工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 課件

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

主講人：周春工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

主講人：周春項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知5分鐘安全教育：學(xué)習(xí)實(shí)訓(xùn)安全管理規(guī)定職業(yè)能力：

1)了解工業(yè)機(jī)器人的概念（多媒體）2）了解工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況（多媒體）3）了解工業(yè)機(jī)器人的分類

（多媒體）4）熟悉工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中應(yīng)用

（多媒體）5）熟悉工業(yè)機(jī)器人安裝與日常維護(hù)（多媒體）6）掌握機(jī)器人系統(tǒng)組成和硬件功能（現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)）課堂測(cè)試課堂小結(jié)

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知5分鐘安全教育：工業(yè)機(jī)器人（industrialrobot）是什么樣？工業(yè)機(jī)器人（industrialrobot）是什么樣？是這樣嗎？是這樣嗎？是這樣嗎？是這樣嗎？是這樣嗎？

是這樣嗎？

是這樣嗎？是這樣嗎？其實(shí)是這樣的：其實(shí)是這樣的：一、什么是工業(yè)機(jī)器人？一、什么是工業(yè)機(jī)器人？二、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況

1、工業(yè)機(jī)器人的誕生

1959年，美國(guó)造出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人Unimate，可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、伸縮、俯仰等動(dòng)作。

二、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況1、工業(yè)機(jī)器人的誕生2、

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)

2005年，YASKAWA推出可代替人完成組裝或搬運(yùn)機(jī)器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20。

MOTOMAN-IA20MOTOMAN-DA20YASKAWA機(jī)器人

2、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)2005年，YA

2010年意大利柯馬（COMAU）推出SMART5PAL機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)裝載/卸載、多產(chǎn)品拾取、堆垛等。

SMART5PAL

2010年意大利柯馬（COMAU）推出KUKA公司推出KR5arcHW（HollowWrist），其機(jī)械臂和機(jī)械手上有一個(gè)50mm寬的通孔，可以保護(hù)機(jī)械臂上的整套保護(hù)氣體軟管的敷設(shè)。

KR5arcHWKUKA公司推出KR5arcHW（HoFANUC推出的RobotM-3iA裝配機(jī)器人采用四軸或六軸模式，具有獨(dú)特的平行連接結(jié)構(gòu)，具備輕巧便攜的特點(diǎn)，承重范圍可達(dá)6kg。

RobotM-3iA案列視頻FANUC推出的RobotM-3iA裝配機(jī)器世界知名工業(yè)機(jī)器人品牌：

發(fā)那科（FANUC）－日本

ABB機(jī)器人－瑞典

庫(kù)卡（KUKA）－德國(guó)

安川（Yaskawa）－日本

新松(SIASUN)機(jī)器人－中國(guó)世界知名工業(yè)機(jī)器人品牌：

學(xué)習(xí)型號(hào)：ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人

ABB推出一款迄今最小的多用途工業(yè)機(jī)器人—緊湊、敏捷、輕量的六軸IRB120，僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm。

學(xué)習(xí)型號(hào)：ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人ABB推三、工業(yè)機(jī)器人的分類關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用領(lǐng)域等劃分。1、按機(jī)器人的技術(shù)等級(jí)劃分（1）示教再現(xiàn)機(jī)器人第一代工業(yè)機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)，示教可由操作員手把手進(jìn)行或通過(guò)示教器完成。示教器示教手把手示教三、工業(yè)機(jī)器人的分類關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一（2）感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人程具有環(huán)境感知裝置，能在一定度上適應(yīng)環(huán)境的變化，目前已經(jīng)進(jìn)入應(yīng)用階段。配備視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人

（3）智能機(jī)器人第三代工業(yè)機(jī)器人具有發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并且能自主地解決問(wèn)題的能力，尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。（2）感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人程具有環(huán)境感知裝置，關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用領(lǐng)域等劃分。2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分y工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式z直角坐標(biāo)系x柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)機(jī)器人具有空間上相互垂直的多個(gè)直線移動(dòng)軸，通過(guò)直角坐標(biāo)方向的3個(gè)獨(dú)立自由度確定其手部的空間位置，其動(dòng)作空間為一長(zhǎng)方體。2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分y工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式zθ2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分r工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式x直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)機(jī)器人主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱形。

