工業(yè)機器人實驗指導書

工業(yè)機器人實驗指導書SPC20常能伺服定位系統(tǒng)SPC200能被獨立操作或者與 PLC/PC進行聯(lián)機操作。在有限的范圍內(nèi)，它也能達到控制的功能。為達到這個目的，數(shù)字輸入 /W出的I/O模塊與SPC200相連接，外部數(shù)字輸入 /輸出也可以與軸或者汽缸相連接。SPC200與PLC/PC相連接可以用數(shù)字輸入/輸出I/O模塊，也可以用例如 PROFIBUS-D例場地址總線模塊來完成。對于一整套SPC200的設備來說，它一般由以下幾部分構成：RACK機架SPC200有多個模塊，根據(jù)來完成的任務不同，來選擇不同的模塊，并且按照一定的排列順序來組合安裝到機架上。Controlpanel控制面板控制面板直接插在 SPC200上，所有的功能和動作都可以通過控制面板上的 6個按鈕，來選擇菜單完成規(guī)定任務。Axisinterface軸的接口與反饋它將空氣動力軸與 SPC200相連接，它得到測量系統(tǒng)的反饋值，并將反饋值送到SPC200中，SPC200做出計算來控制閥的開口大小。I/OfunctionmoduleI/O功能模塊提供2個可以直接連接傳感器和執(zhí)行機構的輸入和輸出。伺服執(zhí)行機構我們所使用的是氣動軸。本套系統(tǒng)具有非常強的靈活性，它集模塊化、綜合性和易擴充等特點于一身，它從簡單的線路搭接，連接氣動回路，到最后復雜的編程控制.目前我所用的這套系統(tǒng)的氣動伺服位置系統(tǒng)是由動滑塊、滑動導軌、滑動動力驅(qū)動器、位置測量系統(tǒng)、運行控制器和安全保護裝置所組成。線性軸可以用電、氣動及液壓驅(qū)動。菜單命令[file]菜單[Newproject]1]建項目命令運用這個命令你可以創(chuàng)造一個新的項目，并可以在這里命名你的項目名稱。[Openproject]丁開項目命令運用這個命令你可以打開一個以創(chuàng)建的項目。[Saveproject存儲項目命令運用這個命令你可以存儲當前的項目。[Deleteprojec刪除項目命令運用這個命令你可以刪除一個已經(jīng)存在的項目。[Close慶閉命令運用這個命令你可以關閉當前的窗口。[Save府儲命令運用這個命令你可以存儲文件。[Saveas陰存為命令運用這個命令你可以把當前項目另存一個目錄。[Import踽入命令 Program你能從任何WinPISA項目輸入NC程序到當前項目。Position你能從任何WinPISA項目輸入位置列表到當前項目。Hardware你能從任何WinPISA項目輸入硬件組態(tài)到當前項目。[print]打印命令 Project打印當前項目projectinformation打印機當前的狀態(tài)信息Program打印程序Positionlist 打印位置列表Hardware 打印硬件組態(tài)Graphics 打印圖形Allgraphics 打印所有圖形[edit]菜單[Undo]撤消命令你能撤消最后的編輯命令（復制、剪切、粘貼、刪除和覆蓋）[Cut]剪切命令[Copy]復制命令[Past]粘貼命令[Delete]刪除命令[Selectall]全選命令[Search]搜索命令你可以在當前項目內(nèi)搜索你想找的內(nèi)容[Replace]覆蓋命令[Searchagain]重復搜索用[Searchagain命令或按] F3鍵能重復最后一次以進行的搜索。這個命令只能用于以激活的程序編輯窗口。[Number]數(shù)命令這個命令能自動得數(shù)出當前的程序號，定義跳轉(zhuǎn)的的記錄號是不能被自動更新的。這個命令只能用于以激活的程序編輯窗口。[Standardnumbering]通過這個命令你能實現(xiàn)對 NC程序的自動編號和標準設定。[Insertobject]插入項目通過這個命令你能插入一個項目到當前項目上，插入時會彈出插入項目的窗口來讓你選擇你所要插入的項目。[Deleteobject]刪除項目通過這個命令你能刪除不要的項目。[Configure]設定通過這個命令你能修改 WinPISA的項目組成[compile]編譯菜單[Project]編譯整個項目這個命令對當前項目中的所有內(nèi)容進行編譯。[Programs]編譯程序這個命令讓你選擇一個你想要編譯的程序來編譯。[Controlaxes][Controlaxes]控制軸[Program]編譯程序這個命令編譯你當前正書寫的程序。[Syntaxcheck]語法檢查檢查你當前程序中的語法錯誤。[Displaymessagewindow]＞示消息窗口對你最后進行的語法檢查和編譯顯示結(jié)果。[Online]聯(lián)機命令[Onlinemode]聯(lián)機方式激活聯(lián)機模式，在WinPISA和SPC200之間建立連接。 通過數(shù)據(jù)線在PC和SPC200之間傳遞數(shù)據(jù)。