總線上始終是顯性電平(線“與”操作)。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點7第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點CAN總線上任意兩個節(jié)點之間的最大通信距離與位速率有關(guān)，表3-2列出了相關(guān)的數(shù)據(jù)。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點8第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成CAN數(shù)據(jù)總線由一個控制器、一個收發(fā)器、兩個數(shù)據(jù)傳輸終端及兩條數(shù)據(jù)傳輸線組成。除數(shù)據(jù)傳輸線外，其他元件都置于控制單元內(nèi)部。

第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成9第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成1CAN控制器CAN控制器是用來接收控制單元中微電腦傳來的數(shù)據(jù)，對這些數(shù)據(jù)進行處理并將其傳往CAN收發(fā)器。同樣，CAN控制器也接收由CAN收發(fā)器傳來的數(shù)據(jù)，對這些數(shù)據(jù)進行處理并將其傳往控制單元中的微電腦。2CAN收發(fā)器CAN收發(fā)器將CAN控制器傳來的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為電信號并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線。它也為CAN控制器接收和轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成10第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成3數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端是一個電阻器，其作用是防止數(shù)據(jù)在線端被反射，并以回聲的形式返回。數(shù)據(jù)在線端被反射會影響數(shù)據(jù)的傳輸。4數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸線是雙向?qū)?shù)據(jù)進行傳輸?shù)摹蓷l傳輸線分別稱為CAN高線（CAN-H）和CAN低線（CAN-L）。為了防止外界電磁波的干擾和向外輻射，CAN總線將兩條線纏繞在一起(雙絞線)。這兩條線的電位相反，如果一條是5V，另一條就是0V，始終保持電壓總和為一常數(shù)。通過這種方法，CAN數(shù)據(jù)總線得到了保護，使其免受外界的電磁場干擾，同時CAN數(shù)據(jù)總線向外輻射也保持中性，即無輻射。

第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成11第2章CAN總線傳輸原理2．1CAN總線的傳輸原理數(shù)據(jù)傳輸總線中的數(shù)據(jù)傳遞就像一個電話會議。數(shù)據(jù)傳輸總線工作時的可靠性很高。如果數(shù)據(jù)傳輸總線系統(tǒng)出現(xiàn)故障，故障就會存入相應(yīng)的控制單元故障存儲器內(nèi)，可以用診斷儀讀出這些故障。數(shù)據(jù)傳輸總線正常的一個重要前提條件是：車在任何工況均不應(yīng)有數(shù)據(jù)傳輸總線故障記錄?；拒囕d網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由多個控制單元組成，這些控制單元通過收發(fā)器(發(fā)射一接收放大器)并聯(lián)在總線導(dǎo)線上，所有控制單元的地位均相同，沒有哪個控制單元有特權(quán)。稱為多主機結(jié)構(gòu)。數(shù)據(jù)傳輸總線采用一條導(dǎo)線或二條導(dǎo)線，第二條導(dǎo)線上傳輸信號與第一條導(dǎo)線上的傳輸信號成鏡像關(guān)系，這樣可有效抑制外部干擾。

第2章CAN總線傳輸原理2．1CAN總線的傳輸原理12第2章CAN總線傳輸原理2．1．1信息交換用于交換的數(shù)據(jù)稱為信息，每個控制單元均可發(fā)送和接收信息。二進制數(shù)據(jù)流也稱為比特流。在發(fā)送過程中，二進制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流，該比特流通過TX線(發(fā)送線)到達收發(fā)器(放大器)，收發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值，最后這些電壓值按時間順序依次被傳送到數(shù)據(jù)傳輸總線的導(dǎo)線上。在接收過程中，這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流，再經(jīng)RX線(接收線)傳至控制單元，控制單元將這些二進制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息。每個控制單元均可接收發(fā)送出的信息。這種原理稱為廣播。第2章CAN總線傳輸原理2．1．1信息交換132．1．1信息交換2．1．1信息交換14第2章CAN總線傳輸原理2．1．2功能元件1．控制單元控制單元中的重要構(gòu)件：CPU、CAN控制器和CAN收發(fā)器，另外帶有輸入／輸出存儲器和程序存儲器。第2章CAN總線傳輸原理2．1．2功能元件151．控制單元2．數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件3．收發(fā)器CAN總線傳輸原理課件162．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程(1)提供數(shù)據(jù)(2)發(fā)送數(shù)據(jù)2．接收過程(1)信息接收－接收數(shù)據(jù)(2)信息校驗－檢查數(shù)據(jù)(3)信息接受－接受數(shù)據(jù)2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程172．