Robcad學(xué)習(xí)教程課件

ROBCAD的應(yīng)用20160118ROBCAD的應(yīng)用20160118培訓(xùn)主要內(nèi)容一、Robcad的數(shù)據(jù)類型，軟件界面的基本介紹二、工位布局三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡四、機(jī)構(gòu)的定義五、SOP的制作六、數(shù)據(jù)的導(dǎo)出培訓(xùn)主要內(nèi)容一、Robcad的數(shù)據(jù)類型，軟件界面的基本介紹一、Robcad數(shù)據(jù)類型

Robcad有兩種數(shù)據(jù)格式：ce和co，如下圖：

ce和co都是文件夾形式，里面包含許多個數(shù)據(jù)文件，其中有個文件是預(yù)覽圖。預(yù)覽圖需要手動添加。添加方法后敘介紹。

ce數(shù)據(jù)相當(dāng)于CATIA的product文件，只包含裝配信息。

co數(shù)據(jù)相當(dāng)于CATIA的part文件，包含三維數(shù)據(jù)。

一、Robcad數(shù)據(jù)類型

Robcad有兩種數(shù)據(jù)一、Robcad數(shù)據(jù)類型

Robcad數(shù)據(jù)存放結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目文件夾中必須包含project和library兩個文件夾。project文件夾存放ce數(shù)據(jù)；library文件夾存放co數(shù)據(jù)，但co數(shù)據(jù)不能直接放到library文件夾中，必須再創(chuàng)建下一級文件夾分類存放。一、Robcad數(shù)據(jù)類型Robcad數(shù)據(jù)存放結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目一、軟件界面的基本介紹標(biāo)題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐標(biāo)系地面提示欄工作區(qū)域狀態(tài)欄一、軟件界面的基本介紹標(biāo)題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Project路徑對象選取模式設(shè)置顯示Layout時序調(diào)查數(shù)據(jù)文件特征運(yùn)動狀態(tài)焊點(diǎn)焊鉗焊接設(shè)定布置經(jīng)由點(diǎn)焊接模擬一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Proje一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模式焊接模擬模式離開“Project”路徑設(shè)定在“工作區(qū)域”的空曠處單擊右鍵選中某物體后單擊右鍵完全顯示顯示和隱藏的對象互換渲染模式視點(diǎn)最大化顯示地面顯示切換隱藏選中的對象僅顯示選中的對象渲染模式顯示及旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)更改顏色放置點(diǎn)刪除一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點(diǎn)邊緣線選擇任意點(diǎn)任意實(shí)體裝配組零件組件CELL組F9是確認(rèn)鍵，F(xiàn)10可切換線框或面框顯示，F(xiàn)11和F12可對選取意圖和級別進(jìn)行設(shè)置選擇窗口內(nèi)容的模式樹狀結(jié)構(gòu)路徑編輯層的設(shè)定點(diǎn)信息編輯位置編輯機(jī)器人運(yùn)動干涉檢查撤銷返回上一步一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點(diǎn)邊緣線選擇任意點(diǎn)任意實(shí)體裝一、軟件界面的基本介紹一、軟件界面的基本介紹二、工位布局選擇Project路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①

Robcad..點(diǎn)②

Project選項(xiàng)..點(diǎn)③

..雙擊④找到Project文件存放位置①②③④方法二二、工位布局選擇Project路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①Rob二、

工位布局①②③選擇library路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①

setup..點(diǎn)②

setlibraryroot選項(xiàng)..

③找到library文件存放位置二、工位布局①②③選擇library路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①二、

工位布局新建一個CE文件:點(diǎn)屏幕右上角的①

loadcell..在②

selection中命名一個新CE文件..

③點(diǎn)擊OK完成CE創(chuàng)建①②③二、工位布局新建一個CE文件:點(diǎn)屏幕右上角的①load二、

工位布局?jǐn)?shù)據(jù)的導(dǎo)入:創(chuàng)建完CE后，點(diǎn)擊①layout

..點(diǎn)屏幕右上角②getcomponent..在彈出的對話框中點(diǎn)擊③libraries..點(diǎn)擊④找到存放的co的文件夾，在右側(cè)選中co文件..點(diǎn)擊⑤ok即可導(dǎo)入。

