智能避障小車課程設(shè)計(jì)報(bào)告

光機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)題目：智能超聲波避障小車院別：機(jī)電學(xué)院專業(yè)：機(jī)械電子工程（師）姓名：路小娃學(xué)號(hào)：26同組人員：嘉玲歐指導(dǎo)教師：永日期：2016年6月16日智能超聲波避障小車摘要本設(shè)計(jì)主要有三個(gè)模塊包括信號(hào)檢測(cè)模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。信號(hào)檢測(cè)模塊采用超聲波測(cè)距模塊，用以對(duì)有無障進(jìn)行檢測(cè)。主控電路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52單片機(jī)為控制芯片。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用意法半導(dǎo)體的L298N專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個(gè)系統(tǒng)有很好的穩(wěn)定性。信號(hào)檢測(cè)模塊將采集到的路況信號(hào)傳入STC89C52單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)處理過后對(duì)L298N發(fā)出指令進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。我們?cè)O(shè)計(jì)的小車已經(jīng)實(shí)現(xiàn)基本的避障功能。關(guān)鍵詞：智能避障小車,STC89C52單片機(jī)，L298N驅(qū)動(dòng)芯片，信號(hào)檢測(cè)模塊，避障目錄TOC\o"1-5"\h\z摘要2目錄3\o"CurrentDocument"1課程設(shè)計(jì)容4\o"CurrentDocument"1.1項(xiàng)目研究的背景及意義.4\o"CurrentDocument"1.2應(yīng)用場(chǎng)合和功能：4\o"CurrentDocument"1.3項(xiàng)目主要研究容4\o"CurrentDocument"2總體方案論述6\o"CurrentDocument"2.1總體方案6\o"CurrentDocument"2.2總體功能及性能指標(biāo)6\o"CurrentDocument"2.2.1總體功能6\o"CurrentDocument"2.2.2總體電路原理圖6\o"CurrentDocument"2.3系統(tǒng)方案的比較與確定72.3.1系統(tǒng)方案的比較72.3.2系統(tǒng)方案的確定72.4最終實(shí)物圖8\o"CurrentDocument"3硬件電路的設(shè)計(jì)9\o"CurrentDocument"3.1硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu).9\o"CurrentDocument"3.1.1障礙物測(cè)距系統(tǒng)：9\o"CurrentDocument"3.1.2驅(qū)動(dòng)模塊：10\o"CurrentDocument"3.1.3電源模塊：.24?程序.1.3\o"CurrentDocument"4.1程序流程圖.13\o"CurrentDocument"5系統(tǒng)軟硬件調(diào)試1.4\o"CurrentDocument"5.1硬件調(diào)試14\o"CurrentDocument"5.2軟件調(diào)試14\o"CurrentDocument"5.3調(diào)試中遇到的問題14結(jié)論1.4參考文獻(xiàn)1.5附錄】.6\o"CurrentDocument"附錄一相關(guān)程序16\o"CurrentDocument"附錄二使用元器件一覽表23\o"CurrentDocument"附錄三心得241課程設(shè)計(jì)容1.1項(xiàng)目研究的背景及意義智能作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。本設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式，設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。同時(shí)小車可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國(guó)玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡(jiǎn)單，易于做到實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國(guó)作為一個(gè)世界大國(guó)，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國(guó)未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時(shí)這樣的智能汽車的設(shè)計(jì)就能體現(xiàn)出它的作用。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車就會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車就會(huì)自動(dòng)減速或?？