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程182．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程1)發(fā)動機控制單元的傳感器接收到轉(zhuǎn)速值。該值以固定的周期到達微控制器的輸入存儲器內(nèi)。由于該轉(zhuǎn)速值還用于其他控制單元，如組合儀表，所以該值應(yīng)通過數(shù)據(jù)傳輸總線來傳遞。2)該轉(zhuǎn)速值就被復(fù)制到發(fā)動機控制單元的發(fā)送存儲器內(nèi)。3)該信息從發(fā)送存儲器進入數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件的發(fā)送郵箱內(nèi)。如果發(fā)送郵箱內(nèi)有一個實時值，那么該值會由發(fā)送特征位(舉起的小旗示意有傳輸任務(wù))顯示出來。將發(fā)送任務(wù)委托給數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件，發(fā)動機控制單元就完成了此過程中的任務(wù)。4)發(fā)動機轉(zhuǎn)速值按協(xié)議被轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳輸總線的特殊格式。5)數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件通過RX線來檢查總線是否有源(是否正在交換別的信息)，必要時會等待，直至總線空閑下來為止。如果總線空閑下來，發(fā)動機信息就會被發(fā)送出去。2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程192．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程202．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程(1)信息接收連接的所有裝置都接收發(fā)動機控制單元發(fā)送的信息。該信息是通過RX線到達數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件各自的接收區(qū)。(2)信息校驗所有連接的裝置都接收發(fā)動機控制單元發(fā)送的信息，可以通過監(jiān)控層內(nèi)的CRC校驗（“循環(huán)冗余碼校驗”）和數(shù)來確定是否有傳遞錯誤。如果確定無傳遞錯誤，那么連接的所有裝置會給發(fā)射器一個確認回答（ACK）。(3)信息接受己接收到的正確信息會到達相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件的接受區(qū)。在那里來決定該信息是否用于完成各控制單元的功能。如果不是，該信息就被拒收。如果是，該信息就會進入相應(yīng)的接收郵箱。組合儀表調(diào)出該信息并將相應(yīng)的值復(fù)制到它的輸入存儲器內(nèi)。在組合儀表內(nèi)，轉(zhuǎn)速經(jīng)微控制器處理后控制轉(zhuǎn)速表顯示相應(yīng)的轉(zhuǎn)速。2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程212．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程3．CAN總線的傳輸仲裁1)每個控制單元在發(fā)送信息時通過發(fā)送標識符來識別。2)所有的控制單元都是通過各自的RX線來跟蹤總線上的一舉一動并獲知總線的狀態(tài)。3)每個發(fā)射器將TX線和RX線的狀態(tài)逐位進行比較。4)數(shù)據(jù)傳輸總線的調(diào)整規(guī)則：用標識符中位于前部的“0”的個數(shù)代表信息的重要程度，從而保證按重要程度的順序來發(fā)送信息。2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程3．CAN總線的傳輸仲222．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例1．具體分類1)動力CAN數(shù)據(jù)總線(高速)，速率為500Kbps，用于將驅(qū)動線束上的控制單元聯(lián)成網(wǎng)。2)舒適CAN數(shù)據(jù)總線(低速)，速率為100Kbps，用于將舒適系統(tǒng)中的控制單元聯(lián)成網(wǎng)。3)信息CAN總線(低速)，速率為100Kbps用于將收音機、電話和導(dǎo)航系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng)。2.2.1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡介2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例1．具體分類2.2.1232．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡介2．所有系統(tǒng)的共性各系統(tǒng)在數(shù)據(jù)高速公路上采用同樣的“傳輸協(xié)議”。為了保證有很高的抗干擾性(如來自發(fā)動機艙)，CAN數(shù)據(jù)總線都采用雙線式系統(tǒng)。將要發(fā)送的信號在發(fā)送控制單元的收發(fā)器內(nèi)轉(zhuǎn)換成不同的信號電平，并輸送到兩條CAN導(dǎo)線上，只有在接收控制單元的差動信號放大器內(nèi)才能建立兩個信號電平的差值，并將其作為唯一經(jīng)過校正的信號繼續(xù)傳至控制單元的CAN接收區(qū)。信息CAN數(shù)據(jù)總線與舒適CAN數(shù)據(jù)總線的特性是一致的。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上242．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡介3．