①②③④⑤二、工位布局?jǐn)?shù)據(jù)的導(dǎo)入:創(chuàng)建完CE后，點(diǎn)擊①layout三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡關(guān)聯(lián)焊槍:首先點(diǎn)擊右下圖標(biāo)①,再點(diǎn)擊②進(jìn)入關(guān)聯(lián)焊槍選項(xiàng),然后再點(diǎn)③來選擇機(jī)器人后點(diǎn)擊④

mount來進(jìn)行關(guān)聯(lián)焊槍⑤選擇焊槍,⑥選擇焊槍坐標(biāo)(焊槍連接位置的坐標(biāo)),如無可以右鍵點(diǎn)擊焊槍選delete，再選cancel..⑦選擇機(jī)器人六軸法蘭的坐標(biāo)后點(diǎn)accept確定或者F9鍵.①②③④⑤

⑥

⑦三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡關(guān)聯(lián)焊槍:首先點(diǎn)擊右下圖標(biāo)①,再點(diǎn)擊②進(jìn)入三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡焊槍TCP的設(shè)定:點(diǎn)擊①TCP..彈出對話框②..點(diǎn)擊③選定焊槍坐標(biāo)，accept確定或者F9鍵.①②三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡焊槍TCP的設(shè)定:點(diǎn)擊①TCP..彈出對話三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡導(dǎo)入焊點(diǎn):將工藝文件中的焊點(diǎn)數(shù)據(jù)復(fù)制到記事本文件中后將其擴(kuò)展名名稱更改成pt文件.保存到project文件夾中.開始導(dǎo)入焊點(diǎn):點(diǎn)擊①Robcad內(nèi)的Spot.之后點(diǎn)擊②wold_locs,再點(diǎn)擊③Import,選擇所要的焊點(diǎn)文件④,再選擇車模⑤,最后選擇車系坐標(biāo)⑥，accept確認(rèn).①②③④⑤⑥三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡導(dǎo)入焊點(diǎn):將工藝文件中的焊點(diǎn)數(shù)據(jù)復(fù)制到記事三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊點(diǎn)坐標(biāo):1.固定焊點(diǎn)X坐標(biāo)在車模中的方向.首先點(diǎn)擊上側(cè)①Spot_setup,然后將②焊鉗進(jìn)入方向修改為X,再將焊鉗動臂方向③修改為Z坐標(biāo).(長虛線)三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊點(diǎn)坐標(biāo):1.固定焊點(diǎn)X坐標(biāo)在車模中的三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡生成焊點(diǎn)坐標(biāo):1.點(diǎn)擊左側(cè)①project..彈出對話框②pointlist,再左件按住不放框選車件上的焊點(diǎn)..③workpiecelist選中車件,accept焊點(diǎn)坐標(biāo)生成..①②.③三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡生成焊點(diǎn)坐標(biāo):1.點(diǎn)擊左側(cè)①project三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡將焊點(diǎn)編制成路徑：點(diǎn)擊右下側(cè)①PathEditor圖標(biāo)后將會顯示所有焊點(diǎn)的設(shè)計(jì)樹（右側(cè)紅框），點(diǎn)擊②Createpath后再③處顯示默認(rèn)名字pa1，然后在④內(nèi)添加所需要的焊點(diǎn)來生成焊點(diǎn)組。①②③④三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡將焊點(diǎn)編制成路徑：點(diǎn)擊右下側(cè)①PathE三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊接軌跡中點(diǎn)上焊槍的姿態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)的①M(fèi)otion內(nèi)的②Robotjog,點(diǎn)擊③Dragloc之后選中所要修改的location后點(diǎn)擊TCPF進(jìn)行焊槍姿勢的修改。①②③三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊接軌跡中點(diǎn)上焊槍的姿態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)的三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機(jī)器人焊接至最后一點(diǎn)后編制機(jī)器人的移動軌跡使其返回原點(diǎn)或至另一處焊點(diǎn)部位，首先點(diǎn)擊Motion內(nèi)的①Robotjog，再點(diǎn)擊②

