智能駕駛行業(yè)專題研究：礦山智能駕駛或進入規(guī)?；涞仄?/h1>

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智能駕駛行業(yè)專題研究：礦山智能駕駛或進入規(guī)?；涞仄谥悄荞{駛：關(guān)注商業(yè)化落地場景智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈。智能駕駛汽車指通過搭載先進傳感器等裝置，運用人工智能、視覺計算、雷達和全球定位及車路協(xié)同等技術(shù)，使汽車具有環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和自主控制的能力，從而可讓計算機自動操作的機動車輛。從智能駕駛的產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)來看，智能駕駛產(chǎn)業(yè)上游供應(yīng)商有：1）車端路端協(xié)同感知層，包含傳感器制造業(yè)、數(shù)據(jù)和軟件提供商和車聯(lián)網(wǎng)模組及通信系統(tǒng)提供商等；2）AI+芯片決策層，包含有車載芯片制造業(yè)和自動駕駛算法軟件提供商等；3）執(zhí)行層，包含有電子線控系統(tǒng)供應(yīng)商。產(chǎn)業(yè)鏈中游供應(yīng)商有ADAS解決方案提供商，智能座艙和汽車遠程服務(wù)提供商。產(chǎn)業(yè)鏈下游主要包含整合層和應(yīng)用層，具體為整車制造商和諸如出行服務(wù)、運送服務(wù)、智能公交、貨運服務(wù)、智慧礦山等的第三方服務(wù)。智能駕駛商業(yè)化：核心變量關(guān)注技術(shù)、產(chǎn)品、場景。IT技術(shù)變現(xiàn)經(jīng)歷的路徑一般包括技術(shù)、產(chǎn)品、場景，而對于智能駕駛而言，場景是重要的約束條件和應(yīng)用條件。智能駕駛變量一：技術(shù)技術(shù)方面，隨著各類智能駕駛芯片算力提升、設(shè)計優(yōu)化，算力基礎(chǔ)逐步完善，5G技術(shù)加速了信息傳輸，汽車電子架構(gòu)的升級則進一步提升了汽車智能化的程度，智能駕駛技術(shù)逐步成熟。與之相關(guān)的技術(shù)變革主要包括汽車芯片技術(shù)的升級強化智能駕駛的算力基礎(chǔ)、通信技術(shù)的進步推動汽車網(wǎng)聯(lián)化趨勢深入，汽車電子架構(gòu)的變化使汽車軟件迎來發(fā)展的機遇。智能駕駛變量二：產(chǎn)品產(chǎn)品方面，汽車電子、智能駕駛廠商推出了覆蓋感知、決策、執(zhí)行層的多種類型的產(chǎn)品，推動技術(shù)逐步產(chǎn)品化。具體來看，在感知層，各大廠商推出了傳感器、視覺攝像頭等產(chǎn)品；在人車交互的領(lǐng)域，智能座艙，W/AR-HUD以及IVI解決方案產(chǎn)品不斷豐富。此外，在V2X領(lǐng)域，各類V2X終端以及解決方案等產(chǎn)品逐步面世；在應(yīng)用層，云計算、大數(shù)據(jù)等新技術(shù)逐步產(chǎn)品化，推動了智能駕駛產(chǎn)品矩陣的不斷豐富。智能駕駛變量三：場景礦山智能駕駛有望逐步落地礦山智能駕駛商業(yè)化落地將成為必然趨勢。從需求側(cè)看，運輸依然是安全隱患最大的環(huán)節(jié)，一旦發(fā)生事故對礦企而言存在較大的經(jīng)濟和政策風(fēng)險；礦區(qū)一線工人的工作環(huán)境惡劣，司機流動性大，平均轉(zhuǎn)崗年齡為3年，礦方司機的日常管理難度大，尤其是對工作環(huán)境要求較高的新一代年輕人從業(yè)意愿低；據(jù)億歐智庫數(shù)據(jù)，現(xiàn)階段70%的礦區(qū)駕駛員為1960-1979年代者。每位礦用卡車司機綜合年用工成本達20萬元以上，且每輛礦用寬體車要配3-4名司機，每輛礦卡要配4-5名司機，兩種車型年總用人成本分別達七八十萬元乃至百萬元以上，因此，采用智能駕駛運輸技術(shù)亦可削減運輸成本與人力成本，提升產(chǎn)能，收回投資成本后可顯著增加礦山的經(jīng)濟效益。