各系統(tǒng)的區(qū)別1)動力CAN數(shù)據(jù)總線通過15號接線柱切斷，或經(jīng)過短時無載運行后切斷。而舒適CAN數(shù)據(jù)總線由30號接線柱供電且必須保持隨時可用狀態(tài)。2)為了盡可能降低對供電電網(wǎng)產(chǎn)生的負荷，在“15號接線柱關(guān)閉”后，若總線系統(tǒng)不再需要舒適數(shù)據(jù)總線，那么舒適數(shù)據(jù)總線就進入所謂“休眠模式”。3)舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線在一條數(shù)據(jù)線短路，或一條CAN線斷路時，可以用另一條線繼續(xù)工作，這時會自動切換到“單線工作模式”。4)動力CAN數(shù)據(jù)總線的電信號與舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的電信號不同。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上252．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CAN總線的鏈路1．雙絞線的顏色CAN導(dǎo)線的基色為橙色。對于動力CAN數(shù)據(jù)總線來說，CAN-High線上還多加了黑色作為標志色；對于舒適CAN數(shù)據(jù)總線來說，CAN-High線上的標志色為綠色；對于信息CAN數(shù)據(jù)總線來說，CAN-High線上的標志色為紫色。CAN-Low線的標志色都是棕色。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CA262．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CAN總線的鏈路2．雙絞線的鉸接式連接對于設(shè)備配置相對比較低端的車型，舒適CAN數(shù)據(jù)總線和動力CAN數(shù)據(jù)總線連接的電控單元相對較少，CAN雙絞線一般采用鉸接式連接。3．雙絞線的插座式連接對于設(shè)備配置相對比較高端的車型，舒適CAN數(shù)據(jù)總線和動力CAN數(shù)據(jù)總線連接的電控單元比較多，CAN雙絞線一般采用插座式連接。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CA27CAN總線傳輸原理課件282．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總線1．動力CAN數(shù)據(jù)總線的主要聯(lián)網(wǎng)單元①發(fā)動機控制單元；②ABS控制單元；③ESP控制單元；④變速器控制單元：⑤安全氣囊控制單元；⑥組合儀表。2．動力CAN數(shù)據(jù)總線上的信號電壓變化在靜止狀態(tài)時，這兩條導(dǎo)線上作用有靜電平。對于動力CAN數(shù)據(jù)總線來說，這個靜電平大約為2.5V。靜電平也稱為隱性狀態(tài)。

在顯性狀態(tài)時，CAN-High線上的電壓值會升高一個預(yù)定值，這個值至少為1V。而CAN-Low線上的電壓值會降低一個同樣值，這個值至少為1V。于是在動力CAN數(shù)據(jù)總線上，CAN-High線就處于激活狀態(tài)，其電壓不低于3.5V(2.5V+lV=3.5V)，而CAN-Low線上的電壓值最多可降至1.5V(2.5V－1V＝1.5V)。因此在隱性狀態(tài)時，CAN-High線與CAN-Low線上的電壓差為0V，在顯性狀態(tài)時該差值最低為2V，如圖2-24所示。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總292．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總線3．動力CAN的收發(fā)器差動信號放大器用CAN-High線上的電壓減去CAN-Low線上的電壓，就得出了輸出電壓，用這種方法可以消除靜電平或其他任何重疊的電壓(如干擾)。4．動力CAN數(shù)據(jù)總線差動信號放大器內(nèi)的干擾過濾由于CAN-High線和CAN-Low線是扭絞在一起的，所以干擾脈沖X就總是有規(guī)律地作用在兩條線上。由于差動信號放大器總是用CAN-High線上的電壓(3.5V－X)減去CAN-Low線上的電壓(1.5V－X)，因此在經(jīng)過差動處理后，(3.5V－X)－(1.5V－X)=2V，差動信號中就不再有干擾脈沖了。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總302．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線1．舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的聯(lián)網(wǎng)單元

①全自動空調(diào)/空調(diào)控制單元；②車門控制單元；③舒適控制單元：④收音機和導(dǎo)航顯示單元控制單元。2．舒適／信息CAN數(shù)據(jù)總線上的信號電壓變化首先，由于使用了單獨的驅(qū)動器(功率放大器)，這兩個CAN信號就不再有彼此依賴的關(guān)系了。與動力CAN數(shù)據(jù)總線不同，舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的CAN-High線和CAN-Low線不是通過電阻相連的。也就是說，CAN-High線和CAN-Low線不再彼此相互影響，而是彼此獨立作為電壓源來工作。另外還放棄了共同的中壓，在隱性狀態(tài)(靜電平)時，CAN-High信號為0V，在顯性狀態(tài)時≥3．6V。對于CAN-Low信號來說，隱性電平為5V，顯性電平1．4V，如圖2-28所示。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息C312．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線3．舒適／信息CAN數(shù)據(jù)總線的CAN收發(fā)器舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的收發(fā)器，如圖2-29所示，其工作原理與動力CAN數(shù)據(jù)總線收發(fā)器基本是一樣的，只是輸出的電壓電平和出現(xiàn)故障時切換到CAN-High線或CAN-Low線(單線工作模式)的方法不同。