最新工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)講座課件

章節(jié)目錄8.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)8.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教思考練習(xí)學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)入案例擴(kuò)展與提高本章小結(jié)課堂認(rèn)知8.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備….8.4.1周邊設(shè)備8.4.2工位布局返回目錄1/42章節(jié)目錄8.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)8.2涂裝機(jī)器人1課前回顧所處位置————簡(jiǎn)述點(diǎn)焊機(jī)器人的簡(jiǎn)單作業(yè)編程？簡(jiǎn)述弧焊機(jī)器人與點(diǎn)焊機(jī)器人的作業(yè)編程有何區(qū)別？【課前回顧】返回目錄2/42課前回顧所處位置————簡(jiǎn)述點(diǎn)焊機(jī)器人的簡(jiǎn)單作業(yè)2學(xué)習(xí)目標(biāo)所處位置————

了解涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)。能夠識(shí)別涂裝機(jī)器人工作

掌握涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)基本組【站基本構(gòu)成。學(xué)成。習(xí)

能夠進(jìn)行涂裝機(jī)器人的簡(jiǎn)熟悉涂裝機(jī)器人作業(yè)示教的基目單作業(yè)示教。標(biāo)本流程。】熟悉涂裝機(jī)器人典型周邊設(shè)備與布局。返回目錄3/42認(rèn)知目標(biāo)能力目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)所處位置————了解涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及3導(dǎo)入案例助力涂裝工業(yè)杜爾公司在中國(guó)成功安裝第7000臺(tái)機(jī)器人所處位置杜爾公司的第二代涂裝機(jī)器人EcoRPE32/33的首次亮相是在2005年9————月，此后不久，該機(jī)器人就在正式生產(chǎn)【中顯示了它非凡的實(shí)力。導(dǎo)入2013年，杜爾將在中國(guó)為長(zhǎng)安福特案例建設(shè)兩個(gè)涂裝車(chē)間，長(zhǎng)安福特的重慶涂】裝車(chē)間主要依賴(lài)于福特成熟的、高效節(jié)能的三濕高固工藝，該工藝對(duì)涂裝技術(shù)提出了嚴(yán)格的要求，杜爾RoDip技術(shù)能提供目前最好的防腐保護(hù)，在幫助工廠節(jié)省空間和材料的同時(shí)，很好地實(shí)現(xiàn)了綠色涂裝。返回目錄4/42導(dǎo)入案例助力涂裝工業(yè)杜爾公司在中國(guó)成功安裝第700048.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所處涂裝機(jī)器人作為一種典型的涂裝自動(dòng)化裝備，涂裝機(jī)器人與傳統(tǒng)的機(jī)位置械涂裝相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：————1）最大限度提高涂料的利用率、降低涂裝過(guò)程中的VOC（有害揮發(fā)性有機(jī)【物）排放量；課堂認(rèn)2）顯著提高噴槍的運(yùn)動(dòng)速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機(jī)械涂知】裝；3）柔性強(qiáng)，能夠適應(yīng)于多品種、小批量的涂裝任務(wù)；4）能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品；5）與高速旋杯經(jīng)典涂裝站相比可以減少大約30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護(hù)成本。返回目錄5/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所處涂裝機(jī)器人作為一種典58.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)國(guó)內(nèi)外的涂裝機(jī)器人大多數(shù)從構(gòu)型上仍采取與通用工業(yè)機(jī)器人相似的5或所6自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人，在其末端加裝自動(dòng)噴槍?zhuān)凑帐滞髽?gòu)型劃分，涂處位裝機(jī)器人主要有：球型手腕涂裝機(jī)器人和非球型手腕涂裝機(jī)器人。置————【課堂認(rèn)知】a)球型手腕涂裝機(jī)器人b)非球型手腕涂裝機(jī)器人返回目錄涂裝機(jī)器人分類(lèi)6/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)國(guó)內(nèi)外的涂裝機(jī)器人大多數(shù)從構(gòu)68.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所

