第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件

第十章數控機床的閉環(huán)驅動系統(tǒng)前面所述的開環(huán)系統(tǒng)，三大缺點：

1。精度不夠高

步進電機步距有限，無法無限細，步距小，速度慢，另外對機床傳動機構精度要也高。

2。功率小

3。無法知道有無失步

第十章數控機床的閉環(huán)驅動系統(tǒng)前面所述的開環(huán)系統(tǒng)，三大缺點：1目前，一般要求較高的數控機床大多采用交、直流伺服電機驅動的閉環(huán)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)

目前，一般要求較高的數控機床大多采用交、直流伺服電機驅動的閉2一。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)

位置檢測安裝在工作臺上

工作原理：閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差只取于位置檢測單元的誤差，與機床傳動部分沒有關系。

一。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)位置檢測安裝在工作臺上工作原理：閉環(huán)3二。半閉環(huán)控制系統(tǒng)

位置檢測直接接在伺服電機轉軸上，另外還有速度檢測器工作原理：

一般速度用測速發(fā)電機檢測，位置用軸角編碼盤檢測。

二。半閉環(huán)控制系統(tǒng)位置檢測直接接在伺服電機轉軸上，另外還有4半閉環(huán)的特點：由于機床的傳動部分放在半閉環(huán)系統(tǒng)以外，因而這部分傳動誤差無法克服，但比起開環(huán)，精度仍要高許多。另外，比全閉環(huán)穩(wěn)定（全閉環(huán)易振蕩）半閉環(huán)的特點：由于機床的傳動部分放在半閉環(huán)系統(tǒng)5三。描述全閉環(huán)、半閉環(huán)的性能指標

1。分辨率：

開環(huán)：步進電機的步進當量位移閉環(huán)：檢測系統(tǒng)的最小檢測量

2。精度：也即系統(tǒng)的誤差，精度一般不高于檢測系統(tǒng)的精度

3。跟隨誤差

開環(huán)不存在，閉環(huán)是指命令值與反饋值之差

4。運行速度

三。描述全閉環(huán)、半閉環(huán)的性能指標1。分辨率：開環(huán)：步進電6開環(huán)、半閉環(huán)、全閉環(huán)控制系統(tǒng)的差異是：A.輸出驅動電路是否包含反饋回路，及反饋回路的形式不同。B.是指機床工作臺是否包含位置檢測裝置及檢測裝置的形式是否相同。C.控制系統(tǒng)機箱是敞開式還是封閉式以及是否需要屏蔽等的差異。開環(huán)、半閉環(huán)、全閉環(huán)控制系統(tǒng)的差異是：A.輸出驅動電路是否包7四。閉環(huán)系統(tǒng)的控制特點

位置檢測采用定時采樣，所以控制輸出也采用定時控制，在每個采樣周期，計算機比較指令值與反饋值偏差，然后控制伺服電機運轉，所以通常用時間分割法插補運算實現多坐標聯(lián)動。四。閉環(huán)系統(tǒng)的控制特點位置檢測采用定時采樣，所以控制輸出也8五.數控閉環(huán)系統(tǒng)的偏差

指令增量值，反饋增量值之差為偏差De=Dr-Df

若把前一時刻遺留的偏差Dei-1計算在內

Dei=Dri—Dfi+Dei-1

閉環(huán)系統(tǒng)即將此偏差值經過放大（增益系數KD）變成伺服電機的轉速的數字指令VD，再經過D/A轉換后得到模擬電壓VP此VP驅動伺服電機轉動.要使系統(tǒng)達到一穩(wěn)定的運轉狀態(tài)，偏差De也將維持一穩(wěn)定值，叫跟隨偏差

五.數控閉環(huán)系統(tǒng)的偏差指令增量值，反饋增量值之差為偏差9§10—2閉環(huán)系統(tǒng)的位置檢測

一。要求：

精度：1μ以下（可達0.5u）速度：10m/min~20m/min§10—2閉環(huán)系統(tǒng)的位置檢測一。要求：精度：1μ以下（可10二。分類二。分類11三。絕對型光電編碼器

