Robcad學習教程課件

ROBCAD的應用20160118ROBCAD的應用20160118培訓主要內容一、Robcad的數據類型，軟件界面的基本介紹二、工位布局三、機器人運動軌跡四、機構的定義五、SOP的制作六、數據的導出培訓主要內容一、Robcad的數據類型，軟件界面的基本介紹一、Robcad數據類型

Robcad有兩種數據格式：ce和co，如下圖：

ce和co都是文件夾形式，里面包含許多個數據文件，其中有個文件是預覽圖。預覽圖需要手動添加。添加方法后敘介紹。

ce數據相當于CATIA的product文件，只包含裝配信息。

co數據相當于CATIA的part文件，包含三維數據。

一、Robcad數據類型

Robcad有兩種數據一、Robcad數據類型

Robcad數據存放結構

項目文件夾中必須包含project和library兩個文件夾。project文件夾存放ce數據；library文件夾存放co數據，但co數據不能直接放到library文件夾中，必須再創(chuàng)建下一級文件夾分類存放。一、Robcad數據類型Robcad數據存放結構

項目一、軟件界面的基本介紹標題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐標系地面提示欄工作區(qū)域狀態(tài)欄一、軟件界面的基本介紹標題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Project路徑對象選取模式設置顯示Layout時序調查數據文件特征運動狀態(tài)焊點焊鉗焊接設定布置經由點焊接模擬一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Proje一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模式焊接模擬模式離開“Project”路徑設定在“工作區(qū)域”的空曠處單擊右鍵選中某物體后單擊右鍵完全顯示顯示和隱藏的對象互換渲染模式視點最大化顯示地面顯示切換隱藏選中的對象僅顯示選中的對象渲染模式顯示及旋轉中心點更改顏色放置點刪除一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點邊緣線選擇任意點任意實體裝配組零件組件CELL組F9是確認鍵，F(xiàn)10可切換線框或面框顯示，F(xiàn)11和F12可對選取意圖和級別進行設置選擇窗口內容的模式樹狀結構路徑編輯層的設定點信息編輯位置編輯機器人運動干涉檢查撤銷返回上一步一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點邊緣線選擇任意點任意實體裝一、軟件界面的基本介紹一、軟件界面的基本介紹二、工位布局選擇Project路徑:點屏幕左上角的①

Robcad..點②

Project選項..點③

..雙擊④找到Project文件存放位置①②③④方法二二、工位布局選擇Project路徑:點屏幕左上角的①Rob二、

工位布局①②③選擇library路徑:點屏幕左上角的①

setup..點②

setlibraryroot選項..

③找到library文件存放位置二、工位布局①②③選擇library路徑:點屏幕左上角的①二、

工位布局新建一個CE文件:點屏幕右上角的①

loadcell..在②

selection中命名一個新CE文件..

③點擊OK完成CE創(chuàng)建①②③二、工位布局新建一個CE文件:點屏幕右上角的①load二、

工位布局數據的導入:創(chuàng)建完CE后，點擊①layout

..點屏幕右上角②getcomponent..在彈出的對話框中點擊③libraries..點擊④找到存放的co的文件夾，在右側選中co文件..點擊⑤ok即可導入。

①②③④⑤二、工位布局數據的導入:創(chuàng)建完CE后，點擊①layout三、機器人運動軌跡關聯(lián)焊槍:首先點擊右下圖標①,再點擊②進入關聯(lián)焊槍選項,然后再點③來選擇機器人后點擊④

mount來進行關聯(lián)焊槍⑤選擇焊槍,⑥選擇焊槍坐標(焊槍連接位置的坐標),如無可以右鍵點擊焊槍選delete，再選cancel..⑦選擇機器人六軸法蘭的坐標后點accept確定或者F9鍵.①②③④⑤