球型手腕涂裝機(jī)器人球型手腕涂裝機(jī)器人與通用工業(yè)機(jī)器人手腕構(gòu)型處位類(lèi)似，手腕三個(gè)關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)。目前絕大多數(shù)商用機(jī)器人所采用置的Bendix手腕?！菊n堂認(rèn)知】a)Bendix手腕結(jié)構(gòu)b)采用Bendix手腕構(gòu)型的涂裝機(jī)器人返回Bendix手腕結(jié)構(gòu)及涂裝機(jī)器人目錄7/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所球型手腕涂裝機(jī)器人球78.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所非球型手腕涂裝機(jī)器人非球型手腕涂裝機(jī)器人，其手腕的3個(gè)軸線并非處位如球型手腕機(jī)器人一樣相交于一點(diǎn)，而是相交于兩點(diǎn)。根據(jù)相鄰軸線的置位置關(guān)系又可分為正交非球型手腕和斜交非球型手腕兩種形式?！?)正交非球型手腕相鄰軸線夾角為90°?！菊n堂2）斜交非球型手腕手腕相鄰兩軸線不垂直，而是成一定的角度。認(rèn)知】返回a)正交非球型手腕b)斜交非球型手腕目錄非球型手腕涂裝機(jī)器人8/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所非球型手腕涂裝機(jī)器人非88.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所涂裝作業(yè)環(huán)境充滿(mǎn)了易燃、易爆的有害揮發(fā)性有機(jī)物，除了要求涂裝機(jī)器人處位具有出色的重復(fù)定位精度和循徑能力及對(duì)其防爆性能有較高的要求外，仍入如下置————特殊的要求：【課1）能夠通過(guò)示教器方便的設(shè)定流量、霧化氣壓、噴幅氣壓以及靜電量等堂認(rèn)知涂裝參數(shù)；】2）具有供漆系統(tǒng)，能夠方便的進(jìn)行換色、混色，確保高質(zhì)量、高精度的工藝調(diào)節(jié)；3）具有多種安裝方式，如：落地、倒置、角度安裝和壁掛；4）能夠與轉(zhuǎn)臺(tái)、滑臺(tái)、輸送鏈等一系列的工藝輔助設(shè)備輕松集成；5）結(jié)構(gòu)緊湊，方便減少?lài)姺砍叽纾档屯L(fēng)要求。返回目錄9/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所涂裝作業(yè)環(huán)境充滿(mǎn)了易燃、98.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成典型的涂裝機(jī)器人工作站主要由涂裝機(jī)器人、機(jī)器人控制系統(tǒng)、供漆系統(tǒng)、

所自動(dòng)噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統(tǒng)等組成。處位置————【課堂認(rèn)知】1—機(jī)器人控制柜；2—示教器；3—供漆系統(tǒng)；4—防爆吹掃系統(tǒng)；5—涂裝機(jī)器人；6—自動(dòng)噴槍/旋杯涂裝機(jī)器人系統(tǒng)組成返回目錄10/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成典型的涂裝機(jī)器人工作站主要由涂108.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比，操作機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的差別除了球型手所腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導(dǎo)致的差異，處其特點(diǎn)有：位置1）一般手臂工作范圍寬大，進(jìn)行涂裝作業(yè)時(shí)可以靈活避障；————2）手腕一般有2-3個(gè)自由度，輕巧快速，適合內(nèi)部、狹窄的空間及復(fù)雜工件的涂裝；【課3）較先進(jìn)的涂裝機(jī)器人采用中空手臂和柔性中空手腕。堂認(rèn)4）一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統(tǒng)，從而縮短清洗、換色時(shí)間，知提高生產(chǎn)效率，節(jié)約涂料及清洗液?！糠祷厝嵝灾锌帐滞蠹捎谑直凵系耐垦b工藝系統(tǒng)目錄11/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比118.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人控制系統(tǒng)主要完成本體和涂裝工藝控制。體的控制在控制原理、所功能及組成上與通用工業(yè)機(jī)器人基本相同；噴涂工藝的控制則是對(duì)供漆系統(tǒng)的處控制。位置供漆系統(tǒng)主要由涂料單元控制盤(pán)、氣源、流量調(diào)節(jié)器、齒輪泵、涂料混合————器、換色閥、供漆供氣管路及監(jiān)控管線組成。【課堂認(rèn)知】a)流量調(diào)節(jié)器b)齒輪泵返回c)涂料混合器d)換色閥目錄涂裝系統(tǒng)主要部件12/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人控制系統(tǒng)主要完成本體128.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯所式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。處位置————空氣涂裝所謂空氣涂裝，就是利用壓縮空氣的氣流，流過(guò)噴槍噴嘴孔形成負(fù)壓，在負(fù)壓的作用下涂料從吸管吸入，經(jīng)過(guò)噴嘴噴出，通過(guò)壓縮空氣對(duì)涂料進(jìn)行吹散，以達(dá)到均勻霧化的效果。空氣涂裝一般用【課于家具、3C產(chǎn)品外殼，汽車(chē)等產(chǎn)品的涂裝。堂認(rèn)知】a)日本明治FA100H-Pb)美國(guó)DEVILBISST-AGHVc)德國(guó)PILOTWA500返回自動(dòng)空氣噴槍目錄13/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)138.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯所式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。處位高壓無(wú)氣涂裝高壓無(wú)氣涂裝是一較先進(jìn)的涂裝方法，其采用增壓泵置————將涂料增至6-30MPa的高壓，通過(guò)很細(xì)的噴孔噴出，使涂料形成扇形霧狀，具有較高的涂料傳遞效率和生產(chǎn)效率，表面質(zhì)量明顯優(yōu)于空氣涂裝。【課