tcpf調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)及位置，點(diǎn)擊③

Markloc來記錄這一點(diǎn)。依次類推完成軌跡編制。再將新編制的點(diǎn)添加至焊點(diǎn)組內(nèi)，④是將另創(chuàng)建的焊點(diǎn)添加到組內(nèi)或刪除，⑤是在組內(nèi)焊點(diǎn)的順序排列。①②③④⑤三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機(jī)器人焊接至最后一點(diǎn)后編三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點(diǎn)擊右下側(cè)①motion圖標(biāo)后點(diǎn)擊②activemech來選擇機(jī)器人，再點(diǎn)擊③target來選擇焊點(diǎn)，可以單選也可組選。再點(diǎn)擊播放至最后一個焊點(diǎn)焊接結(jié)束，然后再進(jìn)行機(jī)器人移動軌跡的制作。三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點(diǎn)擊右下側(cè)①motion三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)①LocationAttributes圖標(biāo)，點(diǎn)擊顯示框內(nèi)②table后選擇Addpoth/loc來選擇焊點(diǎn)，然后在顯示框內(nèi)選擇添加焊點(diǎn)坐標(biāo)或路徑..③Spot下的④Locationtype的狀態(tài)為weld，再修改⑤Gunstate的狀態(tài)為Open。①②③④⑤三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)①Locati三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡機(jī)器人恢復(fù)到設(shè)定位置：點(diǎn)擊Motion內(nèi)的①POSE..點(diǎn)擊②activemech，選中所要恢復(fù)的機(jī)器人..選中START(這個是由自己設(shè)定的一個機(jī)器人起始位置）。①②三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡機(jī)器人恢復(fù)到設(shè)定位置：點(diǎn)擊Motion內(nèi)的四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先完成project路徑的設(shè)定，把需要編輯的co文件放到project目錄下..進(jìn)入到①modeling模式..點(diǎn)擊②open..點(diǎn)擊③independent在右側(cè)小窗框中選中co文件，確認(rèn)。①②③四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先完成project路徑的設(shè)定四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先按照主機(jī)廠要求標(biāo)準(zhǔn)對夾具顏色進(jìn)行定義，然后創(chuàng)建運(yùn)動軸。點(diǎn)擊①2D繪畫，點(diǎn)擊②通過三點(diǎn)建立圓弧，點(diǎn)擊③通過圓弧建立點(diǎn)。①②③四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先按照主機(jī)廠要求標(biāo)準(zhǔn)對夾具顏色四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①kinematics..點(diǎn)擊②axis創(chuàng)建軸..點(diǎn)擊③選擇之前創(chuàng)建的兩中心點(diǎn)，按accept完成運(yùn)動軸的建立。按以上步驟完成所有運(yùn)動軸的建立。①②③四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①kinematics..點(diǎn)四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建K1..點(diǎn)擊②選中運(yùn)動部分夾具，accept完成K1的創(chuàng)建..按此步驟完成夾具所有K的創(chuàng)建（K2K3K4……）①②四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建K1..四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建J1..點(diǎn)擊②parentlink選中base板（注意在后序J的創(chuàng)建都parentslink都必須是同一個）..③選中我們之前創(chuàng)建的K1，④選中我們剛才建立的ax1，⑤選中revolute（如果是直線運(yùn)動則選prismatic），點(diǎn)accept..重復(fù)以上步驟完成所有機(jī)構(gòu)選定..點(diǎn)擊⑥define定義完成①⑥②③④⑤四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建J1..四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①states..點(diǎn)擊②edit..點(diǎn)擊③輸入OPEN..在④中輸入夾具打開角度或移動距離..（同理設(shè)定CLOSE）①②③④四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①states..點(diǎn)擊②ed四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①kinematics，define夾具..點(diǎn)擊②files，點(diǎn)擊save保存..①②四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①kinematics，de四、機(jī)構(gòu)的定義C機(jī)構(gòu)定義：四、機(jī)構(gòu)的定義C機(jī)構(gòu)定義：四、機(jī)構(gòu)的定義X機(jī)構(gòu)定義：四、機(jī)構(gòu)的定義X機(jī)構(gòu)定義：五、

SOP的制作新建一個SOP:點(diǎn)擊①SOP..點(diǎn)擊②sequence..在③中輸入SOP的名字..①②③五、SOP的制作新建一個SOP:點(diǎn)擊①SOP..點(diǎn)擊②se五、

SOP的制作雪橇運(yùn)動的制作:點(diǎn)擊①operation..在彈出對話框中點(diǎn)擊②operation，輸入步驟名..點(diǎn)擊③選中flow..點(diǎn)擊④然后選中雪橇..點(diǎn)擊⑤然后選取動作路徑..點(diǎn)擊⑥輸入運(yùn)動的時間,accept完成..①②③④⑤⑥五、SOP的制作雪橇運(yùn)動的制作:點(diǎn)擊①operation.五、

SOP的制作夾具動作的制作:點(diǎn)擊①operation，輸入步驟名..點(diǎn)擊②選中mechanic..點(diǎn)擊③選中夾具..點(diǎn)擊④選取夾具CLOSE狀態(tài)..點(diǎn)擊⑤選取夾具OPEN狀態(tài)..點(diǎn)擊⑥輸入運(yùn)動的時間,accept完成..①②③④⑤⑥五、SOP的制作夾具動作的制作:點(diǎn)擊①operation，五、