坑诼愤?。這樣的小車還可以用于月球探測(cè)等的無人探月車，幫助我們傳達(dá)月球上更多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準(zhǔn)備。這樣的小車在科學(xué)考察探測(cè)車上也有廣闊的應(yīng)用前景，在科學(xué)考察中，有很多危險(xiǎn)且人們無法涉足的地方，這時(shí)，智能科學(xué)考察車就能夠派上用場(chǎng)，在它上面裝上攝像機(jī)，代替人們進(jìn)行許多無法進(jìn)行的工作。1.2應(yīng)用場(chǎng)合和功能：應(yīng)用場(chǎng)合：智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。由于具有很強(qiáng)的趣味性，智能小車深受廣大機(jī)器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。同時(shí)在玩具的應(yīng)用上深受小朋友的青睞。功能：本小車使用STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控芯片，它通過超聲波測(cè)距來獲取小車距離障礙物的距離，當(dāng)小車與障礙物的距離大于30cm時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物。在避開障礙物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。1.3項(xiàng)目主要研究容本設(shè)計(jì)題目為智能避障小車設(shè)計(jì)，主要研究小車的避障功能，小車遇到障礙物時(shí)，當(dāng)距離障礙物大于30cm，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，小車正常前進(jìn)，當(dāng)小于30cm時(shí)，舵機(jī)會(huì)接受到單片機(jī)的信號(hào)，小車采取相應(yīng)的避障措施。這里探測(cè)裝置必不可少，因?yàn)槌暡ㄔ诰嚯x檢測(cè)方面的較準(zhǔn)確定位。所以采用超聲波傳感器作為探測(cè)裝置，由于超聲波遇到障礙物時(shí)發(fā)生像光一樣的反射和散射，在經(jīng)過多次發(fā)射之后再回到超聲波檢測(cè)端口會(huì)產(chǎn)生較嚴(yán)重的路程差，從而影響對(duì)距離的檢測(cè)進(jìn)而影響對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。通過軟件部校準(zhǔn)優(yōu)化消除外部物理?xiàng)l件造成的誤差從而達(dá)到對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。2總體方案論述2.1總體方案計(jì)劃小車使用STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控芯片，它通過超聲波測(cè)距來獲取小車距離障礙物的距離，當(dāng)小車與障礙物的距離大于危險(xiǎn)距離時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于危險(xiǎn)距離時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物。在避開障礙物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。2.2總體功能及性能指標(biāo)2.2.1總體功能通過測(cè)距傳感器來獲取小車距離障礙物的距離。2.當(dāng)小車與障礙物的距離大于30cm時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物。2.2.2總體電路原理圖圖二總體電路原理圖2.3系統(tǒng)方案的比較與確定2.3.1系統(tǒng)方案的比較方案一⑴設(shè)計(jì)超聲波模塊測(cè)距，STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控模塊；（2）設(shè)定報(bào)警閾值（設(shè)定30CM，可用鍵盤調(diào)整閾值），小車通過舵機(jī)工作來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎避障；（3）利用STC12C5A60S2的P1口AD轉(zhuǎn)換功能，超聲波模塊測(cè)量距離。方案二⑴紅外測(cè)距器的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控模塊；（2）用動(dòng)態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)LED數(shù)字顯示，紅外驅(qū)動(dòng)信號(hào)用單片機(jī)的定時(shí)器完成;（3）單片機(jī)使用P1.0端口輸出超聲波轉(zhuǎn)化器所需的40KHz方波信號(hào)ISD1820語音播放距離，并用LED數(shù)字顯示顯示其距離值。2.3.2系統(tǒng)方案的確定我們小組考慮到，超聲波測(cè)距方向性好，耐臟污，可以在較差環(huán)境下使用，價(jià)格中等，檢測(cè)距離遠(yuǎn)。紅外測(cè)距的優(yōu)點(diǎn)是便宜，易制，安全，缺點(diǎn)是精度低、抗干擾能力差、方向性差、測(cè)試距離近。激光測(cè)距精度高，但是成本較高，制作難度高，對(duì)人體安全有影響，且受外界環(huán)境影響較大。三者經(jīng)過相互比較，從經(jīng)濟(jì)和我們所學(xué)的知識(shí)考慮。所以我們最終選擇方案