靜電涂裝靜電涂裝一般是以接地的被涂物為陽(yáng)極，接電源負(fù)高壓的涂堂認(rèn)料霧化結(jié)構(gòu)為陰極，使得涂料霧化顆粒上帶電荷，通過(guò)靜電作用，吸附知在工件表面。常應(yīng)用于金屬表面或?qū)щ娦粤己们医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，或是球面、】圓柱體涂裝。返回ABB溶劑性涂料高速旋杯式靜電噴槍ABB水性涂料高速旋杯式靜電噴槍目錄高速旋杯式靜電噴槍14/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)148.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯所式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。處位置————15【2課4堂認(rèn)知】31—供氣系統(tǒng)；2—供漆系統(tǒng)；3—高壓靜電發(fā)生系統(tǒng)；4—旋杯；5—工件高速旋杯式靜電噴槍工作原理返回目錄15/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)158.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險(xiǎn)區(qū)域之外的吹掃單元、操作機(jī)內(nèi)部的吹掃傳感器、所控制柜內(nèi)的吹掃控制單元三部分組成。處位置————381防爆工作原理—【吹掃單元通過(guò)柔課堂性軟管向包含有認(rèn)電氣元件的操作知】機(jī)內(nèi)部施加過(guò)壓，4阻止爆燃性氣體2進(jìn)入操作機(jī)里面；同時(shí)由吹掃控制5單元監(jiān)視操作機(jī)吹掃區(qū)域內(nèi)壓、噴房氣壓，危險(xiǎn)區(qū)域7當(dāng)異常狀況發(fā)生61—空氣接口；2—控制柜；3—吹掃單元；4—吹掃單元控制電纜；時(shí)立即切斷操作5—操作機(jī)控制電纜；6—吹掃傳感器控制電纜；7—軟管；機(jī)伺服電源。8—吹掃傳感器返回目錄防爆吹掃系統(tǒng)工作原理16/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險(xiǎn)區(qū)域之外168.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝是一種較為常用的表面防腐、裝飾、防污的表面處理方法，其規(guī)則之一所需要噴槍在工件表面做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。處位TCP點(diǎn)確定：置————對(duì)于涂裝機(jī)器人而言，其TCP一般設(shè)置在噴槍的末端中心，且在涂裝作業(yè)中，高速旋杯的端面要相對(duì)于工件涂裝工作面走蛇形軌跡并保持一定的距離?！菊n堂認(rèn)知】a)工具中心點(diǎn)的確定b)噴槍作業(yè)姿態(tài)返回噴涂機(jī)器人TCP和噴槍作業(yè)姿態(tài)目錄17/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝是一種較為常用的表面防腐、178.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教為達(dá)到工件涂層的質(zhì)量要求，須保證：所處1)旋杯的軸線始終要在工件涂裝工作面的法線方向；位置2)旋杯端面到工件涂裝工作面的距離要保持穩(wěn)定，一般保持在0.2m左右；————3)旋杯涂裝軌跡要部分相互重疊（一般搭接寬度為2/3~3/4時(shí)較為理想），并保持適當(dāng)?shù)拈g距；【課4)涂裝機(jī)器人應(yīng)能迎上和跟蹤工件傳送裝置上的工件的運(yùn)動(dòng)；堂認(rèn)5)在進(jìn)行示教編程時(shí)，若前臂及手腕有外露的管線，應(yīng)避免與工件發(fā)生干涉。知】鋼制箱體表面涂裝作業(yè)，噴槍為高轉(zhuǎn)速旋杯式自動(dòng)靜電涂程序點(diǎn)8程序點(diǎn)1裝機(jī)，配合換色閥及程序點(diǎn)2涂料混合器完成旋杯程序點(diǎn)7程序點(diǎn)3程序點(diǎn)6打開(kāi)、關(guān)閉進(jìn)行涂裝作業(yè)。由8個(gè)程序點(diǎn)程序點(diǎn)4構(gòu)成。返回程序點(diǎn)5目錄涂裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖18/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教為達(dá)到工件涂層的質(zhì)量要求，須保188.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝作業(yè)程序點(diǎn)說(shuō)明所程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明處位程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)4涂裝作業(yè)中間點(diǎn)程序點(diǎn)7作業(yè)規(guī)避點(diǎn)置————程序點(diǎn)2作業(yè)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)5涂裝作業(yè)中間點(diǎn)程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)3涂裝作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)程序點(diǎn)6涂裝作業(yè)結(jié)束點(diǎn)【課堂設(shè)定作業(yè)條件登錄程序點(diǎn)8示教前的準(zhǔn)備認(rèn)知】登錄程序點(diǎn)7新建一個(gè)示教程序運(yùn)行確認(rèn)登錄程序點(diǎn)1登錄程序點(diǎn)6再現(xiàn)噴涂登錄程序點(diǎn)2登錄程序點(diǎn)5返回登錄程序點(diǎn)3登錄程序點(diǎn)4目錄涂裝機(jī)器人作業(yè)示教流程19/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝作業(yè)程序點(diǎn)說(shuō)明所程序點(diǎn)198.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)備所處位1）工件表面清理。置2）工件裝夾?！?）安全確認(rèn)。4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)?！菊n(2）新建作業(yè)程序堂認(rèn)點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序“Paint_sheet”。知】（3）程序點(diǎn)輸入涂裝作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法按第3章手動(dòng)操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。程序點(diǎn)1

