無線技術在流程控制中的應用課件

無線技術在流程控制中的應用關于無線傳感器網(wǎng)絡陳德基博士艾默生流程控制集團無線技術在流程控制中的應用關于無線傳感器網(wǎng)絡無線應用總體架構運行設備管理工廠網(wǎng)絡控制網(wǎng)絡工廠網(wǎng)絡現(xiàn)場網(wǎng)絡SP100*無線標準:802.11802.16802.11802.16802.15.4

WirelessHART*現(xiàn)場設備控制網(wǎng)絡設備跟蹤安全流動工作人員自組織網(wǎng)絡ISA100標準還在研發(fā)中12/23/2022無線應用總體架構運行設備管理工廠網(wǎng)絡控制網(wǎng)絡工廠網(wǎng)絡現(xiàn)場網(wǎng)絡報告主題針對無線現(xiàn)場網(wǎng)絡總結我們的科研工作討論無線應用的挑戰(zhàn)12/23/2022報告主題針對無線現(xiàn)場網(wǎng)絡12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022信息技術對流程控制的滲透70年代:分布式計算機系統(tǒng)->分布式流程控制系統(tǒng)90年代:個人電腦->基于工作站的流程控制系統(tǒng)90年代:微軟的COM技術->OPC90年代:英特網(wǎng)->現(xiàn)場網(wǎng)絡化21世紀:無線技術->?12/23/2022信息技術對流程控制的滲透70年代:分布式計算機系統(tǒng)->分無線流程控制的歷史WINAZigBeeBluetooth(藍牙)ISA100WirelessHART(無線HART)12/23/2022無線流程控制的歷史WINA12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022問題已不是是否可行,而是怎樣實現(xiàn)關于有線與無線的爭議已經(jīng)結束無線的兩大作用:替代有線全新應用技術上已經(jīng)成熟市場上已經(jīng)有很多成功實例12/23/2022問題已不是是否可行,而是怎樣實現(xiàn)關于有線與無線的爭議已經(jīng)結技術上已經(jīng)成熟安全和加密電池壽命可靠性和魯棒性自組織網(wǎng)絡關鍵是市場,而不是技術!12/23/2022技術上已經(jīng)成熟安全和加密12/20/2022成功實例(1/3):

英國石油工司BPWytchFarm“自從八月安裝好后這些無線設備沒有丟失一個數(shù)據(jù)

.

…”

—ChrisGeen,BPManager應用項目:鉆井頭圓環(huán)壓力監(jiān)測歐洲最大的陸地油井之一采用艾默生的智能無線技術方案,包括40個壓力傳感器在密集的鉆管工作和過程堆積

中實現(xiàn)了快速安裝2天內(nèi)安裝完所有設備30分鐘內(nèi)所有設備成功在線12/23/2022成功實例(1/3):

英國石油工司BPWytchF應用項目:可移動平臺的數(shù)據(jù)采樣避免對隨平臺移動的設備的持續(xù)重新組態(tài)泵,過濾,壓磨,CIP/SIP套等8小時內(nèi)完成所有設備的安裝和啟動初用艾默生的智能無線方案達到了100%的可靠度,系統(tǒng)安裝在擁有12英吋加

固水泥的五層建筑系統(tǒng)從未丟失移動平臺的數(shù)據(jù)從另外一個儲藏建筑搬來的平

臺自動加入了網(wǎng)絡,不需要操

作員介入.成功實例(2/3):

某王牌生命科學公司12/23/2022應用項目:可移動平臺的數(shù)據(jù)采樣成功實例(2/3):

某應用項目:

碳化單元泵過濾器堵塞檢查對防止由吸力減弱造成的泵損壞非常

重要現(xiàn)有的液壓傳動儀器需要人工讀表來檢查吸力減弱,這很不準確,維護也復雜.艾默生的智能無線技術提供了便宜的方案,提高了測量準確度和維護效率傳統(tǒng)工藝難以實現(xiàn),因為通信和電源布線太貴增加了碳化操作的可運行率“預防性的無線過濾堵塞警報避免了一次生產(chǎn)中斷.操作員能夠在幾小時內(nèi)關掉泵,清理過濾器,然后重新啟動泵.如果沒有警報,過濾器泵會被損壞而被完全替換掉.”—ProjectManager,MajorRefiningCompany成功實例(3/3):

某王牌石油提練公司12/23/2022應用項目:

碳化單元泵過濾器堵塞檢查“預防性的無報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022標準化的必要用戶在觀望擔心被鎖定在獨家非標準系統(tǒng)上市場規(guī)模是根本單價必須降下來12/23/2022標準化的必要用戶在觀望12/20/2022ZigBee缺少足夠的實時支持不是針對流程控制制定的ZigBeePro面向工業(yè)控制的改進版12/23/2022ZigBee缺少足夠的實時支持12/20/2022WirelessHART和ISA100WirelessHART2007年9月正式公布與以往的HART協(xié)議兼容被現(xiàn)有HART工具完全支持由自動化工業(yè)的領袖成員開發(fā),包括ABB,E+H,Emerson,Honeywell,Siemens和其它成員艾默生已開始接受首批WirelessHART的訂單ISA100一系列的標準第一個完全的初稿預計于2008年底出來,2009年中有產(chǎn)品出來12/23/2022WirelessHART和ISA100WirelessHWirelessHART(1/3)HART的歷史(HighwayAddressableRemoteTransducer)12/23/2022WirelessHART(1/3)HART的歷史12/2WirelessHART(2/3)Mesh網(wǎng)絡拓卜結構方便,自組織Mesh網(wǎng)絡結構所有節(jié)點都是路由允許對應用和環(huán)境的調(diào)整不需要特別的設計或安裝可覆蓋大的地理范圍可靠網(wǎng)關和設備節(jié)點存在冗余路徑設備節(jié)點采用不同的數(shù)據(jù)路徑來保證冗余路徑的持續(xù)性動態(tài)頻寬安排設備節(jié)點申請固定的流程和控制頻寬可申請額外的頻寬(如傳送震動頻幅)當維護設備節(jié)點時調(diào)高或調(diào)低頻寬自組織,自修復所有節(jié)點提供統(tǒng)計數(shù)據(jù)給網(wǎng)絡管理程序信號強度與鄰居節(jié)點的通信可靠度發(fā)現(xiàn)新鄰居節(jié)點網(wǎng)絡管理程序挑選鏈接和路由調(diào)整鏈接和路由以增強可靠度增加鏈接以增強抵抗力平面化網(wǎng)絡以增強速度,節(jié)省能耗設備節(jié)點越多越可靠12/23/2022WirelessHART(2/3)Mesh網(wǎng)絡拓卜結構1WirelessHART(3/3)自組織技術幾乎無限的數(shù)據(jù)傳輸路徑網(wǎng)絡不斷地自我平衡和優(yōu)化超出現(xiàn)場射頻調(diào)研的局限無線現(xiàn)場網(wǎng)絡無線工廠網(wǎng)絡12/23/2022WirelessHART(3/3)自組織技術無線現(xiàn)場網(wǎng)絡無報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022什么是實時系統(tǒng)?帶時間要求的計算機系統(tǒng)不一定非?？?但要有確定性快速是好的但快速不能解決所有問題保證性(滿足截止期要求)更重要例子:航空流程控制嵌入式系統(tǒng)…12/23/2022什么是實時系統(tǒng)?帶時間要求的計算機系統(tǒng)12/20/2022實時系統(tǒng)的失敗可能是致命的在災難發(fā)生前挑戰(zhàn)者號航天飛機上的計算機系統(tǒng)來不及檢測到其結構上動態(tài)壓力的異常.洛衫磯時報新聞:“兩個獨立的人為錯誤在2004年9月下午大約4:30造成無線通訊的癱瘓.它持續(xù)了3小時,造成南加州幾個主要機場幾乎完全停頓.在通訊癱瘓的頭15分鐘內(nèi)起碼有五次飛機幾乎相撞.”12/23/2022實時系統(tǒng)的失敗可能是致命的在災難發(fā)生前挑戰(zhàn)者號航天飛機上的計實時系統(tǒng)研究的成就截止期最早優(yōu)先調(diào)度算法針對周期性進程的最優(yōu)算法頻率單調(diào)優(yōu)先級附值最優(yōu)進程固定優(yōu)先級算法12/23/2022實時系統(tǒng)研究的成就截止期最早優(yōu)先調(diào)度算法12/20/2022實時流程控制一個瀑布式控制模塊對應在現(xiàn)場總線上的實時調(diào)度12/23/2022實時流程控制一個瀑布式控制模塊12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022實時無線流程控制WirelessHART和ISA100.11a在無線流程控制領域只是剛剛開始.早期應用包括設備監(jiān)測和診斷.但在無線網(wǎng)絡上實現(xiàn)真正意義上的流程控制還存在很大的挑戰(zhàn).