[Download]下載Project從WinPISA上下載當前的項目至ijSPC200上包括：硬件組態(tài)操作方式 /開始程序若有現(xiàn)場地址線設置也下載到 SPC200上軸的參數(shù)設定程序程序列表Program(s)從當前的項目上選擇程序下載到 SPC200上Positionlist下載位置列表SPCconfiguration下載SPC200的參數(shù)設定包括：模塊參數(shù)操作方式和開始程序如果需要，下載現(xiàn)場地址總線的參數(shù)設定Axisparameters下載軸的參數(shù)Firmware固件[Upload]上傳上傳和下載是一樣的， 所不同的是將SPC200中的以設定好的參數(shù)上傳到 PC中(WinPISA中)從SPC200上栽一個程序到 WinPISA的一個窗口，然后你能控制軸的移動并記錄軸的位置和運動。[Controlcommands]控制命令Executestep單步運行Loadsubprograms裝載子程序Startcontinuousrun開始連續(xù)運行Stopaxes停止軸的運動[Measurement]度量命令Set/resetstartingpoint設定程序開始的位置Set/resetstoppingpoin設定程序結(jié)束的位置Singlestepmode從程序運行的記錄中描繪運行軌跡Savedata儲存當前的測量數(shù)據(jù)Configure設定存儲數(shù)據(jù)的類型[Observe]觀測命令Selection通過這個命令打開"SelectobservationwindoWPositionregister監(jiān)控軸的位置寄存器Register監(jiān)控SPC200的寄存器Flags監(jiān)控SPC200的標志I/Omoduleat1st.AIF-stringl^空SPC2001軸的I/O模塊的輸入崎出I/Omoduleat2nd.AIF-stringM空SPC2002軸的I/O模塊的輸入/輸出Steppingmotormodule監(jiān)控相關軸的分級動力輸入Testmode監(jiān)控測試模式[Optimizeposition]優(yōu)化位置修改位置寄存器，從 SPC200上下載更新過的位置到位置列表中[diagnosis]診斷功能Statusdisplay顯示連接SPC200的信息Movementtest移動檢測檢查動力軸的功能，也能修改閥的控制電壓。當提供氣壓時，你能檢查閥的功能情況WinPISA也結(jié)束位置設定WinPISA也結(jié)束位置設定[Commissioning]試運行Identification檢測這個命令你能檢測以裝配好的系統(tǒng)的氣動軸的運動。要想實現(xiàn)這個檢測功能，系統(tǒng)的參數(shù)應當已經(jīng)輸入并保存到SPC200中。在檢測前，輸入關于氣動軸的正確參量到SPC200中。為保障系統(tǒng)裝配的優(yōu)化，必須做出靜態(tài)檢測和至少一次的動態(tài)檢測。在靜態(tài)檢測中，決定特征變量，決定好的特征變量將在運動開始和結(jié)束時影響整個系統(tǒng)的動作。在動態(tài)檢測中，將決定系統(tǒng)的最大速度和加速度，還有延時能力。如果需要裝載外部負載，那末在動態(tài)檢測中也會檢測出最大和最少的負載量。動態(tài)檢測是執(zhí)行NC程序的必要條件。Calibrate校準在這能補償由系統(tǒng)引起的軸的誤差。，如果希望保證軸的精確性請做一個校準。當校準時，移動兩個位置在導軌上，位置閥將輸入適合實際測量的值。用一個大的范圍進行校準，為的是提高精確度。Deleteprograms在線刪除程序Steppingmotor這個命令打開對話框 "Commissionsteppingmotor."Programreset程序清零Systemreset系統(tǒng)清零Datareset數(shù)據(jù)清零[Datatransmission]數(shù)據(jù)傳輸在連線模式下，如果數(shù)據(jù)傳輸出現(xiàn)錯誤，一個錯誤消息就會出現(xiàn)。首先檢查電線的連接，如果這沒有錯誤，那么可能是波特率沒有設定?？赡苁荘C和外部設備不相配，減小波特率直到連線模式被激活。[Graphic]圖解[New]新建圖解[Standard]S(t)for對位移作曲線V(t)for對速度作曲線A(t)for對加速度作曲線v(s)for[User-defined]用戶自定義[Directories][Directories]目錄Edit編輯用戶自定義的圖解或者重命名。User-definedgraphs列出和打開所有的用戶圖解。[Establishasuserdef.Graphic建立用戶圖解傳輸曲線圖到當前的圖解窗口。如果需要頻繁的創(chuàng)建同樣的曲線對不同的測量值，你可以用這個命令。這個命令還可以存儲圖表中軸和曲線的一些基本屬性。[Modifydatabase]修改基本數(shù)據(jù)在當前的圖解窗口中修改曲線的基本數(shù)據(jù)。[Modifyaxisattributes]修改軸的屬性在當前的圖解窗口中修改軸的基本屬性。[Modifycurveattributes]修改曲線屬性在當前的圖解窗口中修改曲線的基本屬性。[Legend]添加圖例在當前的圖解窗口中添加新的圖例。