將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（機(jī)器人原點(diǎn)）確認(rèn)保存程序點(diǎn)1為機(jī)器人原點(diǎn)。手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)臨近點(diǎn)，調(diào)整噴槍姿態(tài)。程序點(diǎn)2將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（作業(yè)臨近點(diǎn)）返回

確認(rèn)保存程序點(diǎn)2為作業(yè)臨近點(diǎn)目錄20/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)備所處208.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法所保持噴槍姿態(tài)不變，手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到涂裝作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)。處

將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)3位置確認(rèn)保存程序點(diǎn)3為作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)。（涂裝作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)）————如有需要，手動(dòng)插入涂裝作業(yè)開(kāi)始命令。保持噴槍姿態(tài)不變，手動(dòng)操縱機(jī)器人依次移動(dòng)到各涂裝作業(yè)中間點(diǎn)?！境绦螯c(diǎn)4~5課將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。堂（涂裝作業(yè)中間點(diǎn)）認(rèn)確認(rèn)保存程序點(diǎn)4~5為作業(yè)中間點(diǎn)。知保持噴槍姿態(tài)不變，手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到涂裝作業(yè)結(jié)束點(diǎn)?！?/p>

將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)6

確認(rèn)保存程序點(diǎn)6為作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。（涂裝作業(yè)結(jié)束點(diǎn)）如有需要，手動(dòng)插入涂裝作業(yè)結(jié)束命令。

手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)臨近點(diǎn)。程序點(diǎn)7將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（作業(yè)規(guī)避點(diǎn)）確認(rèn)保存程序點(diǎn)7為作業(yè)規(guī)避點(diǎn)手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。程序點(diǎn)8將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（機(jī)器人原點(diǎn)）返回確認(rèn)保存程序點(diǎn)8為機(jī)器人原點(diǎn)。目錄21/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法所保持噴槍218.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（4）設(shè)定作業(yè)條件所涂裝作業(yè)條件的登錄，主要涉及：設(shè)定涂裝條件（文件）；涂裝次序指令處位的添加。置————