絕對式編碼器是一種旋轉式檢測裝置，可直接把被測轉角用數字代碼表示出來，且每一個角度位置均有其對應的測量代碼，它能表示絕對位置，沒有累積誤差，電源切除后，位置信息不丟失，仍能讀出轉動角度。0101111001100111100010011010101111001101111100000001001000110100

結構和工作原理

碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數相等；對應每圈都有光電傳感器；輸出信號的路數與碼盤圈數成正比；檢測信號按某種規(guī)律編碼輸出，故可測得被測軸的周向絕對位置。三。絕對型光電編碼器絕對式編碼器是一種旋轉式檢測裝置，可直12四位二進制編碼盤四位二進制編碼盤13四。增量型光電編碼器

信號處理裝置abz光電盤透鏡光源光電元件圓盤透光狹縫光欄板節(jié)距τm+τ/4四。增量型光電編碼器信號處理裝置abz光電盤透鏡光源光電元14第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件15節(jié)距PAB90°

90°

節(jié)距PAB90°90°16第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件17實際的光電編碼盤實際的光電編碼盤18光電型位置傳感器還有光柵尺尺子移動方向

莫爾條紋

條紋移動方向

根據定尺、動尺上的條紋間距，以及測出莫爾條紋的移動條數即可算出光柵尺位移。

有反光型（玻璃、鋁做成）有透光型如做成盤狀，則可測出旋轉角度，即圓光柵

光電型位置傳感器還有光柵尺尺子移動方向莫爾條紋條紋移動方19第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件20第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件21干涉條紋的特點

當d=0.01mm，(l00線/毫米)θ=0.01弧度，紋距W=1mm，即利用擋光效應，可把光柵線距轉換成放大100倍的摩爾條紋的寬度。表明莫爾條紋的節(jié)距是柵距的1／θ倍。(1)干涉條紋方向與標尺光柵的刻線幾乎垂直。(2)放大作用:用W（mm）表示莫爾條紋的寬度，d(mm)表示柵距，θ(rad)為光柵線紋之間的夾角。d光柵節(jié)距摩爾條紋節(jié)距θW光柵傾角干涉條紋的特點當d=0.01mm，(l00線/毫米)θ22光柵尺的基本工作原理基于莫爾條紋，莫爾條紋可以：A.增強通過光柵的光線強度B.提高光柵刻度的分辨率C.僅作為放大光柵條紋D.放大光柵條紋，且起到平均光柵條紋間距作用光柵尺的基本工作原理基于莫爾條紋，莫爾條紋可以：A.增強通過23第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件24三。旋轉變壓器

旋轉變壓器是一種交流感應電機，外形小巧，結構簡單牢固，輸出信號強，抗干擾能力強。其工作原理與變壓器類似，但次級線圈及鐵心可旋轉。三。旋轉變壓器旋轉變壓器是一種交流感應電機，外形小巧，結構25旋轉變壓器工作原理：兩線圈的互感：線圈D加入交流電：線圈α感應電動勢：K為變壓器常數，即θ=0時的變比旋轉變壓器工作原理：兩線圈的互感：線圈D加入交流電：線圈α26在次級上再加一線圈β：在次級上再加一線圈β：27實際的旋轉變壓器：實際的旋轉變壓器：28D、G線圈在α、β線圈上感應電壓：

D對α、βG對α、βD、G線圈在α、β線圈上感應電壓：D對α、βG對α、β29若在D、G兩線圈加入：同理：若在D、G兩線圈加入：同理：30旋轉變壓器工作時：A.轉子上加正弦交流電，定子信號反映轉角狀態(tài)。B.定子上加正弦交流電，轉子信號反映轉角狀態(tài)。旋轉變壓器工作時：A.轉子上加正弦交流電，定子信號反映轉角狀31四。感應同步器直線型----測直線旋轉型----測轉角相當于展開的多級旋轉變壓器四。感應同步器直線型----測直線32感應同步器有兩種工作方式：1。感應同步器在相位工作方式當A繞組與定尺間相對量為θ時B繞組與定尺間相對量為θ-90