另外CAN-High線和CAN-Low線之間的短路會被識別出來，并且在出現(xiàn)故障時會關(guān)閉CAN-Low驅(qū)動器，在這種情況下，CAN-High和CAN-Low信號是相同的。CAN-High線和CAN-Low線上的數(shù)據(jù)傳遞由安裝在收發(fā)器內(nèi)的故障邏輯電路監(jiān)控，故障邏輯電路檢驗兩條CAN導(dǎo)線上的信號，如果出現(xiàn)故障，如某條CAN導(dǎo)線斷路，那么故障邏輯電路會識別出該故障，從而使用完好的另一條導(dǎo)線(單線工作模式)。在正常的工作模式下，使用的是CAN-High“減去”CAN-Low所得的信號(差動數(shù)據(jù)傳遞)，這樣就可將干擾對舒適／信息CAN數(shù)據(jù)總線的兩條導(dǎo)線的影響降至最低(與動力CAN數(shù)據(jù)總線一樣)。4．單線工作模式下的舒適／信息GAN數(shù)據(jù)總線如果因斷路、短路或與蓄電池電壓相連而導(dǎo)致兩條CAN導(dǎo)線中的一條不工作了，那么就會切換到單線工作模式。在單線工作模式下，只使用完好的CAN導(dǎo)線中的信號，這樣就使得舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線仍可工作。同時，控制單元記錄一個故障信息：系統(tǒng)工作在單線模式。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息C322．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．5CAN數(shù)據(jù)總線上的阻抗匹配數(shù)據(jù)傳輸終端是一個終端電阻，防止數(shù)據(jù)在導(dǎo)線終端被反射產(chǎn)生反射波，反射波會破壞數(shù)據(jù)。在驅(qū)動系統(tǒng)中，它接在CAN高線和CAN低線之間。標準CAN-Bus的原始形式中，在總線的兩端接有兩個終端電阻，如圖2-30所示。大眾車型將負載電阻分布在各個控制單元內(nèi)，其中在發(fā)動機控制單元中裝有“中央終端電阻”，其他控制單元中安裝大電阻。驅(qū)動系統(tǒng)中CAN高線和CAN低線之間的總電阻為50~70Ω。如15號線(點火開關(guān))斷開，可以用電阻表測量CAN高線和CAN低線之間的電阻。舒適系統(tǒng)和信息系統(tǒng)CAN總線的特點是，控制單元的負載電阻不是在CAN高線和CAN低線之間，而是在導(dǎo)線與地之間。電源電壓斷開時，CAN低線(舒適系統(tǒng)和信息系統(tǒng))上的電阻也斷開，因此不能用電阻表進行測量。大眾車型中設(shè)置有兩種終端電阻，包括66Ω和2.6kΩ，如圖2-31所示。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．5CAN數(shù)據(jù)總332．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．6CAN總線的電磁兼容原理EMC(ElectroMagneticCompatibility,電磁兼容)包括EMI(電磁干擾)及EMS(電磁耐受性)兩部份。1．抗干擾（EMS,ElectroMagneticSusceptibility）如圖2-32所示，雙絞線保證外界干擾對CAN總線的兩根數(shù)據(jù)線的干擾影響基本相同，由于CAN收發(fā)器利用差動放大器對兩路信號進行差運算，差動運算能夠使得外界對CAN總線的兩根數(shù)據(jù)線的干擾影響自行運算抵消，如圖2-33所示，因此消除了外界的干擾影響。2．不干擾外界（EMI，ElectroMagneticInterference）如圖2-34所示，雙絞線保證CAN總線的兩根數(shù)據(jù)線距離外界任意一點的距離基本相同。由于CAN收發(fā)器發(fā)送到兩根數(shù)據(jù)線上的信號成鏡像關(guān)系，因此，CAN總線的H線對外輻射和L線的對外輻射具有幅值相同、方向相反的特點。綜合以上兩點，使得CAN總線的兩根數(shù)據(jù)線對外界任意一點的干擾影響自行運算抵消。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．6CAN總線的342．3寶來轎車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實例2．3．1舒適CAN網(wǎng)絡(luò)2．3寶來轎車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實例2．3．1舒適CAN網(wǎng)35CAN總線傳輸原理課件36CAN總線傳輸原理課件37CAN總線傳輸原理課件38CAN總線傳輸原理課件392．3寶來轎車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實例4．舒適CAN的自診斷檢測儀解碼器VAG1552、VAS5051只有統(tǒng)計上的故障被考慮：1)中央門鎖不動作。2)后視鏡電動機不動作。3)電動車窗電動機不動作。4)CAN通信系統(tǒng)不工作。2．3寶來轎車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實例4．舒適CAN的自診斷402．3寶來轎車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實例4．舒適CAN的自診斷(1)故障碼01328：舒適系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線故障(2)故障碼01329：舒適系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線處于緊急模式(3)故障碼01330：舒適系統(tǒng)的中央控制模塊(J393)損壞、供電電壓過高／過低(4)故障碼01331：駕駛員側(cè)車門控制模塊(J386)損壞、無通信、供電電壓過高／過低(5)故障碼01332：前乘客車門控制模塊損壞、無通信、供電電壓過高／過低(6)故障碼01333：左后車門控制模塊(J388)損壞、無通信、供電電壓過高／過低(7)故障碼01334：右后車門控制模塊(J389)損壞、無通信、供電電壓過高／過低(8)故障碼01335：駕駛員座椅后視位置控制模塊不確定信號、無通信2．3寶來轎車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實例4．舒適CAN的自診斷41《車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)》第2章CAN總線傳輸原理《車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)》42第2章CAN總線傳輸原理一、CAN總線的發(fā)展