[Zoomout]縮放縮放原始比例在當前的圖解窗口中。[Datacursor]數(shù)據(jù)指針數(shù)據(jù)指針測量離鼠標點最近的值。[Datacursoronnextcurve施下一個曲線上的數(shù)據(jù)指針在當前的窗口中為下一個曲線設定指針點。[Setreferencecursor]設定參考指針在當前位置設定參考指針。[Resetreferencecursor]重置參考指針。Option選項[Settings]設置做一個全面預設置對項目、程序和位置列表參數(shù)： 參數(shù)： n 被調(diào)用子程序的名號程序指令G00軸以最高的速度快速移動到指定位置（續(xù)效）結(jié)構：NnG00[G90|G91]Xn|X@n[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn：n=0…999.99 X軸上的絕對位置（毫米）X@nn=0--99 數(shù)據(jù)表中的記錄位置例如：N000G00G91X100 快速移動到X上100mm的位置N001G00G90X@2移動到位置表中位置 2所標注的位置N003G00X100Y-100N004G00X@5Y@1G01軸以規(guī)定的速度移動到指定位置（續(xù)效）[Y..,Z[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn：n=0…999.99 X軸上的絕對位置（毫米）X@nn=0…99X@nn=0…99數(shù)據(jù)表中的記錄位置FXnn=0…99以最大速度的n%移動0=100%99=99%5=5%例如：FXnn=0…99以最大速度的n%移動0=100%99=99%5=5%例如：N000G01X100FX10以最大速度的 10%移動到 X軸上100的位置N001G01 X@2FX30以最大速度的 30%移動到位置表中 2的位置G02軸以指定的速度平穩(wěn)的移動到指定的位置結(jié)構：NnG02[G90|G91]Xn|X@nFXn [Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn：n=0…999.99 X軸上的絕對位置（毫米）X@nn=0--99 數(shù)據(jù)表中的記錄位置FXnn=0-99 以最大速度的n%^動0=100%99=99%1=1%例如：N010G02X90FX0以100%勺最大速度移動到X90的位置N011G02X@2FX30以30%的最大速度移動到位置表中 2規(guī)定的位置G08斜坡加速結(jié)構：NnG08Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn 提前定義加速度的N%為了達到最大加速度n=0…99 0=100%99=99%例如：N020G08X50Y50接近斜坡=50%N021G01X80FX50移動到位置 X80N022G08X0接近斜坡以最大的加速度G09斜坡減速結(jié)構：NnG09Xn[YN021G01X80FX50移動到位置 X80N022G08X0接近斜坡以最大的加速度G09斜坡減速結(jié)構：NnG09Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)：Xn 提前定義加速度的N%為了達到最大加速度n=0…990=100%99=99%例如：N000G09 X50閘斜坡=50%N001G01X100FX50移動到 X100N002G01X150FX50移動到X150N003G09X0閘斜坡在最大的提前收益G04延時指令結(jié)構： NnG04n參數(shù)：n=0-9999 1=10ms例如： N010G00X100N011G04250延時等待 2.5秒N012G00X200G25從記錄的位置轉(zhuǎn)換到下一個位置E05無條件跳轉(zhuǎn)結(jié)構： NnE05n|Rn參數(shù)： n NC語句的標數(shù)Rn 位置表的寄存數(shù) n=0…99例如： N006G00X100N007E056L子程序調(diào)用結(jié)構： NnLn參數(shù)：參數(shù)：@n n位置表中的號M00程序停止結(jié)構：NnM00M02子程序結(jié)束結(jié)構：NnM02（用于子程序的末端）M30無條件循環(huán)結(jié)構：NnM30例如：N006M30（程序執(zhí)行到N006時，將自動返回到程序最前面的第一條指令開始重新執(zhí)行程序）G28裝載位置到位置表中結(jié)構：NnG28@nXn[Y..,Z..,U..]參數(shù)：@nn表示位置表中的位置號XnX軸的實際位置例如：N010G28@0X10Y10把X10和丫10的位置放到位置表的 0號中N011G28@1X@99把位置表99的位置放到位置1中G29增加位置量到位置表中結(jié)構： Nn G29@n Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)： @n n表示位置表中的位置號Xn X軸的實際位置例如： （Register@X10=20）N010G29@10X+10.5原本位置表 10號中X的位置是20，執(zhí)行完后是 30.5再把30.5放到位置表 10號的位置上M38裝載實際位置到位置表中結(jié)構：NnM38@nX[Y,Z,U]G61設置緊急停止的質(zhì)量級結(jié)構NnG61Xn[Y..,Z..,U..]