感應同步器有兩種工作方式：1。感應同步器在相位工作方式當A繞33第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件342。感應同步其工作在幅值工作方式Vo的相位不變，但其幅度變化：只要測出幅度變化，即可測出θ及位移x2。感應同步其工作在幅值工作方式Vo的相位不變，但其幅度變化35

控制電機

從工作原理上看，控制電機和普通電機沒有本質上的差異，但普通電機功率大，側重于電機的啟動、運行和制動等方面的性能指標，而控制電機輸出功率較小，側重于電機控制精度和響應速度。

第三節(jié)交直流伺服電機及其驅動系統(tǒng)控制電機

從工作原理上看，控制電36控制電機按其功能和用途可分為信號檢測和傳遞類控制電機及動作執(zhí)行類控制電機兩大類。執(zhí)行電機包括伺服電機、步進電機和直線電機；信號檢測和傳遞電機包括測速發(fā)電機、旋轉變壓器和自整角機等。在自動控制系統(tǒng)中，伺服電動機是一個執(zhí)行元件，它的作用是把信號（控制電壓或相位）變換成機械位移，也就是把接收到的電信號變?yōu)殡姍C的一定轉速或角位移。伺服電動機有直流和交流之分。第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件37伺服電動機

伺服電動機的作用是將輸入的電壓信號（即控制電壓）轉換成軸上的角位移或角速度輸出。

在自動控制系統(tǒng)中常作為執(zhí)行元件，所以伺服電動機又稱為執(zhí)行電動機。

伺服電動機伺服電動機的作用是將輸入的電壓38伺服電動機最大特點：

有控制電壓時轉子立即旋轉，無控制電壓時轉子立即停轉。轉軸轉向和轉速是由控制電壓的方向和大小決定的。

伺服電動機最大特點：39基本結構交流伺服電動機主要由定子和轉子構成，如圖所示。定子鐵心通常用硅鋼片疊壓而成。定子鐵心表面的槽內嵌有兩相繞組，其中一相繞組是勵磁繞組，另一相繞組是控制繞組。

1—外定子鐵心；2—杯形轉子；3—內定子鐵心；4—轉軸；5—軸承；6—定子繞組

杯形轉子伺服電動機結構圖特點：轉子電阻大轉動慣量小基本結構交流伺服電動機主要由定子和轉子構成40空心杯交流伺服電機空心杯交流伺服電機41勵磁繞組和控制繞組：

兩相繞組在空間位置上互差90°電角度。工作時勵磁繞組與交流勵磁電源相連，控制繞組加控制信號電壓

交流伺服電動機原理圖一、交流伺服電動機勵磁繞組和控制繞組：交流伺服電動機原理圖42

轉子的形式有兩種:籠式轉子空心杯轉子轉子:轉子的形式有兩種:轉子:43

工作原理

交流伺服電動機的工作原理和電容分相式單相異步電動機相似。在沒有控制電壓時，氣隙中只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子上沒有啟動轉矩而靜止不動。當有控制電壓且控制繞組電流和勵磁繞組電流不同相時，則在氣隙中產生一個旋轉磁場并產生電磁轉矩，使轉子沿旋轉磁場的方向旋轉。

工作原理

交流伺服電動機的工作原理和44轉矩特性曲線

臨界轉差率S0＞1，這樣不僅使轉矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點

轉矩特性曲線臨界轉差率S0＞1，這樣不僅使轉矩特性（機械特45直流伺服電動機

1．基本結構傳統(tǒng)的直流伺服電動機動實質是容量較小的普通直流電動機。有他勵式和永磁式兩種，其結構與普通直流電動機的結構基本相同。

直流伺服電動機1．基本結構462．基本工作原理

傳統(tǒng)直流伺服電動機的基本工作原理與普通直流電動機完全相同。依靠電樞電流與氣隙磁通的作用產生電磁轉矩，使伺服電動機轉動。通常采用電樞控制方式，即在保持勵磁電壓不變的條件下，通過改變電樞電壓來調節(jié)轉速。電樞電壓越小，則轉速越低；電樞電壓為零時，電動機停轉。由于電樞電壓為零時電樞電流也為零，電動機不產生電磁轉矩，不會出現“自轉”。2．基本工作原理傳統(tǒng)直流伺服電動機的47轉矩特性轉矩特性48直流伺服電機的驅動電路直流伺服電機的驅動電路49PWM原理示意圖PWM原理示意圖50第4節(jié)脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)若在D、G兩線圈加入：一。旋轉變壓器相位工作方式：第4節(jié)脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)若在D、G兩線圈加入：一。旋轉51相位工作狀態(tài)方框圖相位工作狀態(tài)方框圖52脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)53數字式脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)：SM數字式脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)：SM54問題1：