θ2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分r工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分β工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式rθ直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系球面坐標(biāo)機(jī)器人空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度確定，動(dòng)作空間形成球面的一部分。2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分β工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式rα2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式φ直角坐標(biāo)系θ柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人模擬人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸、帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸以及小臂前端的手腕等組成，手腕通常有2~3個(gè)自由度，其動(dòng)作空間近似一個(gè)球體。α2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式φzω2ω12、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式ω3直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)上具有串聯(lián)配置的兩個(gè)能夠在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的手臂，自由度可依據(jù)用途選擇2~4個(gè)，動(dòng)作空間為一圓柱體。

zω2ω12、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人四、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

按作業(yè)任務(wù)將工業(yè)機(jī)器人分為搬運(yùn)、碼垛、焊接、涂裝、裝配機(jī)器人

。機(jī)器人搬運(yùn)

被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。機(jī)器人搬運(yùn)

四、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用按作業(yè)任務(wù)將工業(yè)機(jī)器人分為搬運(yùn)、碼垛、機(jī)器人碼垛

被廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等生產(chǎn)企業(yè)，對(duì)紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱、瓶裝等各種形狀的包裝成品都適用。機(jī)器人碼垛機(jī)器人碼垛被廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等生機(jī)器人焊接

最早應(yīng)用在裝配生產(chǎn)線上。開(kāi)拓了一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)方式，實(shí)現(xiàn)了在一條焊接機(jī)器人生產(chǎn)線上同時(shí)自動(dòng)生產(chǎn)若干種焊件。機(jī)器人焊接機(jī)器人焊接最早應(yīng)用在裝配生產(chǎn)線上。開(kāi)拓了一種柔性自動(dòng)化機(jī)器人涂裝

被廣泛應(yīng)用汽車、汽車零配件、鐵路、家電、建材、機(jī)械等行業(yè)機(jī)器人涂裝

機(jī)器人涂裝被廣泛應(yīng)用汽車、汽車零配件、鐵路、家電、建材機(jī)器人裝配

被廣泛應(yīng)用于各種電器的制造行業(yè)及流水線產(chǎn)品的組裝作業(yè)，具有高效，精確，不間斷工作的特點(diǎn)。機(jī)器人裝配機(jī)器人裝配被廣泛應(yīng)用于各種電器的制造行業(yè)及流水線產(chǎn)品的五、工業(yè)機(jī)器人安裝與日常維護(hù)1、工業(yè)機(jī)器人安裝

工業(yè)機(jī)器人的安裝可分為機(jī)器人控制柜的安裝，機(jī)器人本體的安裝，機(jī)器人各接口連接、機(jī)器人本體與控制柜的連接及機(jī)器人主電源的連接、示教器連接。機(jī)器人控制柜的安裝：1）利用搬運(yùn)設(shè)備將控制柜移動(dòng)到安裝的位置，需要注意控制柜與機(jī)器人的安裝位置要求（見(jiàn)相應(yīng)設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)）。2）安裝示教器架子及示教器電纜架子。（安裝位置見(jiàn)相應(yīng)設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)）機(jī)器人本體安裝：

通過(guò)吊車或叉車進(jìn)行機(jī)器人本體的吊裝，不同機(jī)器人的吊裝方式有所差別，具體的請(qǐng)查看工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)。吊裝過(guò)程中需注意預(yù)防線索對(duì)機(jī)器人本體的損壞。五、工業(yè)機(jī)器人安裝與日常維護(hù)

機(jī)器人各接口連接

不同機(jī)器人的連接接口有所差別，請(qǐng)按照工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)進(jìn)行連接。例如IRB4600機(jī)器人本體上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有壓縮空氣接口、用戶電纜CP、用戶電纜CS等。機(jī)器人本體與控制柜的連接