以下13頁是我們的早期科研成果改進PID算法以應付不穩(wěn)定通訊12/23/2022實時無線流程控制WirelessHART和ISA100控制數(shù)據(jù)采樣頻率為減少控制變化,一個基本原則是反饋算法的執(zhí)行必須是4到10倍快于過程回應時間加過程時間常量加遲滯時間.由于數(shù)據(jù)采樣與控制算法執(zhí)行不同步,采樣頻率比控制算法快很多.如果數(shù)據(jù)采樣與控制算法能夠同步,我們可以減少數(shù)據(jù)的過度采樣和傳送.更進一步,我們可以通過只傳送變化的數(shù)據(jù)來節(jié)省能源.12/23/2022控制數(shù)據(jù)采樣頻率為減少控制變化,一個基本原則是反饋算法的執(zhí)控制數(shù)據(jù)采樣頻率12/23/2022控制數(shù)據(jù)采樣頻率12/20/2022在不穩(wěn)定通訊下的標準PID算法丟失輸入數(shù)據(jù)積分成份線性增長當通訊恢復時差分成份產(chǎn)生尖刺丟失輸出數(shù)據(jù)驅動器得到突變12/23/2022在不穩(wěn)定通訊下的標準PID算法12/20/2022針對無線的PID改進算法—PIDPLUS12/23/2022針對無線的PID改進算法—PIDPLUS12/20/20積分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/23/2022積分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/20/20差分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/23/2022差分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/20/20實驗設置12/23/2022實驗設置12/20/2022實驗情形丟失輸入數(shù)據(jù)改變設定值流程擾動丟失輸出數(shù)據(jù)改變設定值流程擾動12/23/2022實驗情形丟失輸入數(shù)據(jù)12/20/2022丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時12/23/2022丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時12/20/2022丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在流程擾動時12/23/2022丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在流程擾動時12/20/2022丟失輸出通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時CommunicationLossModifiedPIDOUTPV&SPSPTraditionalPID12/23/2022丟失輸出通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時Communicatio丟失輸出通訊數(shù)據(jù)–在流程擾動時CommunicationLossTraditionalPIDModifiedPIDOUTPV&SPSP12/23/2022丟失輸出通訊數(shù)據(jù)–在流程擾動時Communication誤差結果丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在流程擾動時丟失輸出通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時丟失輸出通訊數(shù)據(jù)–在流程擾動時PID372366196388PIDPLUS169333190267絕對誤差和PIDs情形12/23/2022誤差結果丟失輸入通訊數(shù)據(jù)–在改變設定值時丟失輸入通訊數(shù)據(jù)結語無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制標準PID在無線環(huán)境里不太理想PIDPLUS在有線環(huán)境里與標準PID相當PIDPLUS應付不穩(wěn)定通訊環(huán)境相當理想12/23/2022結語無線流程控制的歷史12/20/202242SeamlessIntegrationLegacy我們可以看到更多…機會是真實的基礎設施使用排壓閥/煙囪腐蝕轉動設備的震動安全淋浴使用火,氣,煙操作員巡視水質量/污水儀表診斷閥門診斷溢出和瀉漏熱交換和過濾地線中斷…