2.4最終實(shí)物圖3硬件電路的設(shè)計(jì)3.1硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)該智能車系統(tǒng)可分為四個(gè)主要模塊：?jiǎn)纹瑱C(jī)主控核心模塊，傳感器避障模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和顯示模塊。其主要組成構(gòu)圖如下：超聲波單片機(jī)STC12C5A60S2控制控制舵機(jī)3.1.1障礙物測(cè)距系統(tǒng)：超聲波單片機(jī)STC12C5A60S2控制控制舵機(jī)方案一：超聲波視覺優(yōu)點(diǎn)：價(jià)格合理，夜間不受影響。易于多目標(biāo)測(cè)量和分類，分辨率好。缺點(diǎn)：測(cè)量圍小，對(duì)天氣變化敏感。不能直接測(cè)量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。方案二：紅外測(cè)距優(yōu)點(diǎn)：便宜，易制，安全，速度快。缺點(diǎn)：精度低，距離近，方向性差，容易受光干擾探測(cè)障礙的最簡(jiǎn)單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時(shí)間來判定距離的。算法簡(jiǎn)單，價(jià)格合理。所以我們選擇超聲波傳感器。超聲波測(cè)距原理：首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊，再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過軟件開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個(gè)回應(yīng)信號(hào)并通過ECHO腳反饋給單片機(jī)，此時(shí)單片機(jī)就立即停止計(jì)時(shí)。時(shí)序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2,通過單片機(jī)來算出距離。lOuSMTTL殿信號(hào)循邪發(fā)出8個(gè)財(cái)飩脈沖模塊內(nèi)部UUfflU一發(fā)出信號(hào)輸出回響回晌電平箭出信號(hào)與檢測(cè)距蔑成上部（I圖3.1:超聲波測(cè)距原理3.1.2驅(qū)動(dòng)模塊：方案一：采用ULN2003驅(qū)動(dòng)，它是由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成,具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力，一般用于高速大功率驅(qū)動(dòng)電路。所以我們不采用這個(gè)方案。方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力°L298N有過電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。L298N有過電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。所以我們選擇L298N。下圖為L(zhǎng)298部圖：

圖3.3:L298部原理圖L298各引腳功能，如下表。引腳功能1、15SEN1、SEN2分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以接地2、31Y1、1Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（IN1、IN2）同邏輯4VS驅(qū)動(dòng)電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高2.5V5、7IN1、IN2輸入端，TTL電平兼容6、11EN1、EN2使能端，低電平禁止輸出8GND地9VSS邏輯電源，4.5~7V10、12IN3、IN4輸入端，TTL電平兼容13、142Y1、2Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（IN3、IN4）同邏輯表3-3-1封裝引腳及功能

驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行，1/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表，如下。IN1IN2IN3IN4EN1EN2轉(zhuǎn)速101011正轉(zhuǎn)010111反轉(zhuǎn)111111停止000011停止XXXX00停止表3-3-2I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表3.1.3電源模塊：我們選擇采用8.4v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源。優(yōu)點(diǎn):穩(wěn)定可靠，且有各種成熟電路可供選用；缺點(diǎn):電源需要經(jīng)LM2940轉(zhuǎn)換成5v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源。