主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。將電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的兩端分別與相應(yīng)的控制柜接口和機(jī)器人本體底座接口相連接。機(jī)器人電源連接

根據(jù)控制柜柜門內(nèi)側(cè)的主電源連接指引圖，接入機(jī)器人主電源。電源電壓參考工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)，連接時(shí)注意主電源的接地保護(hù)PE點(diǎn)的連接。例如：ABB工業(yè)機(jī)器人采用380V三相四線制電源。示教器連接

將示教器連接到控制柜示教器接口上。機(jī)器人各接口連接4.2工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行磨合期限為一般1年，在正常運(yùn)行1年后，工業(yè)機(jī)器人需要進(jìn)行1次預(yù)防性保養(yǎng)，更換齒輪潤(rùn)滑油。工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行每3年或10000小時(shí)后，必須在進(jìn)行1次預(yù)防保養(yǎng)，特別是針對(duì)在惡劣工況與長(zhǎng)時(shí)間在負(fù)載極限或運(yùn)行極限下工作的機(jī)器人，需要每年進(jìn)行一次全面預(yù)防性保養(yǎng)。下面對(duì)機(jī)器人在日常保養(yǎng)、三個(gè)月保養(yǎng)、一年保養(yǎng)的工作任務(wù)進(jìn)行介紹。1、日常保養(yǎng)1）檢查設(shè)備的外表有沒(méi)有灰塵附著；2）外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有無(wú)松動(dòng)；3）冷卻風(fēng)扇是否正常工作；4）各操作按鈕動(dòng)作是否正常；5）機(jī)器人動(dòng)作是否正常。2、三個(gè)月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）1）各接線端子是否固定良好；2）機(jī)器人本體的底座是否固定良好；3）內(nèi)部有灰塵的清掃。4.2工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)3、一年保養(yǎng)（包括日常、三個(gè)月保養(yǎng)）1）檢查控制箱內(nèi)部各基板接頭有無(wú)松動(dòng)；2）內(nèi)部各線有無(wú)異常情況（如各接點(diǎn)是否有斷開(kāi)的情況）；3）檢查本體內(nèi)配線是否斷線；4）機(jī)器人的電池電壓是否正常（正常為3.6V）；5）機(jī)器人各軸馬達(dá)的剎車是否正常；6）各軸的皮帶張緊度是否正常；7）各軸減速機(jī)加機(jī)器人專用油；8）各設(shè)備電壓是否正常。3、一年保養(yǎng)（包括日常、三個(gè)月保養(yǎng)）思考題：工業(yè)機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)？1、安全性高。如：化學(xué)產(chǎn)品。2、節(jié)省人工。焊接機(jī)器人能夠同時(shí)進(jìn)行兩個(gè)或者多個(gè)工位的工作，而只需要一個(gè)工人進(jìn)行看護(hù)即可。3、提高效率和品質(zhì)。工業(yè)機(jī)器人能夠不間斷的進(jìn)行24小時(shí)作業(yè)，且機(jī)器人不受情緒影響，而工人則相反4、降低產(chǎn)品不良率。在產(chǎn)品成型時(shí)，使用機(jī)器人能夠使產(chǎn)品均勻受力。5、節(jié)省原料，降低成本。工人會(huì)存在偷懶行為，取出產(chǎn)品時(shí)間不定，而機(jī)器人則不會(huì)；6、提高企業(yè)形象。使用機(jī)器人作業(yè)，能夠提升客戶對(duì)企業(yè)的形象認(rèn)識(shí)，能簡(jiǎn)介的提升企業(yè)訂單。思考題：工業(yè)機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)？1、安全性高。如：化學(xué)產(chǎn)品。學(xué)生提問(wèn)：1、工業(yè)機(jī)器人會(huì)說(shuō)話嗎？2、工業(yè)機(jī)器人多少錢？3、工業(yè)機(jī)器人怎么動(dòng)起來(lái)？4、工業(yè)機(jī)器人需要編程序嗎？5、工業(yè)機(jī)器人能聯(lián)網(wǎng)嗎？6、工業(yè)機(jī)器人能連接WIFI嗎？7、有網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)資源嗎，怎么能找到？學(xué)生提問(wèn)：1、工業(yè)機(jī)器人會(huì)說(shuō)話嗎？2、工業(yè)機(jī)器人多少錢？3、課堂測(cè)試1、填空（1）國(guó)際工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，基本沿著兩個(gè)路徑在發(fā)展：一是模仿人的_______，實(shí)現(xiàn)多維運(yùn)動(dòng)，在應(yīng)用上比較典型的是點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人；二是模仿人的_______，實(shí)現(xiàn)物料輸送、傳遞等搬運(yùn)功能，例如搬運(yùn)機(jī)器人。（2）按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平，可以將工業(yè)機(jī)器人分為三代_______機(jī)器人、_______機(jī)器人和_______機(jī)器人。（3）目前在我國(guó)應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人主要分_______、_______和國(guó)產(chǎn)三種。2、選擇（1）工業(yè)機(jī)器人一般具有的基本特征是（）。①擬人性；②特定的機(jī)械機(jī)構(gòu)；③不同程度的智能；④獨(dú)立性；⑤通用性A.①②③④B.①②③⑤C.①③④⑤D.②③④⑤（2）按基本動(dòng)作機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人通?？煞譃椋ǎ＂僦苯亲鴺?biāo)機(jī)器人；②柱面坐標(biāo)機(jī)器人；③球面坐標(biāo)機(jī)器人；④關(guān)節(jié)型機(jī)器人A.①②B.①②③C.①③D.①②③④（3）機(jī)器人行業(yè)所說(shuō)的四巨頭指的是（）。①PANASONIC；②FANUC；③KUKA；④OTC；⑤YASKAWA；⑥FANUC；⑦NACHI；⑧ABBA.①②③④B.①②③⑧C.②③⑤⑧D.①③⑤⑧