從供給側(cè)看，近年來自動駕駛技術(shù)與車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)蓬勃發(fā)展，礦山智能駕駛將成為這兩項技術(shù)潛在的主要應(yīng)用領(lǐng)域之一；國家數(shù)次發(fā)布加強綠色礦山尤其是露天煤礦建設(shè)的指導(dǎo)意見；加之礦區(qū)環(huán)境下除了企業(yè)自身的安全生產(chǎn)規(guī)章外，不存在道路交通法規(guī)相關(guān)的問題；上述因素使得智能駕駛技術(shù)在礦山落地應(yīng)用具備較佳的綜合環(huán)境。此外，政策層面，政府愈發(fā)重視無人礦山的建設(shè)，國家發(fā)改委等八部委于2020年2月發(fā)布的《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導(dǎo)意見》提出，在2025年實現(xiàn)煤礦無人化運輸。因此，從安全、經(jīng)濟、政策等多個因素影響下，無人化成為礦山智能駕駛的發(fā)展趨勢，未來幾年的市場需求有望快速擴大。國內(nèi)礦區(qū)狀況較國外復(fù)雜，未來將朝著更適宜國內(nèi)智能駕駛技術(shù)的情況發(fā)展。中國國土遼闊，地形復(fù)雜，地質(zhì)、氣候條件多種多樣；許多礦場依山開采，道路狹窄，路況復(fù)雜，對自動駕駛技術(shù)的要求較國外更高，這對國內(nèi)礦區(qū)無人駕駛企業(yè)既是挑戰(zhàn)也是護城河；隨著綠色礦山建設(shè)上升為國家戰(zhàn)略，國內(nèi)礦山建設(shè)總體也正在朝著“少而精”的趨勢發(fā)展，老礦向大型化、集約化方向發(fā)展，這對無人駕駛技術(shù)在露天礦的進一步推廣意義重大。我國礦山智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈由硬件與設(shè)備支持、自動駕駛方案開發(fā)與礦場采運環(huán)節(jié)組成。國內(nèi)礦山智能駕駛上游廠商主要包含芯片、攝像頭、激光雷達、毫米波雷達供應(yīng)商，為智能駕駛技術(shù)提供硬件支持。中游廠商主要包含自動駕駛解決方案廠商，V2X與5G通信方案商及參與礦車生產(chǎn)制造的機械設(shè)備廠商。其中涉足礦區(qū)智能駕駛領(lǐng)域的國內(nèi)廠商，包括踏歌智行等主攻這一領(lǐng)域的廠商，和一些兼顧智能駕駛其他領(lǐng)域的公司，主要服務(wù)于產(chǎn)業(yè)鏈中下游的礦產(chǎn)智能化開采環(huán)節(jié)。下游廠商主要是煤礦、鐵礦、有色金屬礦、砂石在內(nèi)的各類礦企，以及礦產(chǎn)開采工程集團與運輸公司。國外礦山智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈傾向于方案設(shè)計與主機制造一體化模式，國內(nèi)業(yè)務(wù)則分工更細，方案更靈活。由于歷史原因，國外礦山智能駕駛方案起源于礦車主機廠，其商業(yè)模式與國內(nèi)有所不同，主要體現(xiàn)為產(chǎn)業(yè)鏈中游企業(yè)的差別。在礦山智能駕駛的產(chǎn)業(yè)鏈中游，國外多為起步較早、技術(shù)較為成熟的主機廠,例如卡特彼勒、小松等，他們多數(shù)兼任中游多個角色，業(yè)務(wù)涵蓋自動駕駛方案設(shè)計、設(shè)備制造等多個功能，采用設(shè)計、制造與運維的一體化商業(yè)模式，主要服務(wù)大型礦用卡車的增量市場。而國內(nèi)的產(chǎn)業(yè)鏈中游主要為自動駕駛方案廠商、工程機械廠商、通訊設(shè)備廠商三者合作的模式。這種多方合作的模式有利于打造更加靈活多變的個性化定制方案，以適宜國內(nèi)復(fù)雜的市場情況，包括礦卡和寬體車兩種車型、大量的礦卡存量車改造，以及適應(yīng)國內(nèi)千變?nèi)f化的礦山狀況和礦企不同的智能化水平。礦山智能駕駛：商業(yè)模式包含解決方案、運輸運營中國礦山智能駕駛主要包括兩種車輛：1）大型礦用卡車（簡稱礦卡），載重量一般在100-400噸，使用壽命15-20年；2）另一種是礦用寬體自卸車/后八輪（寬體車和后八輪模式相似度較高，為簡便起見，本報告統(tǒng)一簡稱寬體車），載重量一般在數(shù)十噸區(qū)間，目前也開始出現(xiàn)90噸以上的車型，其使用壽命在3-5年左右?？