⑥

⑦三、機器人運動軌跡關聯(lián)焊槍:首先點擊右下圖標①,再點擊②進入三、機器人運動軌跡焊槍TCP的設定:點擊①TCP..彈出對話框②..點擊③選定焊槍坐標，accept確定或者F9鍵.①②三、機器人運動軌跡焊槍TCP的設定:點擊①TCP..彈出對話三、機器人運動軌跡導入焊點:將工藝文件中的焊點數據復制到記事本文件中后將其擴展名名稱更改成pt文件.保存到project文件夾中.開始導入焊點:點擊①Robcad內的Spot.之后點擊②wold_locs,再點擊③Import,選擇所要的焊點文件④,再選擇車模⑤,最后選擇車系坐標⑥，accept確認.①②③④⑤⑥三、機器人運動軌跡導入焊點:將工藝文件中的焊點數據復制到記事三、機器人運動軌跡修改焊點坐標:1.固定焊點X坐標在車模中的方向.首先點擊上側①Spot_setup,然后將②焊鉗進入方向修改為X,再將焊鉗動臂方向③修改為Z坐標.(長虛線)三、機器人運動軌跡修改焊點坐標:1.固定焊點X坐標在車模中的三、機器人運動軌跡生成焊點坐標:1.點擊左側①project..彈出對話框②pointlist,再左件按住不放框選車件上的焊點..③workpiecelist選中車件,accept焊點坐標生成..①②.③三、機器人運動軌跡生成焊點坐標:1.點擊左側①project三、機器人運動軌跡將焊點編制成路徑：點擊右下側①PathEditor圖標后將會顯示所有焊點的設計樹（右側紅框），點擊②Createpath后再③處顯示默認名字pa1，然后在④內添加所需要的焊點來生成焊點組。①②③④三、機器人運動軌跡將焊點編制成路徑：點擊右下側①PathE三、機器人運動軌跡修改焊接軌跡中點上焊槍的姿態(tài)：點擊右下側的①Motion內的②Robotjog,點擊③Dragloc之后選中所要修改的location后點擊TCPF進行焊槍姿勢的修改。①②③三、機器人運動軌跡修改焊接軌跡中點上焊槍的姿態(tài)：點擊右下側的三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機器人焊接至最后一點后編制機器人的移動軌跡使其返回原點或至另一處焊點部位，首先點擊Motion內的①Robotjog，再點擊②

tcpf調整機器人姿態(tài)及位置，點擊③

Markloc來記錄這一點。依次類推完成軌跡編制。再將新編制的點添加至焊點組內，④是將另創(chuàng)建的焊點添加到組內或刪除，⑤是在組內焊點的順序排列。①②③④⑤三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機器人焊接至最后一點后編三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點擊右下側①motion圖標后點擊②activemech來選擇機器人，再點擊③target來選擇焊點，可以單選也可組選。再點擊播放至最后一個焊點焊接結束，然后再進行機器人移動軌跡的制作。三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點擊右下側①motion三、機器人運動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點擊右下側①LocationAttributes圖標，點擊顯示框內②table后選擇Addpoth/loc來選擇焊點，然后在顯示框內選擇添加焊點坐標或路徑..③Spot下的④Locationtype的狀態(tài)為weld，再修改⑤Gunstate的狀態(tài)為Open。①②③④⑤三、機器人運動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點擊右下側①Locati三、機器人運動軌跡機器人恢復到設定位置：點擊Motion內的①POSE..點擊②activemech，選中所要恢復的機器人..選中START(這個是由自己設定的一個機器人起始位置）。①②三、機器人運動軌跡機器人恢復到設定位置：點擊Motion內的四、機構的定義夾具機構定義：首先完成project路徑的設定，把需要編輯的co文件放到project目錄下..進入到①modeling模式..點擊②open..點擊③independent在右側小窗框中選中co文件，確認。①②③四、機構的定義夾具機構定義：首先完成project路徑的設定四、機構的定義夾具機構定義：首先按照主機廠要求標準對夾具顏色進行定義，然后創(chuàng)建運動軸。點擊①2D繪畫，點擊②通過三點建立圓弧，點擊③通過圓弧建立點。①②③四、機構的定義夾具機構定義：首先按照主機廠要求標準對夾具顏色四、機構的定義夾具機構定義：點擊①kinematics..點擊②axis創(chuàng)建軸..點擊③選擇之前創(chuàng)建的兩中心點，按accept完成運動軸的建立。按以上步驟完成所有運動軸的建立。①②③四、機構的定義夾具機構定義：點擊①kinematics..點四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建K1..點擊②選中運動部分夾具，accept完成K1的創(chuàng)建..按此步驟完成夾具所有K的創(chuàng)建（K2K3K4……）①②四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建K1..四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建J1..點擊②parentlink選中base板（注意在后序J的創(chuàng)建都parentslink都必須是同一個）..③選中我們之前創(chuàng)建的K1，④選中我們剛才建立的ax1，⑤選中revolute（如果是直線運動則選prismatic），點accept..重復以上步驟完成所有機構選定..點擊⑥define定義完成①⑥②③④⑤四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建J1..四、機構的定義夾具機構定義：點擊①states..點擊②edit..點擊③輸入OPEN..在④中輸入夾具打開角度或移動距離..（同理設定CLOSE）①②③④四、機構的定義夾具機構定義：點擊①states..點擊②ed四、機構的定義夾具機構定義：點擊①kinematics，define夾具..點擊②files，點擊save保存..①②四、機構的定義夾具機構定義：點擊①kinematics，de四、機構的定義C機構定義：四、機構的定義C機構定義：四、機構的定義X機構定義：四、機構的定義X機構定義：五、