課堂測(cè)試1、填空（1）國(guó)際工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，基課堂測(cè)試3、判斷（1）工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。（）（2）發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的主要目的是在不違背“機(jī)器人三原則”前提下，用機(jī)器人協(xié)助或替代人類從事一些不適合人類甚至超越人類的工作，把人類從大量的、煩瑣的、重復(fù)的、危險(xiǎn)的崗位中解放出來(lái)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化、柔性化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。（）（3）直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)機(jī)器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。（）課堂測(cè)試3、判斷（1）工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可小結(jié)

工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制并可重新編程予以變動(dòng)的多功能機(jī)器。它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)材料、零件和握持工具，以完成各種不同的作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程可分為三代。第一代為示教-再現(xiàn)型機(jī)器人，它可以按照預(yù)先設(shè)定的程序，自主完成規(guī)定動(dòng)作或操作，當(dāng)前工業(yè)中應(yīng)用最多。第二代為感覺(jué)型機(jī)器人，如有力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)等，它具有對(duì)某些外界信息進(jìn)行反饋調(diào)整的能力，目前已進(jìn)入應(yīng)用階段。第三代為智能型機(jī)器人，其尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用范圍比較廣闊,主要用在裝配、搬運(yùn)、碼垛、焊接、點(diǎn)焊、涂膠、噴涂等各領(lǐng)域。

小結(jié)工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制并可重新編程予以變動(dòng)工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知課件工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

主講人：周春工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

主講人：周春項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知5分鐘安全教育：學(xué)習(xí)實(shí)訓(xùn)安全管理規(guī)定職業(yè)能力：

1)了解工業(yè)機(jī)器人的概念（多媒體）2）了解工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況（多媒體）3）了解工業(yè)機(jī)器人的分類

（多媒體）4）熟悉工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中應(yīng)用

（多媒體）5）熟悉工業(yè)機(jī)器人安裝與日常維護(hù)（多媒體）6）掌握機(jī)器人系統(tǒng)組成和硬件功能（現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)）課堂測(cè)試課堂小結(jié)