42SmartControlSystemsSmart

AnalyticalSmartFinal

ControlSmartAsset

OptimizationSmartSafetySmart

MeasurementSmartMachinery

HealthSmartWireless如果沒有線的限制….

想象一下你能看到和做到的事12/23/202242SeamlessIntegrationLegacy我們無線技術在流程控制中的應用關于無線傳感器網(wǎng)絡陳德基博士艾默生流程控制集團無線技術在流程控制中的應用關于無線傳感器網(wǎng)絡無線應用總體架構運行設備管理工廠網(wǎng)絡控制網(wǎng)絡工廠網(wǎng)絡現(xiàn)場網(wǎng)絡SP100*無線標準:802.11802.16802.11802.16802.15.4

WirelessHART*現(xiàn)場設備控制網(wǎng)絡設備跟蹤安全流動工作人員自組織網(wǎng)絡ISA100標準還在研發(fā)中12/23/2022無線應用總體架構運行設備管理工廠網(wǎng)絡控制網(wǎng)絡工廠網(wǎng)絡現(xiàn)場網(wǎng)絡報告主題針對無線現(xiàn)場網(wǎng)絡總結我們的科研工作討論無線應用的挑戰(zhàn)12/23/2022報告主題針對無線現(xiàn)場網(wǎng)絡12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022信息技術對流程控制的滲透70年代:分布式計算機系統(tǒng)->分布式流程控制系統(tǒng)90年代:個人電腦->基于工作站的流程控制系統(tǒng)90年代:微軟的COM技術->OPC90年代:英特網(wǎng)->現(xiàn)場網(wǎng)絡化21世紀:無線技術->?12/23/2022信息技術對流程控制的滲透70年代:分布式計算機系統(tǒng)->分無線流程控制的歷史WINAZigBeeBluetooth(藍牙)ISA100WirelessHART(無線HART)12/23/2022無線流程控制的歷史WINA12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022問題已不是是否可行,而是怎樣實現(xiàn)關于有線與無線的爭議已經(jīng)結束無線的兩大作用:替代有線全新應用技術上已經(jīng)成熟市場上已經(jīng)有很多成功實例12/23/2022問題已不是是否可行,而是怎樣實現(xiàn)關于有線與無線的爭議已經(jīng)結技術上已經(jīng)成熟安全和加密電池壽命可靠性和魯棒性自組織網(wǎng)絡關鍵是市場,而不是技術!12/23/2022技術上已經(jīng)成熟安全和加密12/20/2022成功實例(1/3):

英國石油工司BPWytchFarm“自從八月安裝好后這些無線設備沒有丟失一個數(shù)據(jù)

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中實現(xiàn)了快速安裝2天內(nèi)安裝完所有設備30分鐘內(nèi)所有設備成功在線12/23/2022成功實例(1/3):

英國石油工司BPWytchF應用項目:可移動平臺的數(shù)據(jù)采樣避免對隨平臺移動的設備的持續(xù)重新組態(tài)泵,過濾,壓磨,CIP/SIP套等8小時內(nèi)完成所有設備的安裝和啟動初用艾默生的智能無線方案達到了100%的可靠度,系統(tǒng)安裝在擁有12英吋加

固水泥的五層建筑系統(tǒng)從未丟失移動平臺的數(shù)據(jù)從另外一個儲藏建筑搬來的平

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作員介入.成功實例(2/3):

某王牌生命科學公司12/23/2022應用項目:可移動平臺的數(shù)據(jù)采樣成功實例(2/3):

某應用項目:

碳化單元泵過濾器堵塞檢查對防止由吸力減弱造成的泵損壞非常

重要現(xiàn)有的液壓傳動儀器需要人工讀表來檢查吸力減弱,這很不準確,維護也復雜.艾默生的智能無線技術提供了便宜的方案,提高了測量準確度和維護效率傳統(tǒng)工藝難以實現(xiàn),因為通信和電源布線太貴增加了碳化操作的可運行率“預防性的無線過濾堵塞警報避免了一次生產(chǎn)中斷.操作員能夠在幾小時內(nèi)關掉泵,清理過濾器,然后重新啟動泵.如果沒有警報,過濾器泵會被損壞而被完全替換掉.”—ProjectManager,MajorRefiningCompany成功實例(3/3):

某王牌石油提練公司12/23/2022應用項目:

碳化單元泵過濾器堵塞檢查“預防性的無報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022標準化的必要用戶在觀望擔心被鎖定在獨家非標準系統(tǒng)上市場規(guī)模是根本單價必須降下來12/23/2022標準化的必要用戶在觀望12/20/2022ZigBee缺少足夠的實時支持不是針對流程控制制定的ZigBeePro面向工業(yè)控制的改進版12/23/2022ZigBee缺少足夠的實時支持12/20/2022WirelessHART和ISA100WirelessHART2007年9月正式公布與以往的HART協(xié)議兼容被現(xiàn)有HART工具完全支持由自動化工業(yè)的領袖成員開發(fā),包括ABB,E+H,Emerson,Honeywell,Siemens和其它成員艾默生已開始接受首批WirelessHART的訂單ISA100一系列的標準第一個完全的初稿預計于2008年底出來,2009年中有產(chǎn)品出來12/23/2022WirelessHART和ISA100WirelessHWirelessHART(1/3)HART的歷史(HighwayAddressableRemoteTransducer)12/23/2022WirelessHART(1/3)HART的歷史12/2WirelessHART(2/3)Mesh網(wǎng)絡拓卜結構方便,自組織Mesh網(wǎng)絡結構所有節(jié)點都是路由允許對應用和環(huán)境的調(diào)整不需要特別的設計或安裝可覆蓋大的地理范圍可靠網(wǎng)關和設備節(jié)點存在冗余路徑設備節(jié)點采用不同的數(shù)據(jù)路徑來保證冗余路徑的持續(xù)性動態(tài)頻寬安排設備節(jié)點申請固定的流程和控制頻寬可申請額外的頻寬(如傳送震動頻幅)當維護設備節(jié)點時調(diào)高或調(diào)低頻寬自組織,自修復所有節(jié)點提供統(tǒng)計數(shù)據(jù)給網(wǎng)絡管理程序信號強度與鄰居節(jié)點的通信可靠度發(fā)現(xiàn)新鄰居節(jié)點網(wǎng)絡管理程序挑選鏈接和路由調(diào)整鏈接和路由以增強可靠度增加鏈接以增強抵抗力平面化網(wǎng)絡以增強速度,節(jié)省能耗設備節(jié)點越多越可靠12/23/2022WirelessHART(2/3)Mesh網(wǎng)絡拓卜結構1WirelessHART(3/3)自組織技術幾乎無限的數(shù)據(jù)傳輸路徑網(wǎng)絡不斷地自我平衡和優(yōu)化超出現(xiàn)場射頻調(diào)研的局限無線現(xiàn)場網(wǎng)絡無線工廠網(wǎng)絡12/23/2022WirelessHART(3/3)自組織技術無線現(xiàn)場網(wǎng)絡無報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022什么是實時系統(tǒng)?帶時間要求的計算機系統(tǒng)不一定非?？?但要有確定性快速是好的但快速不能解決所有問題保證性(滿足截止期要求)更重要例子:航空流程控制嵌入式系統(tǒng)…12/23/2022什么是實時系統(tǒng)?帶時間要求的計算機系統(tǒng)12/20/2022實時系統(tǒng)的失敗可能是致命的在災難發(fā)生前挑戰(zhàn)者號航天飛機上的計算機系統(tǒng)來不及檢測到其結構上動態(tài)壓力的異常.洛衫磯時報新聞:“兩個獨立的人為錯誤在2004年9月下午大約4:30造成無線通訊的癱瘓.它持續(xù)了3小時,造成南加州幾個主要機場幾乎完全停頓.在通訊癱瘓的頭15分鐘內(nèi)起碼有五次飛機幾乎相撞.”12/23/2022實時系統(tǒng)的失敗可能是致命的在災難發(fā)生前挑戰(zhàn)者號航天飛機上的計實時系統(tǒng)研究的成就截止期最早優(yōu)先調(diào)度算法針對周期性進程的最優(yōu)算法頻率單調(diào)優(yōu)先級附值最優(yōu)進程固定優(yōu)先級算法12/23/2022實時系統(tǒng)研究的成就截止期最早優(yōu)先調(diào)度算法12/20/2022實時流程控制一個瀑布式控制模塊對應在現(xiàn)場總線上的實時調(diào)度12/23/2022實時流程控制一個瀑布式控制模塊12/20/2022報告摘要無線流程控制的歷史無線流程控制的現(xiàn)狀無線流程控制的標準化實時流程控制實時無線流程控制結語12/23/2022報告摘要無線流程控制的歷史12/20/2022實時無線流程控制WirelessHART和ISA100.11a在無線流程控制領域只是剛剛開始.早期應用包括設備監(jiān)測和診斷.但在無線網(wǎng)絡上實現(xiàn)真正意義上的流程控制還存在很大的挑戰(zhàn).以下13頁是我們的早期科研成果改進PID算法以應付不穩(wěn)定通訊12/23/2022實時無線流程控制WirelessHART和ISA100控制數(shù)據(jù)采樣頻率為減少控制變化,一個基本原則是反饋算法的執(zhí)行必須是4到10倍快于過程回應時間加過程時間常量加遲滯時間.由于數(shù)據(jù)采樣與控制算法執(zhí)行不同步,采樣頻率比控制算法快很多.如果數(shù)據(jù)采樣與控制算法能夠同步,我們可以減少數(shù)據(jù)的過度采樣和傳送.更進一步,我們可以通過只傳送變化的數(shù)據(jù)來節(jié)省能源.12/23/2022控制數(shù)據(jù)采樣頻率為減少控制變化,一個基本原則是反饋算法的執(zhí)控制數(shù)據(jù)采樣頻率12/23/2022控制數(shù)據(jù)采樣頻率12/20/2022在不穩(wěn)定通訊下的標準PID算法丟失輸入數(shù)據(jù)積分成份線性增長當通訊恢復時差分成份產(chǎn)生尖刺丟失輸出數(shù)據(jù)驅動器得到突變12/23/2022在不穩(wěn)定通訊下的標準PID算法12/20/2022針對無線的PID改進算法—PIDPLUS12/23/2022針對無線的PID改進算法—PIDPLUS12/20/20積分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/23/2022積分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/20/20差分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/23/2022差分成份–只有在收到新的采樣數(shù)據(jù)時才計算12/20/20實驗設置12/23/2022實驗設置12/20/2