SOP的制作新建一個SOP:點擊①SOP..點擊②sequence..在③中輸入SOP的名字..①②③五、SOP的制作新建一個SOP:點擊①SOP..點擊②se五、

SOP的制作雪橇運動的制作:點擊①operation..在彈出對話框中點擊②operation，輸入步驟名..點擊③選中flow..點擊④然后選中雪橇..點擊⑤然后選取動作路徑..點擊⑥輸入運動的時間,accept完成..①②③④⑤⑥五、SOP的制作雪橇運動的制作:點擊①operation.五、

SOP的制作夾具動作的制作:點擊①operation，輸入步驟名..點擊②選中mechanic..點擊③選中夾具..點擊④選取夾具CLOSE狀態(tài)..點擊⑤選取夾具OPEN狀態(tài)..點擊⑥輸入運動的時間,accept完成..①②③④⑤⑥五、SOP的制作夾具動作的制作:點擊①operation，五、

SOP的制作機器人動作的制作:點擊①operation，輸入步驟名..點擊②選中robot..點擊③選中機器人..點擊④選取機器人運動的路徑..點擊⑤選取選取機器人在哪個動作完成以后再運動,accept完成..①②③④⑤五、SOP的制作機器人動作的制作:點擊①operation六、

數據的導出導出焊槍數據：首先單獨顯示焊槍，把焊槍put到世界坐標系上..按F4，在彈出的對話框中選中①..在②中輸入另存數據的名稱，點OK完成保存。我們可以在CE文件目錄中找到我們保存的焊槍（wrl格式）。①②六、數據的導出導出焊槍數據：首先單獨顯示焊槍，把焊槍put六、

數據的導出導出ROBCAD數據2：layout的導出六、數據的導出導出ROBCAD數據2：layout的導出ROBCAD的應用20160118ROBCAD的應用20160118培訓主要內容一、Robcad的數據類型，軟件界面的基本介紹二、工位布局三、機器人運動軌跡四、機構的定義五、SOP的制作六、數據的導出培訓主要內容一、Robcad的數據類型，軟件界面的基本介紹一、Robcad數據類型

Robcad有兩種數據格式：ce和co，如下圖：

ce和co都是文件夾形式，里面包含許多個數據文件，其中有個文件是預覽圖。預覽圖需要手動添加。添加方法后敘介紹。

ce數據相當于CATIA的product文件，只包含裝配信息。

co數據相當于CATIA的part文件，包含三維數據。

一、Robcad數據類型

Robcad有兩種數據一、Robcad數據類型

Robcad數據存放結構

項目文件夾中必須包含project和library兩個文件夾。project文件夾存放ce數據；library文件夾存放co數據，但co數據不能直接放到library文件夾中，必須再創(chuàng)建下一級文件夾分類存放。一、Robcad數據類型Robcad數據存放結構