SOP的制作機(jī)器人動作的制作:點(diǎn)擊①operation，輸入步驟名..點(diǎn)擊②選中robot..點(diǎn)擊③選中機(jī)器人..點(diǎn)擊④選取機(jī)器人運(yùn)動的路徑..點(diǎn)擊⑤選取選取機(jī)器人在哪個動作完成以后再運(yùn)動,accept完成..①②③④⑤五、SOP的制作機(jī)器人動作的制作:點(diǎn)擊①operation六、

數(shù)據(jù)的導(dǎo)出導(dǎo)出焊槍數(shù)據(jù)：首先單獨(dú)顯示焊槍，把焊槍put到世界坐標(biāo)系上..按F4，在彈出的對話框中選中①..在②中輸入另存數(shù)據(jù)的名稱，點(diǎn)OK完成保存。我們可以在CE文件目錄中找到我們保存的焊槍（wrl格式）。①②六、數(shù)據(jù)的導(dǎo)出導(dǎo)出焊槍數(shù)據(jù)：首先單獨(dú)顯示焊槍，把焊槍put六、

數(shù)據(jù)的導(dǎo)出導(dǎo)出ROBCAD數(shù)據(jù)2：layout的導(dǎo)出六、數(shù)據(jù)的導(dǎo)出導(dǎo)出ROBCAD數(shù)據(jù)2：layout的導(dǎo)出ROBCAD的應(yīng)用20160118ROBCAD的應(yīng)用20160118培訓(xùn)主要內(nèi)容一、Robcad的數(shù)據(jù)類型，軟件界面的基本介紹二、工位布局三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡四、機(jī)構(gòu)的定義五、SOP的制作六、數(shù)據(jù)的導(dǎo)出培訓(xùn)主要內(nèi)容一、Robcad的數(shù)據(jù)類型，軟件界面的基本介紹一、Robcad數(shù)據(jù)類型

Robcad有兩種數(shù)據(jù)格式：ce和co，如下圖：

ce和co都是文件夾形式，里面包含許多個數(shù)據(jù)文件，其中有個文件是預(yù)覽圖。預(yù)覽圖需要手動添加。添加方法后敘介紹。

ce數(shù)據(jù)相當(dāng)于CATIA的product文件，只包含裝配信息。

co數(shù)據(jù)相當(dāng)于CATIA的part文件，包含三維數(shù)據(jù)。

一、Robcad數(shù)據(jù)類型

Robcad有兩種數(shù)據(jù)一、Robcad數(shù)據(jù)類型

Robcad數(shù)據(jù)存放結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目文件夾中必須包含project和library兩個文件夾。project文件夾存放ce數(shù)據(jù)；library文件夾存放co數(shù)據(jù)，但co數(shù)據(jù)不能直接放到library文件夾中，必須再創(chuàng)建下一級文件夾分類存放。一、Robcad數(shù)據(jù)類型Robcad數(shù)據(jù)存放結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目一、軟件界面的基本介紹標(biāo)題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐標(biāo)系地面提示欄工作區(qū)域狀態(tài)欄一、軟件界面的基本介紹標(biāo)題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Project路徑對象選取模式設(shè)置顯示Layout時序調(diào)查數(shù)據(jù)文件特征運(yùn)動狀態(tài)焊點(diǎn)焊鉗焊接設(shè)定布置經(jīng)由點(diǎn)焊接模擬一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Proje一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模式焊接模擬模式離開“Project”路徑設(shè)定在“工作區(qū)域”的空曠處單擊右鍵選中某物體后單擊右鍵完全顯示顯示和隱藏的對象互換渲染模式視點(diǎn)最大化顯示地面顯示切換隱藏選中的對象僅顯示選中的對象渲染模式顯示及旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)更改顏色放置點(diǎn)刪除一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點(diǎn)邊緣線選擇任意點(diǎn)任意實(shí)體裝配組零件組件CELL組F9是確認(rèn)鍵，F(xiàn)10可切換線框或面框顯示，F(xiàn)11和F12可對選取意圖和級別進(jìn)行設(shè)置選擇窗口內(nèi)容的模式樹狀結(jié)構(gòu)路徑編輯層的設(shè)定點(diǎn)信息編輯位置編輯機(jī)器人運(yùn)動干涉檢查撤銷返回上一步一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點(diǎn)邊緣線選擇任意點(diǎn)任意實(shí)體裝一、軟件界面的基本介紹一、軟件界面的基本介紹二、工位布局選擇Project路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①

Robcad..點(diǎn)②

Project選項(xiàng)..點(diǎn)③

..雙擊④找到Project文件存放位置①②③④方法二二、工位布局選擇Project路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①Rob二、

工位布局①②③選擇library路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①

setup..點(diǎn)②

setlibraryroot選項(xiàng)..