CAN，全稱為“ControllerAreaNetwork”，即控制器局域網(wǎng)。CAN最初出現(xiàn)在20世紀80年代末的汽車工業(yè)中，由德國BOSCH公司最先提出。1991年9月PHILIPSSemiconductors制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(2.0版)。該技術(shù)包括A和B兩部分。2.0A給出了CAN報文標準格式；2.0B給出了標準的和擴展的兩種格式。1993年11月國際標準化組織ISO頒布了道路交通運輸工具－數(shù)據(jù)信息交換－高速通信局域網(wǎng)(CAN)國際標準ISO11898。美國汽車工程學(xué)會(SAE)2000年提出的J1939，成為貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標準。第2章CAN總線傳輸原理一、CAN總線的發(fā)展43二、CAN的標準幀和擴展幀二、CAN的標準幀和擴展幀44第2章CAN總線傳輸原理二、CAN的標準幀和擴展幀兩種格式都是由幀起始SOF(StartofFrame)、仲裁域(ArbitrationField)、控制域(ControlField)、數(shù)據(jù)域(DataField)、循環(huán)冗余檢驗域(CRCField)、應(yīng)答域(AcknowledgmentField)和幀結(jié)束(EndofFrame)七部分組成。兩種格式的主要區(qū)別是，擴展格式將仲裁域由原11位增加了18位，變成了29位。替代遠程請求SRR(SubstituteRemoteRequest)，為隱性位。標識符擴展位IDE(IdentifierExtension)，顯性位表示數(shù)據(jù)幀為標準格式，隱性位表示數(shù)據(jù)幀為擴展格式。第2章CAN總線傳輸原理二、CAN的標準幀和擴展幀45第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點(1)CAN是到目前為止惟一具有國際標準且成本較低的現(xiàn)場總線。(2)CAN為多主方式工作。網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，有極高的總線利用率。(3)在報文標識符上，CAN上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134μs內(nèi)得到傳輸。(4)CAN采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時，優(yōu)先級低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網(wǎng)絡(luò)負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點46第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點(6)CAN的直接通信距離最遠可達10km(速率5kb/s以下)；通信速率最高可達1Mb/s(此時通信距離最長為40m)。(7)CAN上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個。在CAN2．0A標準幀報文中標識符有11位，而在CAN2．0B擴展幀報文中標識符有29位，使節(jié)點的個數(shù)幾乎不受限制。(8)報文采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾概率低，使數(shù)據(jù)的出錯率降低。(9)CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果。(10)CAN的通信介質(zhì)可選擇雙絞線、同軸電纜或光纖。選擇十分靈活。(11)CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關(guān)閉輸出的功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。而且發(fā)送的信息遭到破壞后，可以自動重發(fā)。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點47第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點CAN總線上的數(shù)據(jù)可具有兩種互補的邏輯值之一，顯性(主控)和隱性?！帮@性”表示為邏輯“0”，“隱性”表示為邏輯“1”。在ISO的標準中兩條總線上的電平如表3-1所示。如果總線上的兩個控制器同時向總線上發(fā)送顯性電平(主控電平)和隱性電平，則總線上始終是顯性電平(線“與”操作)。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點48第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點CAN總線上任意兩個節(jié)點之間的最大通信距離與位速率有關(guān)，表3-2列出了相關(guān)的數(shù)據(jù)。第2章CAN總線傳輸原理三、CAN總線的特點49第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成CAN數(shù)據(jù)總線由一個控制器、一個收發(fā)器、兩個數(shù)據(jù)傳輸終端及兩條數(shù)據(jù)傳輸線組成。除數(shù)據(jù)傳輸線外，其他元件都置于控制單元內(nèi)部。