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知5分鐘安全教育：工業(yè)機(jī)器人（industrialrobot）是什么樣？工業(yè)機(jī)器人（industrialrobot）是什么樣？是這樣嗎？是這樣嗎？是這樣嗎？是這樣嗎？是這樣嗎？

是這樣嗎？

是這樣嗎？是這樣嗎？其實(shí)是這樣的：其實(shí)是這樣的：一、什么是工業(yè)機(jī)器人？一、什么是工業(yè)機(jī)器人？二、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況

1、工業(yè)機(jī)器人的誕生

1959年，美國(guó)造出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人Unimate，可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、伸縮、俯仰等動(dòng)作。

二、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況1、工業(yè)機(jī)器人的誕生2、

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)

2005年，YASKAWA推出可代替人完成組裝或搬運(yùn)機(jī)器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20。

MOTOMAN-IA20MOTOMAN-DA20YASKAWA機(jī)器人

2、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)2005年，YA

2010年意大利柯馬（COMAU）推出SMART5PAL機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)裝載/卸載、多產(chǎn)品拾取、堆垛等。

SMART5PAL

2010年意大利柯馬（COMAU）推出KUKA公司推出KR5arcHW（HollowWrist），其機(jī)械臂和機(jī)械手上有一個(gè)50mm寬的通孔，可以保護(hù)機(jī)械臂上的整套保護(hù)氣體軟管的敷設(shè)。

KR5arcHWKUKA公司推出KR5arcHW（HoFANUC推出的RobotM-3iA裝配機(jī)器人采用四軸或六軸模式，具有獨(dú)特的平行連接結(jié)構(gòu)，具備輕巧便攜的特點(diǎn)，承重范圍可達(dá)6kg。

RobotM-3iA案列視頻FANUC推出的RobotM-3iA裝配機(jī)器世界知名工業(yè)機(jī)器人品牌：

發(fā)那科（FANUC）－日本

ABB機(jī)器人－瑞典

庫(kù)卡（KUKA）－德國(guó)

安川（Yaskawa）－日本

新松(SIASUN)機(jī)器人－中國(guó)世界知名工業(yè)機(jī)器人品牌：

學(xué)習(xí)型號(hào)：ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人

ABB推出一款迄今最小的多用途工業(yè)機(jī)器人—緊湊、敏捷、輕量的六軸IRB120，僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm。

學(xué)習(xí)型號(hào)：ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人ABB推三、工業(yè)機(jī)器人的分類關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用領(lǐng)域等劃分。1、按機(jī)器人的技術(shù)等級(jí)劃分（1）示教再現(xiàn)機(jī)器人第一代工業(yè)機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)，示教可由操作員手把手進(jìn)行或通過(guò)示教器完成。示教器示教手把手示教三、工業(yè)機(jī)器人的分類關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一（2）感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人程具有環(huán)境感知裝置，能在一定度上適應(yīng)環(huán)境的變化，目前已經(jīng)進(jìn)入應(yīng)用階段。配備視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人

（3）智能機(jī)器人第三代工業(yè)機(jī)器人具有發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并且能自主地解決問(wèn)題的能力，尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。（2）感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人程具有環(huán)境感知裝置，關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用領(lǐng)域等劃分。2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)于工業(yè)機(jī)器人分類，國(guó)際上沒(méi)有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分y工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式z直角坐標(biāo)系x柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)機(jī)器人具有空間上相互垂直的多個(gè)直線移動(dòng)軸，通過(guò)直角坐標(biāo)方向的3個(gè)獨(dú)立自由度確定其手部的空間位置，其動(dòng)作空間為一長(zhǎng)方體。2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分y工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式zθ2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分r工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式x直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)機(jī)器人主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱形。