設(shè)定涂裝條件涂裝條件的設(shè)定主要包括涂裝流量、霧化氣壓、噴幅（調(diào)扇幅）氣壓、靜電電壓以及顏色設(shè)置表等?！菊n堂添加涂裝次序指令在涂裝開(kāi)始、結(jié)束點(diǎn)（或各路徑的開(kāi)始、結(jié)束點(diǎn)）手認(rèn)知?jiǎng)犹砑油垦b次序指令，控制噴槍的開(kāi)關(guān)?！客垦b條件設(shè)定參考值噴幅槍速吐出量旋杯空氣壓工藝搭接U靜電（mm）（mm·-1）（mL·-1）（kr·-1）（kV）力（MPa）條件寬度sminmin參考2/3~3300~400600~8000~50020~4060~900.15值/4（5）檢查試運(yùn)行1）打開(kāi)要測(cè)試的程序文件。返回2）移動(dòng)光標(biāo)到程序開(kāi)頭。目錄3）持續(xù)按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。22/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（4）設(shè)定作業(yè)條件所涂228.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（6）再現(xiàn)涂裝所處1）打開(kāi)要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動(dòng)光標(biāo)到程序開(kāi)頭。位置2）切換【模式轉(zhuǎn)換】至“再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)?！?）按示教器上的【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。4）按【啟動(dòng)按鈕】，機(jī)器人開(kāi)始再現(xiàn)涂裝?！菊n堂綜上，涂裝機(jī)器人的編程搬運(yùn)、碼垛、焊接機(jī)器人編程相似，亦是通認(rèn)過(guò)示教方式獲取運(yùn)動(dòng)軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)，然后存入程序的運(yùn)動(dòng)指令中。對(duì)于知】大型、復(fù)雜曲面工件的編程則更多地采用離線編程，各大機(jī)器人廠商對(duì)于噴涂作業(yè)的離線編程均有相應(yīng)的商業(yè)化軟件推出，比如ABB的RobotStudioPaint和ShopFloorEditor，這些離線編程軟件工具可以在無(wú)需中斷生產(chǎn)的前提下，進(jìn)一步簡(jiǎn)化編程操作和工藝調(diào)整。返回目錄23/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（6）再現(xiàn)涂裝所處1238.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所處常見(jiàn)的涂裝機(jī)器人輔助裝置有機(jī)器人走行單元、工件傳送（旋轉(zhuǎn)）單元、位空氣過(guò)濾系統(tǒng)、輸調(diào)漆系統(tǒng)、噴槍清理裝置、噴漆生產(chǎn)線控制盤(pán)等。置————（1）機(jī)器人走行單元與工件傳送（旋轉(zhuǎn)）單元主要包括完成工件的傳送及旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的伺服轉(zhuǎn)臺(tái)、伺服穿梭機(jī)及輸送系統(tǒng)，和完成機(jī)器人上下左右滑移的走行單元，【課涂裝機(jī)器人所配備的走行單元與工件傳送和旋轉(zhuǎn)單元的防爆性能有著較高的要求。堂認(rèn)知一般來(lái)將配備走行單元和工件傳送與旋轉(zhuǎn)單元的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線及柔性】涂裝單元的工作方式有三種：動(dòng)/靜模式、流動(dòng)模式及跟蹤模式。動(dòng)/靜模式在動(dòng)/靜模式下，工件先由伺服穿梭機(jī)或輸送系統(tǒng)傳送到涂裝室中，由伺服轉(zhuǎn)臺(tái)完成工件旋轉(zhuǎn)，之后由涂裝機(jī)器人單體或者配備走行單元的機(jī)器人對(duì)其完成涂裝作業(yè)。在涂裝過(guò)程中工件可以是靜止地做獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，也可與機(jī)器人做協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