項目一、軟件界面的基本介紹標題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐標系地面提示欄工作區(qū)域狀態(tài)欄一、軟件界面的基本介紹標題欄頂置菜單欄下級菜單欄工具箱世界坐一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Project路徑對象選取模式設置顯示Layout時序調查數據文件特征運動狀態(tài)焊點焊鉗焊接設定布置經由點焊接模擬一、軟件界面的基本介紹版本信息菜單模式Cell名稱Proje一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模式焊接模擬模式離開“Project”路徑設定在“工作區(qū)域”的空曠處單擊右鍵選中某物體后單擊右鍵完全顯示顯示和隱藏的對象互換渲染模式視點最大化顯示地面顯示切換隱藏選中的對象僅顯示選中的對象渲染模式顯示及旋轉中心點更改顏色放置點刪除一、軟件界面的基本介紹Workcell模式Modeling模一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點邊緣線選擇任意點任意實體裝配組零件組件CELL組F9是確認鍵，F(xiàn)10可切換線框或面框顯示，F(xiàn)11和F12可對選取意圖和級別進行設置選擇窗口內容的模式樹狀結構路徑編輯層的設定點信息編輯位置編輯機器人運動干涉檢查撤銷返回上一步一、軟件界面的基本介紹捕捉自身原點邊緣線選擇任意點任意實體裝一、軟件界面的基本介紹一、軟件界面的基本介紹二、工位布局選擇Project路徑:點屏幕左上角的①

Robcad..點②

Project選項..點③

..雙擊④找到Project文件存放位置①②③④方法二二、工位布局選擇Project路徑:點屏幕左上角的①Rob二、

工位布局①②③選擇library路徑:點屏幕左上角的①

setup..點②

setlibraryroot選項..

③找到library文件存放位置二、工位布局①②③選擇library路徑:點屏幕左上角的①二、

工位布局新建一個CE文件:點屏幕右上角的①

loadcell..在②

selection中命名一個新CE文件..

③點擊OK完成CE創(chuàng)建①②③二、工位布局新建一個CE文件:點屏幕右上角的①load二、

工位布局數據的導入:創(chuàng)建完CE后，點擊①layout

..點屏幕右上角②getcomponent..在彈出的對話框中點擊③libraries..點擊④找到存放的co的文件夾，在右側選中co文件..點擊⑤ok即可導入。

①②③④⑤二、工位布局數據的導入:創(chuàng)建完CE后，點擊①layout三、機器人運動軌跡關聯(lián)焊槍:首先點擊右下圖標①,再點擊②進入關聯(lián)焊槍選項,然后再點③來選擇機器人后點擊④

mount來進行關聯(lián)焊槍⑤選擇焊槍,⑥選擇焊槍坐標(焊槍連接位置的坐標),如無可以右鍵點擊焊槍選delete，再選cancel..⑦選擇機器人六軸法蘭的坐標后點accept確定或者F9鍵.①②③④⑤

⑥

⑦三、機器人運動軌跡關聯(lián)焊槍:首先點擊右下圖標①,再點擊②進入三、機器人運動軌跡焊槍TCP的設定:點擊①TCP..彈出對話框②..點擊③選定焊槍坐標，accept確定或者F9鍵.①②三、機器人運動軌跡焊槍TCP的設定:點擊①TCP..彈出對話三、機器人運動軌跡導入焊點:將工藝文件中的焊點數據復制到記事本文件中后將其擴展名名稱更改成pt文件.保存到project文件夾中.開始導入焊點:點擊①Robcad內的Spot.之后點擊②wold_locs,再點擊③Import,選擇所要的焊點文件④,再選擇車模⑤,最后選擇車系坐標⑥，accept確認.①②③④⑤⑥三、機器人運動軌跡導入焊點:將工藝文件中的焊點數據復制到記事三、機器人運動軌跡修改焊點坐標:1.固定焊點X坐標在車模中的方向.首先點擊上側①Spot_setup,然后將②焊鉗進入方向修改為X,再將焊鉗動臂方向③修改為Z坐標.(長虛線)三、機器人運動軌跡修改焊點坐標:1.固定焊點X坐標在車模中的三、機器人運動軌跡生成焊點坐標:1.點擊左側①project..彈出對話框②pointlist,再左件按住不放框選車件上的焊點..③workpiecelist選中車件,accept焊點坐標生成..①②.③三、機器人運動軌跡生成焊點坐標:1.點擊左側①project三、機器人運動軌跡將焊點編制成路徑：點擊右下側①PathEditor圖標后將會顯示所有焊點的設計樹（右側紅框），點擊②Createpath后再③處顯示默認名字pa1，然后在④內添加所需要的焊點來生成焊點組。①②③④三、機器人運動軌跡將焊點編制成路徑：點擊右下側①PathE三、機器人運動軌跡修改焊接軌跡中點上焊槍的姿態(tài)：點擊右下側的①Motion內的②Robotjog,點擊③Dragloc之后選中所要修改的location后點擊TCPF進行焊槍姿勢的修改。①②③三、機器人運動軌跡修改焊接軌跡中點上焊槍的姿態(tài)：點擊右下側的三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機器人焊接至最后一點后編制機器人的移動軌跡使其返回原點或至另一處焊點部位，首先點擊Motion內的①Robotjog，再點擊②