綜合電源模塊的缺優(yōu)點(diǎn)，和電路的實(shí)際需求，我們采用了兩個(gè)變壓電源模塊，一塊給小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電，一塊給小車的芯片供電，這樣彌補(bǔ)了單個(gè)獨(dú)立電源供電出現(xiàn)電力不足的情況。4.程序4.1程序流程圖本設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序、定時(shí)子程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序、中斷子程序、顯示子程序、算法子程序構(gòu)成。主程序流程圖如圖2所示。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對(duì)超聲波探測(cè)器產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，如果超出預(yù)定的危險(xiǎn)距離就左轉(zhuǎn)進(jìn)行避障。在定時(shí)中斷服務(wù)子程序，完成定時(shí)與里程的計(jì)算。主程序流程圖如圖13所示。開始PWM初始化定時(shí)器初始化定時(shí)計(jì)數(shù)器初始化AV定時(shí)器時(shí)間到發(fā)送一個(gè)觸發(fā)信號(hào)收到回波信號(hào)，.1計(jì)算障礙物距離IM小于40cmPwm軟件自增―驅(qū)動(dòng)電機(jī)加速Pwm軟件自減驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速圖13程序流程圖5系統(tǒng)軟硬件調(diào)試5.1硬件調(diào)試超聲波距儀的制作為了使信號(hào)穩(wěn)定，最好給輸入電源加上一個(gè)濾波電路，會(huì)增加誤差，但總體來說不影響結(jié)果。在本次設(shè)計(jì)中，主控模塊是非常重要的部分，它不僅是本次設(shè)計(jì)的核心，在本次硬件調(diào)試中也遇到了問題，接上電源的時(shí)候，顯示屏不亮，沒有任何顯示，于是我做了如下的工作：檢查電源是否通電；編程使P1為低電平，檢查到P1輸出為低；檢查P0口未接上拉電阻。5.2軟件調(diào)試硬件電路制作完成并調(diào)試好后，便可將程序編譯好下載到單片機(jī)試運(yùn)行。根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路參數(shù)和程序，測(cè)距儀能測(cè)的圍為20cm?150cm，測(cè)距儀最大誤差不超過0.5cm。系統(tǒng)調(diào)試完后對(duì)各個(gè)距離進(jìn)行多次測(cè)量，與預(yù)定值進(jìn)行比較，對(duì)測(cè)量誤差進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)分析，不斷調(diào)節(jié)器件和修改程序使其達(dá)到實(shí)際使用的測(cè)量要求。5.3調(diào)試中遇到的問題在焊接過程中一些地方出現(xiàn)虛焊等接觸不良的問題，導(dǎo)致顯示不穩(wěn)定有閃爍。接線過程中用插針接線容易導(dǎo)致接線松動(dòng)，沒接到或者接觸不良。環(huán)境問題：超聲波在空氣介質(zhì)的傳播過程中會(huì)有很大的衰減，其衰減遵循指數(shù)規(guī)律。一般情況下能測(cè)150cm，但是空氣介質(zhì)發(fā)生改變，如塵埃過多，導(dǎo)致紅外線強(qiáng)度降低，測(cè)量發(fā)生誤差，且測(cè)量距離變小。周圍有其他輻射源，并且強(qiáng)度很大時(shí)會(huì)影響測(cè)量結(jié)果。結(jié)論對(duì)所設(shè)計(jì)的電路進(jìn)行測(cè)量、校準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)其測(cè)量圍在20cm—150cm的平面物體做了多次測(cè)量發(fā)現(xiàn)，其最大誤差為0.5cm，且重復(fù)性好。該測(cè)距儀穩(wěn)定性比較高、靈敏度比較高。但是在檢測(cè)過程中會(huì)有一些不便的地方：1.測(cè)量時(shí)在超聲波測(cè)距儀和目標(biāo)物體之間周沒有其它可阻擋的物體，由于是根據(jù)反射能量法，且發(fā)射功率有限，反射回來的聲波能量容易過低而無法采集，測(cè)距儀無法測(cè)量150cm外的物體。必須在干凈清新的空氣環(huán)境下測(cè)量，空氣中一旦塵埃過多，會(huì)最終影響計(jì)算距離的值。不能夠?qū)崿F(xiàn)不同溫度下的測(cè)距功能。因?yàn)槌暡ㄊ菍⒖諝庾鳛槊浇樗允茈姶鸥蓴_比較大。由上述的分析知，如果能夠干凈清新的空氣環(huán)境，穩(wěn)定的溫度下，無其它電磁干擾，阻擋的物體，能夠獲得較高的測(cè)量精度。參考文獻(xiàn)[1]毋茂盛，《單片機(jī)原理與開發(fā)》，高等教育⑵計(jì)時(shí)鳴，《機(jī)電一體化控制技術(shù)與系統(tǒng)》，電子科技大學(xué)曙光，《c語言程序設(shè)計(jì)》，人民郵電偉，《單片機(jī)C語言程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)一基于8051+Proteus仿真》電子工業(yè)