紤]車型和終端市場的不同，礦山智能駕駛的商業(yè)模式也與乘用車自動駕駛市場的商業(yè)模式有所差異，主要包括：1）面向礦企、車廠和運輸公司的解決方案交付；2）面向礦企和運輸公司的運輸運營服務(wù)。礦山智能駕駛的商業(yè)模式：解決方案踏歌智行露天礦無人駕駛運輸解決方案“曠谷”由車載系統(tǒng)、地面系統(tǒng)、云控平臺三大部分組成。系統(tǒng)以露天礦為主要應(yīng)用場景，基于車、地、云高效協(xié)同作業(yè)，為客戶提供全棧式無人運輸解決方案，助力露天礦區(qū)的無人化、智能化發(fā)展。其中車載系統(tǒng)包括無人礦卡終端、協(xié)同作業(yè)車輛終端（電鏟/挖掘機、推土機等）、非生產(chǎn)作業(yè)車輛終端（生產(chǎn)指揮車、灑水車、平地機等）。地面系統(tǒng)包括路側(cè)單元RSU、遠程接管系統(tǒng)、各類地面管控終端（停車場、加油區(qū)、破碎站、維修區(qū)等）。云控平臺作為無人運輸系統(tǒng)的智能中樞，具備智能調(diào)度規(guī)劃、地圖管理、集中監(jiān)控、車輛全生命周期運營等主要功能。解決方案模式潛在市場空間或達百億元級解決方案模式（含前裝后裝改造、平臺服務(wù)與運維）潛在市場空間或超百億元。通過改造加運營的方式對礦區(qū)智能駕駛的市場規(guī)模進行測算。在存量改造市場規(guī)模測算中，考慮對存量礦卡的改造，根據(jù)礦卡的保有量及可改造比例、自動駕駛升級價格對存量改造的市場規(guī)模進行測算，存量改造方面，預(yù)計我國礦區(qū)自動駕駛升級潛在市場空間或超百億元。每年潛在增量市場空間或達數(shù)百億元。對于潛在增量市場空間，根據(jù)2021年的銷量及自動駕駛套件單價進行測算，預(yù)計未來每年潛在新增市場空間或達數(shù)百億?？紤]到未來自動駕駛礦卡、自動駕駛礦用寬體車逐步滲透，銷量有望進一步上升，隨著礦區(qū)自動駕駛滲透率的逐步提升，潛在市場空間有望逐步釋放，隨著礦區(qū)自動駕駛的進一步成熟，增量市場的重要性有望進一步提升。礦山智能駕駛的商業(yè)模式：運輸運營運輸運營模式采用礦用寬體車，在此模式下，自動駕駛解決方案提供商自持或者與礦車企業(yè)、運輸運營企業(yè)以及其他業(yè)務(wù)、金融伙伴合作提供前裝自動駕駛車輛，組建運輸運營車隊，甚至通過設(shè)立運輸運營合資公司的方式成立智能駕駛工程承包商，直接向終端礦企提供智能駕駛運輸服務(wù)，按運輸工作量收取費用。該種模式運營難度更高，主要參與者包括踏歌智行、易控智駕。2018年踏歌智行和同力展開戰(zhàn)略合作，2019年踏歌智行與中環(huán)協(xié)力EPC總包共同拓展市場；2020年4月份，易控智駕與同力重工簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，在無人駕駛礦用自卸車領(lǐng)域開展合作；2021年8月，踏歌智行再次與中環(huán)協(xié)力簽署1.84億元訂單，面向礦區(qū)市場提供無人運輸運營服務(wù)。運輸運營模式市場規(guī)模或達千億元級運輸運營模式市場規(guī)模與運輸量相關(guān)。運輸運營模式的市場規(guī)模與運輸量相關(guān)，因此需要首先對于運輸規(guī)模進行測算。近年來我國各類礦產(chǎn)資源產(chǎn)量穩(wěn)中有升，隨著采礦行業(yè)的持續(xù)發(fā)展，未來采運市場規(guī)模有望持續(xù)走高。國內(nèi)外的礦區(qū)無人駕駛廠商的主要落地場景為露天礦的采運，包括煤礦、金屬礦和砂石礦等。因煤炭產(chǎn)量高，煤炭露天開采量逐年提升，礦區(qū)無人駕駛率先在煤炭礦山落地。近三年我國原煤、砂石骨料、鐵礦、常用有色金屬的產(chǎn)量穩(wěn)中有升，運輸需求有望隨之?dāng)U大，無人運輸?shù)穆涞貓鼍坝型鸩酵卣?。我國礦山智能駕駛市場滲透率低，潛在市場需求較大。隨著礦種的不同，存在剝采比（煤礦）或者運輸量與產(chǎn)量（如金屬礦）的對比問題，通過估算礦產(chǎn)加工后的年總產(chǎn)量、運輸?shù)牡V石原料與最終產(chǎn)量的比值與每噸礦石運輸成本，可估算礦產(chǎn)總運輸市場規(guī)模，進而估算得2021年我國礦山運輸市場規(guī)模約為5588億元/年。