θ2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分r工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分β工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式rθ直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系球面坐標(biāo)機(jī)器人空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度確定，動(dòng)作空間形成球面的一部分。2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分β工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式rα2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式φ直角坐標(biāo)系θ柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人模擬人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋轉(zhuǎn)軸、帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的肘部旋轉(zhuǎn)軸以及小臂前端的手腕等組成，手腕通常有2~3個(gè)自由度，其動(dòng)作空間近似一個(gè)球體。α2、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式φzω2ω12、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式ω3直角坐標(biāo)系柱面坐標(biāo)系球面坐標(biāo)系多關(guān)節(jié)坐標(biāo)系水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)上具有串聯(lián)配置的兩個(gè)能夠在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的手臂，自由度可依據(jù)用途選擇2~4個(gè)，動(dòng)作空間為一圓柱體。

zω2ω12、按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征劃分工業(yè)機(jī)器人四、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

按作業(yè)任務(wù)將工業(yè)機(jī)器人分為搬運(yùn)、碼垛、焊接、涂裝、裝配機(jī)器人

。機(jī)器人搬運(yùn)

被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。機(jī)器人搬運(yùn)

四、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用按作業(yè)任務(wù)將工業(yè)機(jī)器人分為搬運(yùn)、碼垛、機(jī)器人碼垛

被廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等生產(chǎn)企業(yè)，對(duì)紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱、瓶裝等各種形狀的包裝成品都適用。機(jī)器人碼垛機(jī)器人碼垛被廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等生機(jī)器人焊接

最早應(yīng)用在裝配生產(chǎn)線上。開(kāi)拓了一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)方式，實(shí)現(xiàn)了在一條焊接機(jī)器人生產(chǎn)線上同時(shí)自動(dòng)生產(chǎn)若干種焊件。機(jī)器人焊接機(jī)器人焊接最早應(yīng)用在裝配生產(chǎn)線上。開(kāi)拓了一種柔性自動(dòng)化機(jī)器人涂裝

被廣泛應(yīng)用汽車、汽車零配件、鐵路、家電、建材、機(jī)械等行業(yè)機(jī)器人涂裝

機(jī)器人涂裝被廣泛應(yīng)用汽車、汽車零配件、鐵路、家電、建材機(jī)器人裝配

被廣泛應(yīng)用于各種電器的制造行業(yè)及流水線產(chǎn)品的組裝作業(yè)，具有高效，精確，不間斷工作的特點(diǎn)。機(jī)器人裝配機(jī)器人裝配被廣泛應(yīng)用于各種電器的制造行業(yè)及流水線產(chǎn)品的五、工業(yè)機(jī)器人安裝與日常維護(hù)1、工業(yè)機(jī)器人安裝

工業(yè)機(jī)器人的安裝可分為機(jī)器人控制柜的安裝，機(jī)器人本體的安裝，機(jī)器人各接口連接、機(jī)器人本體與控制柜的連接及機(jī)器人主電源的連接、示教器連接。機(jī)器人控制柜的安裝：1）利用搬運(yùn)設(shè)備將控制柜移動(dòng)到安裝的位置，需要注意控制柜與機(jī)器人的安裝位置要求（見(jiàn)相應(yīng)設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)）。2）安裝示教器架子及示教器電纜架子。（安裝位置見(jiàn)相應(yīng)設(shè)備使用說(shuō)明書(shū)）機(jī)器人本體安裝：

通過(guò)吊車或叉車進(jìn)行機(jī)器人本體的吊裝，不同機(jī)器人的吊裝方式有所差別，具體的請(qǐng)查看工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)。吊裝過(guò)程中需注意預(yù)防線索對(duì)機(jī)器人本體的損壞。五、工業(yè)機(jī)器人安裝與日常維護(hù)

機(jī)器人各接口連接

不同機(jī)器人的連接接口有所差別，請(qǐng)按照工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)進(jìn)行連接。例如IRB4600機(jī)器人本體上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有壓縮空氣接口、用戶電纜CP、用戶電纜CS等。機(jī)器人本體與控制柜的連接

主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。將電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的兩端分別與相應(yīng)的控制柜接口和機(jī)器人本體底座接口相連接。機(jī)器人電源連接

根據(jù)控制柜柜門內(nèi)側(cè)的主電源連接指引圖，接入機(jī)器人主電源。電源電壓參考工業(yè)機(jī)器人說(shuō)明書(shū)，連接時(shí)注意主電源的接地保護(hù)PE點(diǎn)的連接。例如：ABB工業(yè)機(jī)器人采用380V三相四線制電源。示教器連接