③找到library文件存放位置二、工位布局①②③選擇library路徑:點(diǎn)屏幕左上角的①二、

工位布局新建一個CE文件:點(diǎn)屏幕右上角的①

loadcell..在②

selection中命名一個新CE文件..

③點(diǎn)擊OK完成CE創(chuàng)建①②③二、工位布局新建一個CE文件:點(diǎn)屏幕右上角的①load二、

工位布局?jǐn)?shù)據(jù)的導(dǎo)入:創(chuàng)建完CE后，點(diǎn)擊①layout

..點(diǎn)屏幕右上角②getcomponent..在彈出的對話框中點(diǎn)擊③libraries..點(diǎn)擊④找到存放的co的文件夾，在右側(cè)選中co文件..點(diǎn)擊⑤ok即可導(dǎo)入。

①②③④⑤二、工位布局?jǐn)?shù)據(jù)的導(dǎo)入:創(chuàng)建完CE后，點(diǎn)擊①layout三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡關(guān)聯(lián)焊槍:首先點(diǎn)擊右下圖標(biāo)①,再點(diǎn)擊②進(jìn)入關(guān)聯(lián)焊槍選項(xiàng),然后再點(diǎn)③來選擇機(jī)器人后點(diǎn)擊④

mount來進(jìn)行關(guān)聯(lián)焊槍⑤選擇焊槍,⑥選擇焊槍坐標(biāo)(焊槍連接位置的坐標(biāo)),如無可以右鍵點(diǎn)擊焊槍選delete，再選cancel..⑦選擇機(jī)器人六軸法蘭的坐標(biāo)后點(diǎn)accept確定或者F9鍵.①②③④⑤

⑥

⑦三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡關(guān)聯(lián)焊槍:首先點(diǎn)擊右下圖標(biāo)①,再點(diǎn)擊②進(jìn)入三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡焊槍TCP的設(shè)定:點(diǎn)擊①TCP..彈出對話框②..點(diǎn)擊③選定焊槍坐標(biāo)，accept確定或者F9鍵.①②三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡焊槍TCP的設(shè)定:點(diǎn)擊①TCP..彈出對話三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡導(dǎo)入焊點(diǎn):將工藝文件中的焊點(diǎn)數(shù)據(jù)復(fù)制到記事本文件中后將其擴(kuò)展名名稱更改成pt文件.保存到project文件夾中.開始導(dǎo)入焊點(diǎn):點(diǎn)擊①Robcad內(nèi)的Spot.之后點(diǎn)擊②wold_locs,再點(diǎn)擊③Import,選擇所要的焊點(diǎn)文件④,再選擇車模⑤,最后選擇車系坐標(biāo)⑥，accept確認(rèn).①②③④⑤⑥三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡導(dǎo)入焊點(diǎn):將工藝文件中的焊點(diǎn)數(shù)據(jù)復(fù)制到記事三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊點(diǎn)坐標(biāo):1.固定焊點(diǎn)X坐標(biāo)在車模中的方向.首先點(diǎn)擊上側(cè)①Spot_setup,然后將②焊鉗進(jìn)入方向修改為X,再將焊鉗動臂方向③修改為Z坐標(biāo).(長虛線)三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊點(diǎn)坐標(biāo):1.固定焊點(diǎn)X坐標(biāo)在車模中的三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡生成焊點(diǎn)坐標(biāo):1.點(diǎn)擊左側(cè)①project..彈出對話框②pointlist,再左件按住不放框選車件上的焊點(diǎn)..③workpiecelist選中車件,accept焊點(diǎn)坐標(biāo)生成..①②.③三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡生成焊點(diǎn)坐標(biāo):1.點(diǎn)擊左側(cè)①project三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡將焊點(diǎn)編制成路徑：點(diǎn)擊右下側(cè)①PathEditor圖標(biāo)后將會顯示所有焊點(diǎn)的設(shè)計(jì)樹（右側(cè)紅框），點(diǎn)擊②Createpath后再③處顯示默認(rèn)名字pa1，然后在④內(nèi)添加所需要的焊點(diǎn)來生成焊點(diǎn)組。①②③④三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡將焊點(diǎn)編制成路徑：點(diǎn)擊右下側(cè)①PathE三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊接軌跡中點(diǎn)上焊槍的姿態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)的①M(fèi)otion內(nèi)的②Robotjog,點(diǎn)擊③Dragloc之后選中所要修改的location后點(diǎn)擊TCPF進(jìn)行焊槍姿勢的修改。①②③三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡修改焊接軌跡中點(diǎn)上焊槍的姿態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)的三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機(jī)器人焊接至最后一點(diǎn)后編制機(jī)器人的移動軌跡使其返回原點(diǎn)或至另一處焊點(diǎn)部位，首先點(diǎn)擊Motion內(nèi)的①Robotjog，再點(diǎn)擊②