流動(dòng)模式在流動(dòng)模式下，工件由輸送鏈承載勻速通過(guò)涂裝室，由固定不動(dòng)的的涂裝機(jī)器人對(duì)工件完成涂裝作業(yè)。

跟蹤模式在跟蹤模式下，工件由輸送鏈承載勻速通過(guò)涂裝室，機(jī)器人不僅要跟蹤隨輸送鏈運(yùn)動(dòng)的涂裝物，而且要根據(jù)涂裝面而改變噴槍的方向和返回目錄角度。24/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備248.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所一般來(lái)將配備走行單元和工件傳送與旋轉(zhuǎn)單元的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線及柔性處涂裝單元的工作方式有三種：動(dòng)/靜模式、流動(dòng)模式及跟蹤模式。位置噴房噴房————?dú)鈩?dòng)盤(pán)機(jī)器人控制器機(jī)器人控制器工件輸氣動(dòng)盤(pán)送裝置【課堂認(rèn)知】安全圍欄伺服穿梭機(jī)安全圍欄機(jī)器人底座手動(dòng)操作盒伺服旋轉(zhuǎn)器伺服穿梭機(jī)a)配備伺服穿梭機(jī)的涂裝單元b)配備輸送系統(tǒng)的涂裝單元噴房氣動(dòng)盤(pán)機(jī)器人控制器移動(dòng)滑臺(tái)工件上/下料伺服轉(zhuǎn)臺(tái)安全圍欄返回d)機(jī)器人與伺服轉(zhuǎn)臺(tái)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的涂裝單元c)配備走行單元的涂裝單元目錄動(dòng)/靜模式下的涂裝單元25/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備258.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所一般來(lái)將配備走行單元和工件傳送與旋轉(zhuǎn)單元的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線及柔性處涂裝單元的工作方式有三種：動(dòng)/靜模式、流動(dòng)模式及跟蹤模式。位置————【課堂認(rèn)知】跟蹤模式下的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線流動(dòng)模式下的涂裝單元返回目錄26/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備268.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所（2）空氣過(guò)濾系統(tǒng)保證涂裝作業(yè)的表面質(zhì)量，涂裝線所處環(huán)境及空氣涂裝所使用處位的壓縮空氣應(yīng)當(dāng)盡可能保持清潔，噴房?jī)?nèi)的空氣純凈度要求最高。置————（3）輸調(diào)漆系統(tǒng)輸調(diào)漆系統(tǒng)是保證生產(chǎn)線多個(gè)涂裝機(jī)器人單元協(xié)同作業(yè)的重要裝置。通常輸調(diào)漆系統(tǒng)包括：油漆和溶劑混合的調(diào)漆系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)，液壓泵系統(tǒng)、【油漆溫度控制系統(tǒng)、溶劑回收系統(tǒng)、輔助輸調(diào)漆設(shè)備及輸調(diào)漆管網(wǎng)等。課堂認(rèn)知】艾森曼公司設(shè)計(jì)制造的輸調(diào)漆系統(tǒng)返回目錄27/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備278.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所（4）噴槍清理裝置防止涂裝作業(yè)中污物堵塞噴槍氣路，亦適應(yīng)不同工件涂裝處位時(shí)顏色不同，此時(shí)需要對(duì)噴槍進(jìn)行清理噴槍?zhuān)逑囱b置在對(duì)噴槍清理時(shí)一般經(jīng)置過(guò)四個(gè)步驟：空氣自動(dòng)沖洗、自動(dòng)清洗、自動(dòng)溶劑沖洗、自動(dòng)通風(fēng)排氣，其編————程需要5-7個(gè)程序點(diǎn)。【課噴槍動(dòng)作程序點(diǎn)說(shuō)明堂認(rèn)知程序程序點(diǎn)說(shuō)明說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明】點(diǎn)程序點(diǎn)移向清槍位程序移出清槍清槍位置程序點(diǎn)5置點(diǎn)3位置1程序點(diǎn)程序清槍前一點(diǎn)噴槍抬起點(diǎn)42Uni-ramUG4000自動(dòng)噴槍清理機(jī)返回目錄28/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備288.