第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成50第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成1CAN控制器CAN控制器是用來接收控制單元中微電腦傳來的數(shù)據(jù)，對這些數(shù)據(jù)進行處理并將其傳往CAN收發(fā)器。同樣，CAN控制器也接收由CAN收發(fā)器傳來的數(shù)據(jù)，對這些數(shù)據(jù)進行處理并將其傳往控制單元中的微電腦。2CAN收發(fā)器CAN收發(fā)器將CAN控制器傳來的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為電信號并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線。它也為CAN控制器接收和轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成51第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成3數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端是一個電阻器，其作用是防止數(shù)據(jù)在線端被反射，并以回聲的形式返回。數(shù)據(jù)在線端被反射會影響數(shù)據(jù)的傳輸。4數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸線是雙向?qū)?shù)據(jù)進行傳輸?shù)?。兩條傳輸線分別稱為CAN高線（CAN-H）和CAN低線（CAN-L）。為了防止外界電磁波的干擾和向外輻射，CAN總線將兩條線纏繞在一起(雙絞線)。這兩條線的電位相反，如果一條是5V，另一條就是0V，始終保持電壓總和為一常數(shù)。通過這種方法，CAN數(shù)據(jù)總線得到了保護，使其免受外界的電磁場干擾，同時CAN數(shù)據(jù)總線向外輻射也保持中性，即無輻射。

第2章CAN總線傳輸原理四、CAN總線的組成52第2章CAN總線傳輸原理2．1CAN總線的傳輸原理數(shù)據(jù)傳輸總線中的數(shù)據(jù)傳遞就像一個電話會議。數(shù)據(jù)傳輸總線工作時的可靠性很高。如果數(shù)據(jù)傳輸總線系統(tǒng)出現(xiàn)故障，故障就會存入相應(yīng)的控制單元故障存儲器內(nèi)，可以用診斷儀讀出這些故障。數(shù)據(jù)傳輸總線正常的一個重要前提條件是：車在任何工況均不應(yīng)有數(shù)據(jù)傳輸總線故障記錄。基本車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由多個控制單元組成，這些控制單元通過收發(fā)器(發(fā)射一接收放大器)并聯(lián)在總線導(dǎo)線上，所有控制單元的地位均相同，沒有哪個控制單元有特權(quán)。稱為多主機結(jié)構(gòu)。數(shù)據(jù)傳輸總線采用一條導(dǎo)線或二條導(dǎo)線，第二條導(dǎo)線上傳輸信號與第一條導(dǎo)線上的傳輸信號成鏡像關(guān)系，這樣可有效抑制外部干擾。

第2章CAN總線傳輸原理2．1CAN總線的傳輸原理53第2章CAN總線傳輸原理2．1．1信息交換用于交換的數(shù)據(jù)稱為信息，每個控制單元均可發(fā)送和接收信息。二進制數(shù)據(jù)流也稱為比特流。在發(fā)送過程中，二進制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流，該比特流通過TX線(發(fā)送線)到達收發(fā)器(放大器)，收發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值，最后這些電壓值按時間順序依次被傳送到數(shù)據(jù)傳輸總線的導(dǎo)線上。在接收過程中，這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流，再經(jīng)RX線(接收線)傳至控制單元，控制單元將這些二進制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息。每個控制單元均可接收發(fā)送出的信息。這種原理稱為廣播。第2章CAN總線傳輸原理2．1．1信息交換542．1．1信息交換2．1．1信息交換55第2章CAN總線傳輸原理2．1．2功能元件1．控制單元控制單元中的重要構(gòu)件：CPU、CAN控制器和CAN收發(fā)器，另外帶有輸入／輸出存儲器和程序存儲器。第2章CAN總線傳輸原理2．1．2功能元件561．控制單元2．數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件3．收發(fā)器CAN總線傳輸原理課件572．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程(1)提供數(shù)據(jù)(2)發(fā)送數(shù)據(jù)2．接收過程(1)信息接收－接收數(shù)據(jù)(2)信息校驗－檢查數(shù)據(jù)(3)信息接受－接受數(shù)據(jù)2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程582．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程592．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程1)發(fā)動機控制單元的傳感器接收到轉(zhuǎn)速值。該值以固定的周期到達微控制器的輸入存儲器內(nèi)。由于該轉(zhuǎn)速值還用于其他控制單元，如組合儀表，所以該值應(yīng)通過數(shù)據(jù)傳輸總線來傳遞。2)該轉(zhuǎn)速值就被復(fù)制到發(fā)動機控制單元的發(fā)送存儲器內(nèi)。3)該信息從發(fā)送存儲器進入數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件的發(fā)送郵箱內(nèi)。如果發(fā)送郵箱內(nèi)有一個實時值，那么該值會由發(fā)送特征位(舉起的小旗示意有傳輸任務(wù))顯示出來。