將示教器連接到控制柜示教器接口上。機(jī)器人各接口連接4.2工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行磨合期限為一般1年，在正常運(yùn)行1年后，工業(yè)機(jī)器人需要進(jìn)行1次預(yù)防性保養(yǎng)，更換齒輪潤(rùn)滑油。工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行每3年或10000小時(shí)后，必須在進(jìn)行1次預(yù)防保養(yǎng)，特別是針對(duì)在惡劣工況與長(zhǎng)時(shí)間在負(fù)載極限或運(yùn)行極限下工作的機(jī)器人，需要每年進(jìn)行一次全面預(yù)防性保養(yǎng)。下面對(duì)機(jī)器人在日常保養(yǎng)、三個(gè)月保養(yǎng)、一年保養(yǎng)的工作任務(wù)進(jìn)行介紹。1、日常保養(yǎng)1）檢查設(shè)備的外表有沒(méi)有灰塵附著；2）外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有無(wú)松動(dòng)；3）冷卻風(fēng)扇是否正常工作；4）各操作按鈕動(dòng)作是否正常；5）機(jī)器人動(dòng)作是否正常。2、三個(gè)月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）1）各接線端子是否固定良好；2）機(jī)器人本體的底座是否固定良好；3）內(nèi)部有灰塵的清掃。4.2工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)3、一年保養(yǎng)（包括日常、三個(gè)月保養(yǎng)）1）檢查控制箱內(nèi)部各基板接頭有無(wú)松動(dòng)；2）內(nèi)部各線有無(wú)異常情況（如各接點(diǎn)是否有斷開(kāi)的情況）；3）檢查本體內(nèi)配線是否斷線；4）機(jī)器人的電池電壓是否正常（正常為3.6V）；5）機(jī)器人各軸馬達(dá)的剎車是否正常；6）各軸的皮帶張緊度是否正常；7）各軸減速機(jī)加機(jī)器人專用油；8）各設(shè)備電壓是否正常。3、一年保養(yǎng)（包括日常、三個(gè)月保養(yǎng)）思考題：工業(yè)機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)？1、安全性高。如：化學(xué)產(chǎn)品。2、節(jié)省人工。焊接機(jī)器人能夠同時(shí)進(jìn)行兩個(gè)或者多個(gè)工位的工作，而只需要一個(gè)工人進(jìn)行看護(hù)即可。3、提高效率和品質(zhì)。工業(yè)機(jī)器人能夠不間斷的進(jìn)行24小時(shí)作業(yè)，且機(jī)器人不受情緒影響，而工人則相反4、降低產(chǎn)品不良率。在產(chǎn)品成型時(shí)，使用機(jī)器人能夠使產(chǎn)品均勻受力。5、節(jié)省原料，降低成本。工人會(huì)存在偷懶行為，取出產(chǎn)品時(shí)間不定，而機(jī)器人則不會(huì)；6、提高企業(yè)形象。使用機(jī)器人作業(yè)，能夠提升客戶對(duì)企業(yè)的形象認(rèn)識(shí)，能簡(jiǎn)介的提升企業(yè)訂單。思考題：工業(yè)機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)？1、安全性高。如：化學(xué)產(chǎn)品。學(xué)生提問(wèn)：1、工業(yè)機(jī)器人會(huì)說(shuō)話嗎？2、工業(yè)機(jī)器人多少錢？3、工業(yè)機(jī)器人怎么動(dòng)起來(lái)？4、工業(yè)機(jī)器人需要編程序嗎？5、工業(yè)機(jī)器人能聯(lián)網(wǎng)嗎？6、工業(yè)機(jī)器人能連接WIFI嗎？7、有網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)資源嗎，怎么能找到？學(xué)生提問(wèn)：1、工業(yè)機(jī)器人會(huì)說(shuō)話嗎？2、工業(yè)機(jī)