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所（5）噴漆生產(chǎn)線控制盤(pán)對(duì)于采用兩套或者兩套以上涂裝機(jī)器人單元同時(shí)工作的涂處位裝作業(yè)系統(tǒng)，一般需配置生產(chǎn)線控制盤(pán)對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控和管理。置————【課堂認(rèn)知】返回KOSMOS涂裝生產(chǎn)線控制盤(pán)目錄29/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備298.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局所噴涂機(jī)器人具有噴涂質(zhì)量穩(wěn)定，涂料利用率高，可以連續(xù)大批量生處位產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn)，噴涂機(jī)器人工作站或生產(chǎn)線的布局是否合理直接影響到企業(yè)置的產(chǎn)能及能源和原料利用率。涂裝生產(chǎn)線在構(gòu)型上一般有兩種，即：線————型布局和并行盒子布局。清洗站BCintBCint/BC1extBC2ext【課堂認(rèn)CCextCCint/extCCint知】a)線型布局每個(gè)盒子：BC/CCint/ext清洗站未來(lái)產(chǎn)能擴(kuò)充b)并行盒子布局返回目錄噴涂機(jī)器人生產(chǎn)線的布局30/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局308.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局所處線性布局與并行盒子布局生產(chǎn)線比較位置————比較項(xiàng)目線型布局生產(chǎn)線并行盒子布局生產(chǎn)線涂裝產(chǎn)品范圍單一滿(mǎn)足多產(chǎn)品要求【課堂對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍變化適應(yīng)性要求盡可能穩(wěn)定可適應(yīng)各異的生產(chǎn)節(jié)拍認(rèn)知】同等生產(chǎn)力的系統(tǒng)長(zhǎng)度長(zhǎng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)短于線型布局同等生產(chǎn)力的需要機(jī)器人的數(shù)量多較少設(shè)計(jì)建造難易程度簡(jiǎn)單相對(duì)較為復(fù)雜生產(chǎn)線運(yùn)行能耗高低作業(yè)期間換色時(shí)涂料的損失量多較少未來(lái)生產(chǎn)能力擴(kuò)充難易較為困難靈活簡(jiǎn)單返回目錄31/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局31涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)瑞士ABB機(jī)器人公司推出的為汽車(chē)工業(yè)量身定制的最新型涂裝機(jī)置器人—FlexPainterIRB5500涂裝機(jī)器人，它在涂裝范圍、涂裝效率、集成————性和綜合性?xún)r(jià)比等方面具有較為突出的優(yōu)勢(shì)。依托QuickMove和TrueMove功能，可以實(shí)現(xiàn)高加速度的運(yùn)動(dòng)和靈活精準(zhǔn)快速的涂裝作業(yè)?！緮U(kuò)展與提高】ABBFlexPainterIRB5500涂裝機(jī)器人返回目錄32/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)32涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)瑞士ABB機(jī)器人公司推出的為汽車(chē)工業(yè)量身定制的最新型涂裝機(jī)置器人—FlexPainterIRB5500涂裝機(jī)器人，它在涂裝范圍、涂裝效率、集成————性和綜合性?xún)r(jià)比等方面具有較為突出的優(yōu)勢(shì)。依托QuickMove和TrueMove功能，可以實(shí)現(xiàn)高加速度的運(yùn)動(dòng)和靈活精準(zhǔn)快速的涂裝作業(yè)。【擴(kuò)展與V/m·-1s提高】傳統(tǒng)QuickMoveTM0.1m/s1m/s0.1m/s~1m/sTrueMoveTM模式t傳統(tǒng)t/s周期時(shí)間增加a）QuickMove功能b）TrueMove功能返回TrueMove和QuickMove功能示意圖目錄33/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)33涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位