將發(fā)送任務(wù)委托給數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件，發(fā)動機控制單元就完成了此過程中的任務(wù)。4)發(fā)動機轉(zhuǎn)速值按協(xié)議被轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳輸總線的特殊格式。5)數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件通過RX線來檢查總線是否有源(是否正在交換別的信息)，必要時會等待，直至總線空閑下來為止。如果總線空閑下來，發(fā)動機信息就會被發(fā)送出去。2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程1．發(fā)送過程602．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程612．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程(1)信息接收連接的所有裝置都接收發(fā)動機控制單元發(fā)送的信息。該信息是通過RX線到達數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件各自的接收區(qū)。(2)信息校驗所有連接的裝置都接收發(fā)動機控制單元發(fā)送的信息，可以通過監(jiān)控層內(nèi)的CRC校驗（“循環(huán)冗余碼校驗”）和數(shù)來確定是否有傳遞錯誤。如果確定無傳遞錯誤，那么連接的所有裝置會給發(fā)射器一個確認回答（ACK）。(3)信息接受己接收到的正確信息會到達相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件的接受區(qū)。在那里來決定該信息是否用于完成各控制單元的功能。如果不是，該信息就被拒收。如果是，該信息就會進入相應(yīng)的接收郵箱。組合儀表調(diào)出該信息并將相應(yīng)的值復(fù)制到它的輸入存儲器內(nèi)。在組合儀表內(nèi)，轉(zhuǎn)速經(jīng)微控制器處理后控制轉(zhuǎn)速表顯示相應(yīng)的轉(zhuǎn)速。2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程2．接收過程622．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程3．CAN總線的傳輸仲裁1)每個控制單元在發(fā)送信息時通過發(fā)送標識符來識別。2)所有的控制單元都是通過各自的RX線來跟蹤總線上的一舉一動并獲知總線的狀態(tài)。3)每個發(fā)射器將TX線和RX線的狀態(tài)逐位進行比較。4)數(shù)據(jù)傳輸總線的調(diào)整規(guī)則：用標識符中位于前部的“0”的個數(shù)代表信息的重要程度，從而保證按重要程度的順序來發(fā)送信息。2．1．3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程3．CAN總線的傳輸仲632．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例1．具體分類1)動力CAN數(shù)據(jù)總線(高速)，速率為500Kbps，用于將驅(qū)動線束上的控制單元聯(lián)成網(wǎng)。2)舒適CAN數(shù)據(jù)總線(低速)，速率為100Kbps，用于將舒適系統(tǒng)中的控制單元聯(lián)成網(wǎng)。3)信息CAN總線(低速)，速率為100Kbps用于將收音機、電話和導(dǎo)航系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng)。2.2.1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡介2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例1．具體分類2.2.1642．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡介2．所有系統(tǒng)的共性各系統(tǒng)在數(shù)據(jù)高速公路上采用同樣的“傳輸協(xié)議”。為了保證有很高的抗干擾性(如來自發(fā)動機艙)，CAN數(shù)據(jù)總線都采用雙線式系統(tǒng)。將要發(fā)送的信號在發(fā)送控制單元的收發(fā)器內(nèi)轉(zhuǎn)換成不同的信號電平，并輸送到兩條CAN導(dǎo)線上，只有在接收控制單元的差動信號放大器內(nèi)才能建立兩個信號電平的差值，并將其作為唯一經(jīng)過校正的信號繼續(xù)傳至控制單元的CAN接收區(qū)。信息CAN數(shù)據(jù)總線與舒適CAN數(shù)據(jù)總線的特性是一致的。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上652．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡介3．各系統(tǒng)的區(qū)別1)動力CAN數(shù)據(jù)總線通過15號接線柱切斷，或經(jīng)過短時無載運行后切斷。而舒適CAN數(shù)據(jù)總線由30號接線柱供電且必須保持隨時可用狀態(tài)。2)為了盡可能降低對供電電網(wǎng)產(chǎn)生的負荷，在“15號接線柱關(guān)閉”后，若總線系統(tǒng)不再需要舒適數(shù)據(jù)總線，那么舒適數(shù)據(jù)總線就進入所謂“休眠模式”。3)舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線在一條數(shù)據(jù)線短路，或一條CAN線斷路時，可以用另一條線繼續(xù)工作，這時會自動切換到“單線工作模式”。4)動力CAN數(shù)據(jù)總線的電信號與舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的電信號不同。