隨著未來運輸運營模式滲透率的逐步提升，運輸運營市場規(guī)模也有望隨之增長。預(yù)計未來滲透率逐步提升，在中觀情形中，每年穩(wěn)態(tài)情況下運輸運營市場規(guī)模有望超3000億元。隨著技術(shù)方案的進一步成熟，未來礦山無人駕駛市場有望實現(xiàn)快速增長。海外起步較早，國內(nèi)已進入規(guī)?；逃秒A段海外礦山智能駕駛：起步較早卡特彼勒智能駕駛方案：Minestar系統(tǒng)?？ㄌ乇死盏腗inestar車輛管理系統(tǒng)能夠提供實時的設(shè)備跟蹤，按作業(yè)計劃分配車輛及利用率統(tǒng)計管理。生產(chǎn)現(xiàn)場管理系統(tǒng)能對挖掘、裝載、排土等作業(yè)進行精細管理。安全探測系統(tǒng)依靠環(huán)境感知探測器與報警系統(tǒng)用于輔助操作避免發(fā)生碰撞。設(shè)備診斷系統(tǒng)能夠顯示設(shè)備運行狀況及運行數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對設(shè)備診斷分析并實時上傳數(shù)據(jù)。“MineStar”系統(tǒng)的各個功能模塊相關(guān)數(shù)據(jù)和信息可以共享，實現(xiàn)卡車裝載、運輸、卸載等環(huán)境信息感知以及車輛裝載點、卸載點、行駛路徑的規(guī)劃。2022年，卡特彼勒宣布十余年來，公司累計實現(xiàn)了500臺礦用卡車的無人化改造。小松的礦區(qū)自動駕駛方案：AHS系統(tǒng)。在小松的礦區(qū)自動駕駛方案中，每臺卡車都安裝一套車輛控制器、高精度GPS、障礙物檢測系統(tǒng)和無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，由裝備了高精度定位GPS系統(tǒng)的車隊檢測中心管理。系統(tǒng)運行過程中，檢測中心為每輛車制定目的地，車輛通過無線傳輸接收指令并按目標路線運行，卡車由GPS、控制中心無線指令和其他引導(dǎo)裝置來確定車輛在礦山的準確坐標及周圍環(huán)境情況，自卸車在無人操作的情況下實現(xiàn)裝載、運輸和卸載的自動運行。卡特彼勒和小松在海外的實踐，一方面充分證明了礦山無人運輸方案的價值和可行性：據(jù)

淡水河谷公司，無人駕駛使燃料成本下降10%，車輛維護費用降低10%，輪胎磨損降低25%。據(jù)澳大利亞鐵礦石出口商FMG，無人運輸效率較傳統(tǒng)人工運輸提高30%，據(jù)澳大利亞礦業(yè)技術(shù)集團，無人礦卡可使每輛礦卡每年多工作500多小時。另一方面其主機廠的身份，以及其自動駕駛技術(shù)大部分衍生自有人車的FMS（FleetManagementSystem），也即整體無人礦山系統(tǒng)的一部分，這也給其發(fā)展帶來局限性：1）其方案全部針對礦用卡車，缺乏對寬體車的方案；2）作為礦卡主機廠，只做前裝市場，不針對存量車提供服務(wù)；3）技術(shù)方案相對保守，對礦山的基礎(chǔ)條件與場景要求較高，普適性低；4）價格較為昂貴，大為降低其經(jīng)濟價值；5）智能駕駛方案屬于整體礦山自動化方案，獨立性較弱，影響其采用相對靈活的商業(yè)模式；6）國產(chǎn)化替代趨勢和復(fù)雜的國際政治經(jīng)濟環(huán)境帶來的數(shù)據(jù)安全考量。以上因素限制了其進入中國市場，更給國內(nèi)礦山智能駕駛廠商提供了足夠的發(fā)展空間，乃至為其后續(xù)進入海外市場參與競爭提供機會。國內(nèi)礦山智能駕駛：頭部公司進入規(guī)?；逃秒A段我國礦山智能駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展可分為起步期、技術(shù)研發(fā)期、測試運營期與規(guī)模化運營期，目前頭部公司正在步入規(guī)模化商用階段，未來有望開拓海外市場。我國礦山智能駕駛經(jīng)歷了起步期（2015~2018）、技術(shù)研發(fā)期（2017~2020）、測試運營期（2018~2021）。