數字式脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)中，信號發(fā)生器ROM保存的內容為：問題2：

數字式脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)中，D/A轉換器用于：A.提供旋轉變壓器所需的sin/cos信號B.伺服電機的控制信號A。計數器的計數值B。正弦波的幅度值問題1：

數字式脈沖-相位調制式伺服系統(tǒng)中，信號發(fā)生器ROM55第5節(jié)鑒幅型伺服控制系統(tǒng)一。旋轉變壓器工作在幅值工作方式第5節(jié)鑒幅型伺服控制系統(tǒng)一。旋轉變壓器工作在幅值工作方式56幅值工作方式方框圖幅值工作方式方框圖57第十章數控機床的閉環(huán)驅動系統(tǒng)前面所述的開環(huán)系統(tǒng)，三大缺點：

1。精度不夠高

步進電機步距有限，無法無限細，步距小，速度慢，另外對機床傳動機構精度要也高。

2。功率小

3。無法知道有無失步

第十章數控機床的閉環(huán)驅動系統(tǒng)前面所述的開環(huán)系統(tǒng)，三大缺點：58目前，一般要求較高的數控機床大多采用交、直流伺服電機驅動的閉環(huán)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)

目前，一般要求較高的數控機床大多采用交、直流伺服電機驅動的閉59一。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)

位置檢測安裝在工作臺上

工作原理：閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差只取于位置檢測單元的誤差，與機床傳動部分沒有關系。

一。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)位置檢測安裝在工作臺上工作原理：閉環(huán)60二。半閉環(huán)控制系統(tǒng)

位置檢測直接接在伺服電機轉軸上，另外還有速度檢測器工作原理：

一般速度用測速發(fā)電機檢測，位置用軸角編碼盤檢測。

二。半閉環(huán)控制系統(tǒng)位置檢測直接接在伺服電機轉軸上，另外還有61半閉環(huán)的特點：由于機床的傳動部分放在半閉環(huán)系統(tǒng)以外，因而這部分傳動誤差無法克服，但比起開環(huán)，精度仍要高許多。另外，比全閉環(huán)穩(wěn)定（全閉環(huán)易振蕩）半閉環(huán)的特點：由于機床的傳動部分放在半閉環(huán)系統(tǒng)62三。描述全閉環(huán)、半閉環(huán)的性能指標

1。分辨率：

開環(huán)：步進電機的步進當量位移閉環(huán)：檢測系統(tǒng)的最小檢測量

2。精度：也即系統(tǒng)的誤差，精度一般不高于檢測系統(tǒng)的精度

3。跟隨誤差

開環(huán)不存在，閉環(huán)是指命令值與反饋值之差

4。運行速度

三。描述全閉環(huán)、半閉環(huán)的性能指標1。分辨率：開環(huán)：步進電63開環(huán)、半閉環(huán)、全閉環(huán)控制系統(tǒng)的差異是：A.輸出驅動電路是否包含反饋回路，及反饋回路的形式不同。B.是指機床工作臺是否包含位置檢測裝置及檢測裝置的形式是否相同。C.控制系統(tǒng)機箱是敞開式還是封閉式以及是否需要屏蔽等的差異。開環(huán)、半閉環(huán)、全閉環(huán)控制系統(tǒng)的差異是：A.輸出驅動電路是否包64四。閉環(huán)系統(tǒng)的控制特點

位置檢測采用定時采樣，所以控制輸出也采用定時控制，在每個采樣周期，計算機比較指令值與反饋值偏差，然后控制伺服電機運轉，所以通常用時間分割法插補運算實現多坐標聯(lián)動。四。閉環(huán)系統(tǒng)的控制特點位置檢測采用定時采樣，所以控制輸出也65五.數控閉環(huán)系統(tǒng)的偏差