參數(shù)Xn 質(zhì)量級n=0…6例如N005G61X1設定質(zhì)量級為1級N006G00X100N007G60X緊急停止開始備注類型質(zhì)量級說明預置0切換到質(zhì)量級1???6準備開始緊急停止12精確停止3精確停止45精確停止末端有速度控制6例如N003G00G91X100移動到X100的位置N004M38@1把X100的實際位置裝到位置表 1號中N005G29@0X@1把位置表1號和0例如N003G00G91X100移動到X100的位置N004M38@1把X100的實際位置裝到位置表 1號中N005G29@0X@1把位置表1號和0號的位置相加結(jié)果放到0號N006G00G90X@0移動到0號所要求的位置G60精確的停止結(jié)構NnG60X[Y,Z,U]例如N000G60X激活精確停止N001X100移動到X100處停止G62快速停止結(jié)構 NnG62X[Y,Z,U]激活精確停止例如 N000G60X激活精確停止N001G00X200移動到位置X200激活快速停止激活快速停止N002G62XN003G00X100移動到位置X100N004G00X300移動到位置X300SQ置1命令 （手夾緊、手松開 ）結(jié)構：Nn#SQ謙作數(shù)＞例如：N000#SQ1.0手夾緊N000#SQ1.1手松開RQ清零命令 （緊復位、松復位 ）結(jié)構：Nn#RQ哪作數(shù)＞例如：N000#RQ1.0緊復位N000#RQ1.1松復位T為零時跳轉(zhuǎn)指令結(jié)構：Nn#T喇作數(shù)＞例如：N030#TI0.0 30 一直等待直到I0.0為1止TN不為零時跳轉(zhuǎn)指令結(jié)構：Nn#TN哪作數(shù)＞例如：N030#TNI0.030一直等待直到I0.0為零止LR裝載指令結(jié)構：Nn#LR＜i己錄數(shù)＞=n參數(shù)：記錄數(shù)=0--99 n=-32767…+32767例如：N011#LR1=100裝載 100到記錄 1，記錄1必須是空的TR測試裝載指令結(jié)構：Nn#TR＜i己錄數(shù)＞=n〈記錄數(shù)＞參數(shù)：＜■己錄數(shù)＞=0--999n=-32767…+32767或 n=R0…R99向己錄數(shù)＞=0-999或 =R0…R99例如：N010#TR0=100350 如果記錄0=100,貝ijNC記錄350到記錄0中#AR增加記錄結(jié)構：Nn#AR＜i己錄數(shù)＞=n參數(shù)：＜1己錄數(shù)＞=0--999n=-32767…+32767或 n=R0---R99例如：N010#LR0=0 清除記錄0N011#AR0=1 增加1到記錄0中程序運行第一步：打開新的項目選才FFile菜單中的Newproject這時會彈出一個對話框，輸入你想新建項目的名稱，按保存鍵，你的新項目會自動存到當前目錄下。建好后會出現(xiàn)你當前項目的一個窗口。第二步：硬件組態(tài)在窗口中用鼠標右鍵單擊 hardware,然后選擇Insertobject選擇SPC20O-這時會出現(xiàn)對話框表示 SPC200的設置。在Module中按Upload就會將你的SPC200的硬件信息彳^到WinPISA中。在Operatingmode/Startprogram^選擇你的操作模式和開始的程序號。選擇好后按Download下載到SPC200中。這時彳^的hardware文件夾下就會出現(xiàn) SPC200-CPU-4和1stAIFstrin碟單。用鼠標右鍵單擊1stAIFstring選擇Insertobject中的Positioningaxis?會出現(xiàn)ParametersetforXaxis寸話框，在這里對 X軸進行參量設置。首先：Axisparameters中有幾項是你能選擇或者修改的項目。Cylinder： Des：中輸入軸的定貨號。Design：中選擇缸的類型。Length:缸的長度。Diameter:缸的直徑。SensortypeDesign：傳感器的類型。Length:傳感器的長度Valve：Design：Valve：Flowchainfactor這個最好不要改，直接上傳其次：在Applicationparameter井修改應用參量。Toolload： 工具負載Workload：工作負載Supplypressure供給壓強Fittingposition： 裝配位置Fittingoffse：t 裝配偏移Projectzeropoin：t項目零點Lowersoftwareendpositio：n能達到的最低點Uppersoftwareendpositio：n能達到的最高點positiontolerance： 位置公差positionqualityclas：s位置質(zhì)量級Max