其中踏歌智行的技術(shù)開發(fā)速度最為迅猛，盡管公司成立時間不是最早的，但踏歌智行早在2018年8月就成為了國內(nèi)第一家步入無人礦卡測試運營階段的公司，并且此后其技術(shù)方案和商業(yè)落地一直走在行業(yè)潮頭。目前，我國第一梯隊的礦山智能駕駛公司，例如踏歌智行已逐漸打開市場，中標多家礦場訂單，發(fā)展商用業(yè)務(wù)。而第二梯隊的公司尚停留在技術(shù)研發(fā)期或測試運營期，與一家或某幾家礦場合作，進行試運營應(yīng)用實踐。預(yù)計在短期內(nèi)，礦區(qū)無人駕駛將以服務(wù)國內(nèi)礦區(qū)為主，以滿足國內(nèi)的潛在市場需求。隨著“走出去”“一帶一路”等戰(zhàn)略的實施，我國智能駕駛公司或?qū)y手礦車主機廠以及礦業(yè)央企國企，有望打開海外市場進行開疆拓土。從公司的融資額與商業(yè)訂單額來看，踏歌智行以數(shù)億元規(guī)模的融資額與訂單額位列我國礦山智能駕駛領(lǐng)域第一梯隊，希迪智駕的融資規(guī)模也相對較大，但其業(yè)務(wù)方向較為分散，礦山亦非其主攻方向。踏歌智行與慧拓智能已中標多個商業(yè)化訂單，覆蓋煤炭、鐵礦、有色金屬礦、水泥等多個領(lǐng)域，搶先步入規(guī)?；逃秒A段。重點企業(yè)分析踏歌智行產(chǎn)品功能完善，架構(gòu)高度模塊化踏歌智行的礦山智能駕駛解決方案功能完善，且具有架構(gòu)高度模塊化、全棧自主可控的優(yōu)勢。踏歌智行設(shè)計的“曠谷”露天礦無人運輸整體方案首創(chuàng)“車-地-云”架構(gòu)，分為車載系統(tǒng)、地面系統(tǒng)和云控平臺三大板塊，是綜合性的礦區(qū)無人駕駛?cè)V方案；同時擁有MineSim四維聯(lián)合仿真系統(tǒng)。其中車載系統(tǒng)負責(zé)無人駕駛與車輛終端協(xié)同作業(yè)，同時也包括激光雷達、毫米波雷達與車聯(lián)網(wǎng)V2X系統(tǒng)；地面系統(tǒng)負責(zé)地面管控與車路協(xié)同；云控平臺負責(zé)智能調(diào)度、監(jiān)控管理、車輛全生命周期運維服務(wù)。踏歌智行的智能礦山解決方案將不同功能分別打包進三個子系統(tǒng)內(nèi)，高度集成化的系統(tǒng)分工明確，運作效率高，降低管理復(fù)雜度與成本，在系統(tǒng)產(chǎn)品架構(gòu)上具有獨特的競爭優(yōu)勢。此外，為了能夠?qū)撛诘呐鲎诧L(fēng)險進行安全預(yù)警，踏歌智行的解決方案中還包括一套礦卡安全防護系統(tǒng)，由三大功能模塊組成，模塊化的架構(gòu)設(shè)計也造就了它易拓展、兼容性好的競爭優(yōu)勢。此外，踏歌智行目前也是唯一擁有成熟的露天礦場景專用智能車載硬件的廠家，踏歌智行自研的車載硬件計算平臺M-box等產(chǎn)品已通過多項車規(guī)級測試，及3C及入網(wǎng)認證。露天礦無人運輸整體解決方案曠谷，推動礦企無人化、智能化發(fā)展。通過車-地-云三端協(xié)同，實現(xiàn)由云端智能調(diào)度管理、4G/5G車聯(lián)網(wǎng)通信、智能路側(cè)單元和車載智能終端組成的露天礦無人駕駛運輸全棧式解決方案，推動礦企無人化、智能化升級，達到降本增效、安全環(huán)保的目的?！皶绻取苯鉀Q方案由車載系統(tǒng)、地面系統(tǒng)、云控平臺組成。系統(tǒng)以露天礦為主要應(yīng)用場景，基于車、地、云高效協(xié)同作業(yè)，為客戶提供全棧式無人運輸解決方案。曠谷系統(tǒng)已經(jīng)在國家電投霍林河煤礦、中環(huán)協(xié)力鄂爾多斯永順煤礦等大型露天煤礦進行了部署和應(yīng)用，支持不同品牌型號的大型礦卡和寬體車，對煤礦車型多、工藝復(fù)雜、場地和路線變化頻繁等特點具有良好的適應(yīng)性。礦用車主動防撞系統(tǒng)還具備以下優(yōu)勢：

1）全方位安全防護及分級預(yù)警：能夠規(guī)范四級駕駛行為，避免或減輕運輸碰撞事故給客戶造成的財產(chǎn)損失和人身傷害；

2）模塊化：安全模塊設(shè)計可根據(jù)客戶應(yīng)用場景和需求配置不同級別功能模塊，靈活滿足客戶多樣化需求；