指令增量值，反饋增量值之差為偏差De=Dr-Df

若把前一時刻遺留的偏差Dei-1計算在內

Dei=Dri—Dfi+Dei-1

閉環(huán)系統(tǒng)即將此偏差值經過放大（增益系數KD）變成伺服電機的轉速的數字指令VD，再經過D/A轉換后得到模擬電壓VP此VP驅動伺服電機轉動.要使系統(tǒng)達到一穩(wěn)定的運轉狀態(tài)，偏差De也將維持一穩(wěn)定值，叫跟隨偏差

五.數控閉環(huán)系統(tǒng)的偏差指令增量值，反饋增量值之差為偏差66§10—2閉環(huán)系統(tǒng)的位置檢測

一。要求：

精度：1μ以下（可達0.5u）速度：10m/min~20m/min§10—2閉環(huán)系統(tǒng)的位置檢測一。要求：精度：1μ以下（可67二。分類二。分類68三。絕對型光電編碼器

絕對式編碼器是一種旋轉式檢測裝置，可直接把被測轉角用數字代碼表示出來，且每一個角度位置均有其對應的測量代碼，它能表示絕對位置，沒有累積誤差，電源切除后，位置信息不丟失，仍能讀出轉動角度。0101111001100111100010011010101111001101111100000001001000110100

結構和工作原理

碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數相等；對應每圈都有光電傳感器；輸出信號的路數與碼盤圈數成正比；檢測信號按某種規(guī)律編碼輸出，故可測得被測軸的周向絕對位置。三。絕對型光電編碼器絕對式編碼器是一種旋轉式檢測裝置，可直69四位二進制編碼盤四位二進制編碼盤70四。增量型光電編碼器

信號處理裝置abz光電盤透鏡光源光電元件圓盤透光狹縫光欄板節(jié)距τm+τ/4四。增量型光電編碼器信號處理裝置abz光電盤透鏡光源光電元71第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件72節(jié)距PAB90°

90°

節(jié)距PAB90°90°73第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件74實際的光電編碼盤實際的光電編碼盤75光電型位置傳感器還有光柵尺尺子移動方向

莫爾條紋

條紋移動方向

根據定尺、動尺上的條紋間距，以及測出莫爾條紋的移動條數即可算出光柵尺位移。

有反光型（玻璃、鋁做成）有透光型如做成盤狀，則可測出旋轉角度，即圓光柵

光電型位置傳感器還有光柵尺尺子移動方向莫爾條紋條紋移動方76第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件77第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件78干涉條紋的特點

當d=0.01mm，(l00線/毫米)θ=0.01弧度，紋距W=1mm，即利用擋光效應，可把光柵線距轉換成放大100倍的摩爾條紋的寬度。表明莫爾條紋的節(jié)距是柵距的1／θ倍。(1)干涉條紋方向與標尺光柵的刻線幾乎垂直。(2)放大作用:用W（mm）表示莫爾條紋的寬度，d(mm)表示柵距，θ(rad)為光柵線紋之間的夾角。d光柵節(jié)距摩爾條紋節(jié)距θW光柵傾角干涉條紋的特點當d=0.01mm，(l00線/毫米)θ79光柵尺的基本工作原理基于莫爾條紋，莫爾條紋可以：A.增強通過光柵的光線強度B.提高光柵刻度的分辨率C.僅作為放大光柵條紋D.放大光柵條紋，且起到平均光柵條紋間距作用光柵尺的基本工作原理基于莫爾條紋，莫爾條紋可以：A.增強通過80第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件81三。旋轉變壓器

旋轉變壓器是一種交流感應電機，外形小巧，結構簡單牢固，輸出信號強，抗干擾能力強。其工作原理與變壓器類似，但次級線圈及鐵心可旋轉。三。旋轉變壓器旋轉變壓器是一種交流感應電機，外形小巧，結構82旋轉變壓器工作原理：兩線圈的互感：線圈D加入交流電：線圈α感應電動勢：K為變壓器常數，即θ=0時的變比旋轉變壓器工作原理：兩線圈的互感：線圈D加入交流電：線圈α83在次級上再加一線圈β：在次級上再加一線圈β：84實際的旋轉變壓器：實際的旋轉變壓器：85D、G線圈在α、β線圈上感應電壓：