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2.2.1大眾奧迪車上662．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CAN總線的鏈路1．雙絞線的顏色CAN導(dǎo)線的基色為橙色。對于動力CAN數(shù)據(jù)總線來說，CAN-High線上還多加了黑色作為標志色；對于舒適CAN數(shù)據(jù)總線來說，CAN-High線上的標志色為綠色；對于信息CAN數(shù)據(jù)總線來說，CAN-High線上的標志色為紫色。CAN-Low線的標志色都是棕色。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CA672．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CAN總線的鏈路2．雙絞線的鉸接式連接對于設(shè)備配置相對比較低端的車型，舒適CAN數(shù)據(jù)總線和動力CAN數(shù)據(jù)總線連接的電控單元相對較少，CAN雙絞線一般采用鉸接式連接。3．雙絞線的插座式連接對于設(shè)備配置相對比較高端的車型，舒適CAN數(shù)據(jù)總線和動力CAN數(shù)據(jù)總線連接的電控單元比較多，CAN雙絞線一般采用插座式連接。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．2大眾/奧迪車CA68CAN總線傳輸原理課件692．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總線1．動力CAN數(shù)據(jù)總線的主要聯(lián)網(wǎng)單元①發(fā)動機控制單元；②ABS控制單元；③ESP控制單元；④變速器控制單元：⑤安全氣囊控制單元；⑥組合儀表。2．動力CAN數(shù)據(jù)總線上的信號電壓變化在靜止狀態(tài)時，這兩條導(dǎo)線上作用有靜電平。對于動力CAN數(shù)據(jù)總線來說，這個靜電平大約為2.5V。靜電平也稱為隱性狀態(tài)。

在顯性狀態(tài)時，CAN-High線上的電壓值會升高一個預(yù)定值，這個值至少為1V。而CAN-Low線上的電壓值會降低一個同樣值，這個值至少為1V。于是在動力CAN數(shù)據(jù)總線上，CAN-High線就處于激活狀態(tài)，其電壓不低于3.5V(2.5V+lV=3.5V)，而CAN-Low線上的電壓值最多可降至1.5V(2.5V－1V＝1.5V)。因此在隱性狀態(tài)時，CAN-High線與CAN-Low線上的電壓差為0V，在顯性狀態(tài)時該差值最低為2V，如圖2-24所示。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總702．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總線3．動力CAN的收發(fā)器差動信號放大器用CAN-High線上的電壓減去CAN-Low線上的電壓，就得出了輸出電壓，用這種方法可以消除靜電平或其他任何重疊的電壓(如干擾)。4．動力CAN數(shù)據(jù)總線差動信號放大器內(nèi)的干擾過濾由于CAN-High線和CAN-Low線是扭絞在一起的，所以干擾脈沖X就總是有規(guī)律地作用在兩條線上。由于差動信號放大器總是用CAN-High線上的電壓(3.5V－X)減去CAN-Low線上的電壓(1.5V－X)，因此在經(jīng)過差動處理后，(3.5V－X)－(1.5V－X)=2V，差動信號中就不再有干擾脈沖了。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．3動力CAN數(shù)據(jù)總712．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線1．舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的聯(lián)網(wǎng)單元

①全自動空調(diào)/空調(diào)控制單元；②車門控制單元；③舒適控制單元：④收音機和導(dǎo)航顯示單元控制單元。2．舒適／信息CAN數(shù)據(jù)總線上的信號電壓變化首先，由于使用了單獨的驅(qū)動器(功率放大器)，這兩個CAN信號就不再有彼此依賴的關(guān)系了。與動力CAN數(shù)據(jù)總線不同，舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的CAN-High線和CAN-Low線不是通過電阻相連的。也就是說，CAN-High線和CAN-Low線不再彼此相互影響，而是彼此獨立作為電壓源來工作。另外還放棄了共同的中壓，在隱性狀態(tài)(靜電平)時，CAN-High信號為0V，在顯性狀態(tài)時≥3．6V。對于CAN-Low信號來說，隱性電平為5V，顯性電平1．4V，如圖2-28所示。2．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息C722．2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實例2．2．4舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線3．舒適／信息CAN數(shù)據(jù)總線的CAN收發(fā)器舒適/信息CAN數(shù)據(jù)總線的收發(fā)器，如圖2-29所示，其工作原理與動力CAN數(shù)據(jù)總線收發(fā)器基本是一樣的，只是輸出的電壓電平和出現(xiàn)故障時切換到CAN-High線或CAN-Low線(單線工作模式)的方法不同。另外CAN-High線和CAN-Low線之間的短路會被識別出來，并且在出現(xiàn)故障時會關(guān)閉CAN-Low驅(qū)動器，在這種情況下，CAN-High和CAN-Low信號是相同的。CAN-High線和CAN-Low線上的數(shù)據(jù)傳遞由安裝在收發(fā)器內(nèi)的故障邏輯電路監(jiān)控，故障邏輯電路檢驗兩條CAN導(dǎo)線上的信號，如果出現(xiàn)故障，如某條CAN導(dǎo)線斷路，那么故障邏輯電路會識別出該故障，從而使用完好的另一條導(dǎo)線(單線工作模式)。在正常的工作模式下，使用的是CAN-H