3）易擴展性：系統(tǒng)軟硬件接口豐富，易擴展，可根據(jù)客戶需求擴展功能模塊；

4）兼容性：通信接口開放，可連接自由云平臺，也可兼容第三方平臺，避免重復(fù)投資。云端智能監(jiān)控平臺能夠收集并處理車端上傳的海量感知信息和預(yù)警信息，基于大數(shù)據(jù)技術(shù)，對礦卡的駕駛行為進行安全評估和風(fēng)險預(yù)測，為用戶提供前期預(yù)警、后期分析的全方位監(jiān)控管理平臺。同時，云平臺具備高擴展性，預(yù)留與無人駕駛智能調(diào)度平臺的接口，支持整合升級為無人駕駛運輸系統(tǒng)，為礦區(qū)的整體智能化升級提供便利。踏歌智行不斷提升自主創(chuàng)新能力。自成立以來，踏歌智行先后聯(lián)合北京航空航天大學(xué)、北方股份成立“北航-踏歌無人駕駛研究院”、“特種車輛無人運輸技術(shù)工業(yè)和信息化部重點實驗室”，成功申報國家重點研發(fā)計劃《路車智能融合控制與安全保障關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用》，并設(shè)立北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)博士后科研工作站分站。同時踏歌智行協(xié)同眾多國家級協(xié)會，參與20余項礦區(qū)無人駕駛標準編寫。目前公司已申請自動駕駛發(fā)明專利90余項，已獲得發(fā)明專利授權(quán)約50項。通過一系列舉措，踏歌智行不斷增強技術(shù)創(chuàng)新的內(nèi)在動力，包括車載控制器、電源管理模塊、車載主機、各類電氣連接器等在內(nèi)的設(shè)備及元件，均通過中國計量院針對環(huán)境、電性能及電磁兼容性的車規(guī)級檢測認證，其中車載主控制器通過了3C認證、入網(wǎng)認證。由踏歌智行自主設(shè)計開發(fā)的車載硬件計算平臺M-box，已完成了第三次大版本迭代，兼顧可靠性、可延展性與安全性，集成了5G+C-V2X通信，能夠支持高性能并行計算、高安全決策控制。2022年初，踏歌智行被授予北京市專精特新“小巨人”企業(yè)認證稱號。發(fā)展歷程踏歌智行成立于2016年，專注于礦用車無人駕駛技術(shù)研究、產(chǎn)品開發(fā)和無人礦山整體工程化解決方案設(shè)計及實施。踏歌智行深耕于礦用車無人駕駛領(lǐng)域，為礦區(qū)場景進行無人駕駛算法、平臺、域控制器、線控控制器、線控底盤、遠程遙控駕倉、四維仿真等全套研發(fā)，并實現(xiàn)了無人駕駛關(guān)鍵技術(shù)、產(chǎn)品全棧自主可控。產(chǎn)品適配多種礦用車輛，為露天礦山提供安全、高效的無人運輸技術(shù)服務(wù)，與多家公司合作簽約以及達成戰(zhàn)略合作，服務(wù)于礦業(yè)領(lǐng)域巨頭。服務(wù)于礦業(yè)領(lǐng)域巨頭。2018年與寶鋼集團、北方股份、北航、中國移動、華為合作簽約，共同開展“5G網(wǎng)絡(luò)條件下無人駕駛及操作的智慧礦山技術(shù)的開發(fā)及應(yīng)用”項目，推進稀土露天礦（白云鄂博礦）礦區(qū)無人駕駛項目，并持續(xù)多年服務(wù)包鋼集團白云鄂博礦區(qū)，完成數(shù)批次礦用卡車和相關(guān)設(shè)備的無人化部署并通過驗收。2019年，與國家電投霍林河露天煤業(yè)簽署無人駕駛科技項目，該項目是我國首個公開招標的露天煤礦礦區(qū)無人駕駛項目，逐步實現(xiàn)露天煤礦綠色、安全、高效發(fā)展，促進礦山信息化系統(tǒng)化建設(shè)。與中環(huán)協(xié)力多次合作，在2021年簽署1.84億訂單的礦山無人駕駛運輸運營項目，開創(chuàng)礦山無人駕駛運輸服務(wù)新形態(tài)。據(jù)公司官網(wǎng)，經(jīng)過近4年的打磨，踏歌智行“曠谷”系統(tǒng)完成了技術(shù)驗證、硬件/方案的產(chǎn)品化和標準化過程，受到了各行業(yè)礦企的廣泛歡迎，如煤炭行業(yè)的國家能源集團、國家電投、中煤集團，鋼鐵行業(yè)的包鋼集團、首鋼集團、河鋼集團，有色金屬行業(yè)的紫金礦業(yè)、江銅，水泥行業(yè)的海螺水泥、中國建材集團等，與主流的礦用車輛制造企業(yè)，如北方股份、同力重工、中國重汽、中車、徐工、一汽摯途等建立了深度合作關(guān)系。