D對α、βG對α、βD、G線圈在α、β線圈上感應電壓：D對α、βG對α、β86若在D、G兩線圈加入：同理：若在D、G兩線圈加入：同理：87旋轉變壓器工作時：A.轉子上加正弦交流電，定子信號反映轉角狀態(tài)。B.定子上加正弦交流電，轉子信號反映轉角狀態(tài)。旋轉變壓器工作時：A.轉子上加正弦交流電，定子信號反映轉角狀88四。感應同步器直線型----測直線旋轉型----測轉角相當于展開的多級旋轉變壓器四。感應同步器直線型----測直線89感應同步器有兩種工作方式：1。感應同步器在相位工作方式當A繞組與定尺間相對量為θ時B繞組與定尺間相對量為θ-90

感應同步器有兩種工作方式：1。感應同步器在相位工作方式當A繞90第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件912。感應同步其工作在幅值工作方式Vo的相位不變，但其幅度變化：只要測出幅度變化，即可測出θ及位移x2。感應同步其工作在幅值工作方式Vo的相位不變，但其幅度變化92

控制電機

從工作原理上看，控制電機和普通電機沒有本質上的差異，但普通電機功率大，側重于電機的啟動、運行和制動等方面的性能指標，而控制電機輸出功率較小，側重于電機控制精度和響應速度。

第三節(jié)交直流伺服電機及其驅動系統(tǒng)控制電機

從工作原理上看，控制電93控制電機按其功能和用途可分為信號檢測和傳遞類控制電機及動作執(zhí)行類控制電機兩大類。執(zhí)行電機包括伺服電機、步進電機和直線電機；信號檢測和傳遞電機包括測速發(fā)電機、旋轉變壓器和自整角機等。在自動控制系統(tǒng)中，伺服電動機是一個執(zhí)行元件，它的作用是把信號（控制電壓或相位）變換成機械位移，也就是把接收到的電信號變?yōu)殡姍C的一定轉速或角位移。伺服電動機有直流和交流之分。第十章數控機床的閉環(huán)控制系統(tǒng)課件94伺服電動機

伺服電動機的作用是將輸入的電壓信號（即控制電壓）轉換成軸上的角位移或角速度輸出。

在自動控制系統(tǒng)中常作為執(zhí)行元件，所以伺服電動機又稱為執(zhí)行電動機。

伺服電動機伺服電動機的作用是將輸入的電壓95伺服電動機最大特點：

有控制電壓時轉子立即旋轉，無控制電壓時轉子立即停轉。轉軸轉向和轉速是由控制電壓的方向和大小決定的。

伺服電動機最大特點：96基本結構交流伺服電動機主要由定子和轉子構成，如圖所示。定子鐵心通常用硅鋼片疊壓而成。定子鐵心表面的槽內嵌有兩相繞組，其中一相繞組是勵磁繞組，另一相繞組是控制繞組。

1—外定子鐵心；2—杯形轉子；3—內定子鐵心；4—轉軸；5—軸承；6—定子繞組

杯形轉子伺服電動機結構圖特點：轉子電阻大轉動慣量小基本結構交流伺服電動機主要由定子和轉子構成97空心杯交流伺服電機空心杯交流伺服電機98勵磁繞組和控制繞組：

兩相繞組在空間位置上互差90°電角度。工作時勵磁繞組與交流勵磁電源相連，控制繞組加控制信號電壓

交流伺服電動機原理圖一、交流伺服電動機勵磁繞組和控制繞組：交流伺服電動機原理圖99

轉子的形式有兩種:籠式轉子空心杯轉子轉子:轉子的形式有兩種:轉子:100

工作原理

交流伺服電動機的工作原理和電容分相式單相異步電動機相似。在沒有控制電壓時，氣隙中只有勵磁