附錄附錄一相關(guān)程序#include<reg52.h>#include<intrins.h>#include<STDIO.H>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint/*DeclareSFRassociatedwiththePCA*/sfrCCON=0xD8;sbitCCF0=CCONA0;sbitCCF1=CCONA］；sbitCR=CCONA6;sbitCF=CCONA7;TOC\o"1-5"\h\zsfrCMOD=0xD9;sfrCL=0xE9;sfrCH=0xF9;sfrCCAPM0=0xDA;sfrCCAP0L=0xEA;sfrCCAP0H=0xFA;sfrCCAPM1=0xDB;sfrCCAP1L=0xEB;sfrCCAP1H=0xFB;sfrPCAPWM0=0xf2;sfrPCAPWM1=0xf3;sbitRX=P1A0;sbitTX=P1E;sbitpwm=P2&;sbitINPUT1=P2A0;//p"3sbitINPUT2=P2A1;//PCAcontrolregister//PCAmodule-0interruptflag//PCAmodule-1interruptflag//PCAtimerruncontrolbit//PCAtimeroverflowflag//PCAmoderegister//PCAbasetimerLOW//PCAbasetimerHIGH//PCAmodule-0moderegister//PCAcontrolregister//PCAmodule-0interruptflag//PCAmodule-1interruptflag//PCAtimerruncontrolbit//PCAtimeroverflowflag//PCAmoderegister//PCAbasetimerLOW//PCAbasetimerHIGH//PCAmodule-0moderegister//PCAmodule-0captureregisterLOW//PCAmodule-0captureregisterHIGH//PCAmodule-1moderegister//PCAmodule-1captureregisterLOW//PCAmodule-1captureregisterHIGH//if(flag==1)〃超出測(cè)量//(//flag=0;//printf("——\n");//}////printf("S=%f\n”,S);}voidDelay1ms()//11.0592MHz(unsignedchari,j;_nop_();i=11;j=190;do(while(--j);}while(--i);}voiddelayms(unsignedintxms)(intxnum=0;for(:xnum<xms;xnum++)(Delay1ms();}}voidDelay5us()//11.0592MHz(unsignedchari;_nop_();_nop_();_nop_();i=10;while(--i);}voiddelayus5x(unsignedintxus)(while(xus--)(Delay5us();}}voidStartModule()//T1中斷用來800MS啟動(dòng)模塊(TX=1;//800MS啟動(dòng)一次模塊Delay5us();Delay5us();Delay5us();Delay5us();TX=0;}/*描述：PWM初始化函數(shù)/*功能：程序開始執(zhí)行部分/*輸入：左右兩個(gè)輪子的速度voidPWM_INIT()(CCON=0;CL=0;CH=0;CMOD=0X00;//0x02CCAP0H=CCAP0L=0XFF;CCAPM0=0X42;CCAP1H=CCAP1L=0XFF;CCAPM1=0X42;CR=1;}/*描述：PWM調(diào)速函數(shù)/*功能：程序開始執(zhí)行部分/*輸入：左右兩個(gè)輪子的速度voidmoto(intleft_speed,intright_speed)(if(left_speed>=255)left_speed=255;if(right_speed>=255)right_speed=255;CCAP0H=CCAP0L=(255-left_speed);CCAP1H=CCAP1L=(255-right_speed);}voiddianji()(INPUT1=1;INPUT2=0;INPUT3=1;INPUT4=0;

ENA=1;ENB=1；}voidstop()(INPUT1=1；INPUT2=0;INPUT3=1；INPUT4=0;ENA=0;ENB=0;}//voidduoji()//(//〃重新賦值〃判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)〃確實(shí)小于，〃重新賦值〃判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)〃確實(shí)小于，PWM輸出高電平〃大于則輸出低電平//0.5ms次數(shù)加1〃次數(shù)始終保持為40即保持周期為20ms//TL0=0x19;////if(count<jd)//pwm=1;//else//pwm=0;////count=(count+1);//count=count%80;////}voidjiaodu(unsignedcharnum)(unsignedintjdcount=0;for(;jdcount<400;jdcount++)(if(jdcount<=num)pwm=1;elsepwm=0;delayus5x(10);}voidcheck()(if(S<40)〃檢測(cè)到障礙物(if(joflag%2)//0(jiaodu(2);}else(jiaodu(35);}joflag++;joflag%=200;delayms(1200);jiaodu(21);}elsejiaodu(21);delayms(100);}voidmain(void)(unsignedchariii=0