踏歌智行與上述企業(yè)，共同打造了一系列的礦區(qū)無人駕駛標桿項目，也成為無人駕駛商業(yè)化落地的優(yōu)秀代表。易控智駕易控智駕是一家專注于礦用車無人駕駛技術(shù)的高新技術(shù)企業(yè)。易控智駕以運營切入真實場景，形成了“調(diào)度指揮平臺及配套調(diào)度中心、單車無人駕駛系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)、協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)”四位一體的礦用無人駕駛運輸運營落地應(yīng)用體系。據(jù)公司官網(wǎng)，在商業(yè)化進程中，易控智駕與寬體車的頭部企業(yè)同力重工、臨工重機達成深度合作，并獲得全球金屬礦業(yè)龍頭企業(yè)紫金礦業(yè)的戰(zhàn)略投資，形成深度綁定。礦用自動駕駛整體解決方案，包括運營監(jiān)控平臺、自動駕駛系統(tǒng)、LTE-V2X通信技術(shù)、礦車定制設(shè)計四大部分，能夠適配多種車型。該系統(tǒng)搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車內(nèi)網(wǎng)、車外網(wǎng)、車際網(wǎng)的鏈接，具備信息共享、復(fù)雜環(huán)境感知、智能化決策、自動化協(xié)同等控制功能，與智慧礦山和輔助設(shè)施組成的智能運輸系統(tǒng)，實現(xiàn)安全、降本增效運輸?；弁刂悄芑弁刂悄艿牡V山智能駕駛解決方案采用平行架構(gòu)的模式?；弁刂悄茏灾餮邪l(fā)出了由六大核心子系統(tǒng)組成的平行礦山操作系統(tǒng)——“愚公YUGONG”，包括云端智能調(diào)度與管理系統(tǒng)、礦車無人駕駛系統(tǒng)、挖機協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)、遠程駕駛系統(tǒng)、無人運輸仿真系統(tǒng)、V2X車路協(xié)同感知系統(tǒng)，功能種類較為齊全，能夠?qū)崿F(xiàn)在多礦種、全場景下的適配。伯鐳科技伯鐳科技的礦山智能駕駛解決方案下設(shè)八個平行子系統(tǒng)，功能種類豐富。伯鐳科技的解決方案中提供的功能幾乎包含目前礦山智能駕駛市場中所有主流功能，功能種類較為完善。其中V2E、V2I、V2N三個協(xié)同系統(tǒng)都可歸為V2X通信技術(shù)類的功能，即車對外界的信息交換，是智慧礦山運輸系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是目前普遍采用的主流功能。而無人機建模系統(tǒng)是伯鐳科技具有的獨家功能，系統(tǒng)通過將無人機自動飛行技術(shù)和傾斜攝影技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)快速高效的露天礦區(qū)全自動三維建模，能夠掌握礦區(qū)道路變化，為無人運輸系統(tǒng)提供及時的決策輔助。目前，從方案角度總體而言，我國主流礦山智能駕駛的產(chǎn)品功能與架構(gòu)主要包括無人駕駛控制系統(tǒng)、遠程遙控駕駛系統(tǒng)，用于監(jiān)控管理與運籌規(guī)劃線路的云端管理系統(tǒng)、協(xié)同交互與V2X車系統(tǒng)、實現(xiàn)與挖機、推土機等車輛一體化操控的車輛終端協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)、用于仿真優(yōu)化的運輸仿真建模系統(tǒng)與V2I車路協(xié)同系統(tǒng)。從功能角度看，踏歌智行和伯鐳科技包含全部以上七種主流系統(tǒng)，易控智駕、慧拓智能的功能也較為完善。值得注意的是，踏歌智行采取的車用系統(tǒng)高度集成化，分為“車”“地”“云”三個主系統(tǒng)，其中車載系統(tǒng)負責(zé)無人駕駛與車輛終端協(xié)同作業(yè)，地面系統(tǒng)包含車聯(lián)網(wǎng)V2X系統(tǒng)、遠程遙控、與車路協(xié)同系統(tǒng)，云端系統(tǒng)則負責(zé)運籌優(yōu)化與監(jiān)控管理、地圖管理、數(shù)據(jù)與運維等。