tcpf調整機器人姿態(tài)及位置，點擊③

Markloc來記錄這一點。依次類推完成軌跡編制。再將新編制的點添加至焊點組內，④是將另創(chuàng)建的焊點添加到組內或刪除，⑤是在組內焊點的順序排列。①②③④⑤三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.機器人焊接至最后一點后編三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點擊右下側①motion圖標后點擊②activemech來選擇機器人，再點擊③target來選擇焊點，可以單選也可組選。再點擊播放至最后一個焊點焊接結束，然后再進行機器人移動軌跡的制作。三、機器人運動軌跡創(chuàng)建焊接軌跡：1.點擊右下側①motion三、機器人運動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點擊右下側①LocationAttributes圖標，點擊顯示框內②table后選擇Addpoth/loc來選擇焊點，然后在顯示框內選擇添加焊點坐標或路徑..③Spot下的④Locationtype的狀態(tài)為weld，再修改⑤Gunstate的狀態(tài)為Open。①②③④⑤三、機器人運動軌跡定義軌跡焊槍狀態(tài)：點擊右下側①Locati三、機器人運動軌跡機器人恢復到設定位置：點擊Motion內的①POSE..點擊②activemech，選中所要恢復的機器人..選中START(這個是由自己設定的一個機器人起始位置）。①②三、機器人運動軌跡機器人恢復到設定位置：點擊Motion內的四、機構的定義夾具機構定義：首先完成project路徑的設定，把需要編輯的co文件放到project目錄下..進入到①modeling模式..點擊②open..點擊③independent在右側小窗框中選中co文件，確認。①②③四、機構的定義夾具機構定義：首先完成project路徑的設定四、機構的定義夾具機構定義：首先按照主機廠要求標準對夾具顏色進行定義，然后創(chuàng)建運動軸。點擊①2D繪畫，點擊②通過三點建立圓弧，點擊③通過圓弧建立點。①②③四、機構的定義夾具機構定義：首先按照主機廠要求標準對夾具顏色四、機構的定義夾具機構定義：點擊①kinematics..點擊②axis創(chuàng)建軸..點擊③選擇之前創(chuàng)建的兩中心點，按accept完成運動軸的建立。按以上步驟完成所有運動軸的建立。①②③四、機構的定義夾具機構定義：點擊①kinematics..點四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建K1..點擊②選中運動部分夾具，accept完成K1的創(chuàng)建..按此步驟完成夾具所有K的創(chuàng)建（K2K3K4……）①②四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建K1..四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建J1..點擊②parentlink選中base板（注意在后序J的創(chuàng)建都parentslink都必須是同一個）..③選中我們之前創(chuàng)建的K1，④選中我們剛才建立的ax1，⑤選中revolute（如果是直線運動則選prismatic），點accept..重復以上步驟完成所有機構選定..點擊⑥define定義完成①⑥②③④⑤四、機構的定義夾具機構定義：點擊①create，創(chuàng)建J1..四、機構的定義夾具機構定義：點擊①states..點擊②edit..