tcpf調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)及位置，點(diǎn)擊③

Markloc來記錄這一點(diǎn)。依次類推完成軌跡編制。再將新編制的點(diǎn)添加至焊點(diǎn)組內(nèi)，④是將另創(chuàng)建的焊點(diǎn)添加到組內(nèi)或刪除，⑤是在組內(nèi)焊點(diǎn)的順序排列。①②③④⑤三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機(jī)器人焊接至最后一點(diǎn)后編三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點(diǎn)擊右下側(cè)①motion圖標(biāo)后點(diǎn)擊②activemech來選擇機(jī)器人，再點(diǎn)擊③target來選擇焊點(diǎn)，可以單選也可組選。再點(diǎn)擊播放至最后一個焊點(diǎn)焊接結(jié)束，然后再進(jìn)行機(jī)器人移動軌跡的制作。三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點(diǎn)擊右下側(cè)①motion三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)①LocationAttributes圖標(biāo)，點(diǎn)擊顯示框內(nèi)②table后選擇Addpoth/loc來選擇焊點(diǎn)，然后在顯示框內(nèi)選擇添加焊點(diǎn)坐標(biāo)或路徑..③Spot下的④Locationtype的狀態(tài)為weld，再修改⑤Gunstate的狀態(tài)為Open。①②③④⑤三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點(diǎn)擊右下側(cè)①Locati三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡機(jī)器人恢復(fù)到設(shè)定位置：點(diǎn)擊Motion內(nèi)的①POSE..點(diǎn)擊②activemech，選中所要恢復(fù)的機(jī)器人..選中START(這個是由自己設(shè)定的一個機(jī)器人起始位置）。①②三、機(jī)器人運(yùn)動軌跡機(jī)器人恢復(fù)到設(shè)定位置：點(diǎn)擊Motion內(nèi)的四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先完成project路徑的設(shè)定，把需要編輯的co文件放到project目錄下..進(jìn)入到①modeling模式..點(diǎn)擊②open..點(diǎn)擊③independent在右側(cè)小窗框中選中co文件，確認(rèn)。①②③四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先完成project路徑的設(shè)定四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先按照主機(jī)廠要求標(biāo)準(zhǔn)對夾具顏色進(jìn)行定義，然后創(chuàng)建運(yùn)動軸。點(diǎn)擊①2D繪畫，點(diǎn)擊②通過三點(diǎn)建立圓弧，點(diǎn)擊③通過圓弧建立點(diǎn)。①②③四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：首先按照主機(jī)廠要求標(biāo)準(zhǔn)對夾具顏色四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①kinematics..點(diǎn)擊②axis創(chuàng)建軸..點(diǎn)擊③選擇之前創(chuàng)建的兩中心點(diǎn)，按accept完成運(yùn)動軸的建立。按以上步驟完成所有運(yùn)動軸的建立。①②③四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①kinematics..點(diǎn)四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建K1..點(diǎn)擊②選中運(yùn)動部分夾具，accept完成K1的創(chuàng)建..按此步驟完成夾具所有K的創(chuàng)建（K2K3K4……）①②四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建K1..四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建J1..點(diǎn)擊②parentlink選中base板（注意在后序J的創(chuàng)建都parentslink都必須是同一個）..③選中我們之前創(chuàng)建的K1，④選中我們剛才建立的ax1，⑤選中revolute（如果是直線運(yùn)動則選prismatic），點(diǎn)accept..重復(fù)以上步驟完成所有機(jī)構(gòu)選定..點(diǎn)擊⑥define定義完成①⑥②③④⑤四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①create，創(chuàng)建J1..四、機(jī)構(gòu)的定義夾具機(jī)構(gòu)定義：點(diǎn)擊①states..點(diǎn)擊②edit..