踏歌智行智能礦車高度集成化的系統(tǒng)分工明確，運作效率高，降低管理復(fù)雜度與成本，在系統(tǒng)產(chǎn)品架構(gòu)上具有獨特的競爭優(yōu)勢。礦山智能駕駛：滲透率提升+技術(shù)發(fā)展+商業(yè)模式演進+場景拓展?jié)B透率快速增長我國礦山智能駕駛市場規(guī)模有望持續(xù)上升。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，2020年我國智能駕駛市場規(guī)模為1376億元，據(jù)甲子光年預(yù)測，2020年我國礦區(qū)無人駕駛市場規(guī)模1.51億元，對應(yīng)滲透率為0.11%。未來，礦區(qū)智能駕駛憑借落地場景的優(yōu)勢，滲透率有望逐步提升，在智能駕駛市場中有望率先落地。據(jù)甲子光年預(yù)測，2025年礦區(qū)自動駕駛市場規(guī)?？蛇_238億元，智能駕駛市場滲透率有望上升至7.0%。礦山智能駕駛：低碳化（電動化）與無人化相伴相生關(guān)注礦山智能駕駛進入深水區(qū)的關(guān)鍵技術(shù)趨勢商業(yè)化運營期是一個漫長的過程，盡管當(dāng)前礦區(qū)場景有望成為自動駕駛技術(shù)最快實現(xiàn)商業(yè)化落地的場景，且目前頭部企業(yè)的商業(yè)化已經(jīng)漸入佳境，相關(guān)的解決方案和產(chǎn)品也逐步進入了標準化、產(chǎn)品化的階段，但在礦區(qū)智能駕駛應(yīng)用的深化和普及化，仍有很長的路要走。礦區(qū)環(huán)境惡劣，高溫、高寒、高濕、極高海拔、粉塵、雨霧多，振動沖擊大、道路不規(guī)范、場景變化頻繁等，都對技術(shù)方案帶來較大挑戰(zhàn)。在真實作業(yè)場景下，行業(yè)需要快速提升相關(guān)方案的性能指標，實現(xiàn)對礦區(qū)作業(yè)場景更廣泛的覆蓋，實現(xiàn)安全員真正意義上的常態(tài)化下車，來確保相關(guān)方案真正意義上的安全、綠色與經(jīng)濟性，這必然會涉及相關(guān)技術(shù)的持續(xù)改進、新技術(shù)和跨界技術(shù)的采用。我們認為，以下技術(shù)領(lǐng)域，將是未來塑造和鞏固競爭格局的關(guān)鍵點：1）線控底盤技術(shù)，礦車體型巨大，重量更是數(shù)以百噸計，響應(yīng)時延長，其車輛控制技術(shù)與乘用車大相徑庭，線控底盤與相關(guān)技術(shù)前瞻能力至關(guān)重要；2）融合感知技術(shù)，礦區(qū)復(fù)雜惡劣的環(huán)境要求對視覺、激光雷達、毫米波雷達、紅外雷達等感知技術(shù)的深度融合，以及地、云協(xié)同的超視距感知技術(shù)的采用等；3）云端與大數(shù)據(jù)技術(shù)，作為一個作業(yè)系統(tǒng)，云端的調(diào)度能力、服務(wù)能力，數(shù)據(jù)采集與處理能力，對保障礦區(qū)全局作業(yè)的秩序與可持續(xù)性、方案的持續(xù)高效優(yōu)化、實時掌握車輛多維運轉(zhuǎn)狀態(tài)、保障車輛的使用壽命與成本具有重要意義，并可基于此實現(xiàn)整個系統(tǒng)的“車地云一體化”以及實現(xiàn)車輛的“全生命周期運營”；4）車載智能硬件設(shè)計技術(shù)，常規(guī)的乘用車方案、工控機方案在礦區(qū)環(huán)境下均難以保證其可靠性和穩(wěn)定性，業(yè)務(wù)深化過程中的高性能要求更需要轉(zhuǎn)為礦區(qū)設(shè)計的智能硬件產(chǎn)品；5）整車設(shè)計技術(shù)，隨著無人駕駛發(fā)展，電動化與無駕駛艙礦用車輛的出現(xiàn)會是一個必然結(jié)果，為更好與車廠協(xié)同，礦區(qū)無人駕駛方案商對車輛設(shè)計技術(shù)和新能源技術(shù)的理解應(yīng)該有足夠的深度，甚至具備整車設(shè)計能力。商業(yè)模式的演進：運輸運營異軍突起，“運營+方案”共同引領(lǐng)趨