控制器ABB推出了融合集成過(guò)程系統(tǒng)（IPS）技術(shù)、連續(xù)涂裝StayOn置功能和無(wú)堆積NoPatch功能，為涂裝車(chē)間應(yīng)用量身定制的新一代的涂裝————機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)——IRC5P。無(wú)堆積NoPatch功能配合IRB5500機(jī)器人可以平行于縱向和橫向車(chē)身表面自如移動(dòng)手臂，可以一次涂裝無(wú)需【重疊拼接。擴(kuò)展與提高】傳統(tǒng)StayOnTM通過(guò)指令頻繁開(kāi)關(guān)旋杯連續(xù)噴涂返回StayOn連續(xù)涂裝功能目錄34/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位控制34涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位

控制器ABB推出了融合集成過(guò)程系統(tǒng)（IPS）技術(shù)、連續(xù)涂裝StayOn置功能和無(wú)堆積NoPatch功能，為涂裝車(chē)間應(yīng)用量身定制的新一代的涂裝————機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)——IRC5P。無(wú)堆積NoPatch功能配合IRB5500機(jī)器人可以平行于縱向和橫向車(chē)身表面自如移動(dòng)手臂，可以一次涂裝無(wú)需【重疊拼接。擴(kuò)展與提高】NoPatchTM功能傳統(tǒng)返回NoPatch無(wú)堆積涂裝功能目錄35/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位控制35涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展2.涂裝設(shè)備所處針對(duì)小批量涂裝和多色涂裝，ABB推出了FlexBell彈匣式旋杯系統(tǒng)位置（CBS），針對(duì)小批量涂裝和多色涂裝。該系統(tǒng)可對(duì)直接施于水性涂料的高————壓電提供有效絕緣；同時(shí)確保每只彈匣精確填充必要用量的涂料，從而將換色過(guò)程中的涂料損耗降低的近乎為零?！緮U(kuò)展與提高】返回目錄FlexBell彈匣式旋杯系統(tǒng)36/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展2.涂裝設(shè)備所處針對(duì)小批量涂36涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展2.涂裝設(shè)備所處對(duì)于汽車(chē)車(chē)身外面的涂裝目前采用的最先進(jìn)的涂裝工藝為旋杯+旋杯涂位裝，杜爾公司開(kāi)發(fā)出了EcoBell3旋杯式靜電噴槍?zhuān)ＷC靜電噴槍要結(jié)構(gòu)緊湊，置————同時(shí)噴槍形成的噴幅寬度要具有較大的調(diào)整范圍?！緮U(kuò)展與提高】a)寬的漆霧噴涂大面積表面b)窄柱狀漆霧噴涂細(xì)小表面c)在狹窄空間內(nèi)工作返回EcoBell3旋杯式靜電噴槍用于保險(xiǎn)杠的噴涂目錄37/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展2.涂裝設(shè)備所處對(duì)于汽車(chē)車(chē)身37本章小結(jié)所噴涂機(jī)器人主要包括機(jī)器人和自動(dòng)噴涂設(shè)備兩部分。機(jī)處位器人由機(jī)器人本體和控制柜組成，而自動(dòng)噴涂設(shè)備一般由供置————漆系統(tǒng)、自動(dòng)噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統(tǒng)等部分組成。為滿(mǎn)足實(shí)際作業(yè)需求，通常將噴涂機(jī)器人與周邊設(shè)備（如機(jī)【本器人走行單元、工件傳送及旋轉(zhuǎn)單元、噴槍清理裝置、噴漆章小生產(chǎn)線控制盤(pán)等）集合成噴涂機(jī)器人工作站，并將多個(gè)工作結(jié)】站按照生產(chǎn)工序要求布置成噴涂生產(chǎn)線。噴涂生產(chǎn)線在構(gòu)型上一般有線型布局和并行盒子布局兩種。噴涂機(jī)器人的作業(yè)編程無(wú)外乎運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。對(duì)于噴涂機(jī)器人控制點(diǎn)（TCP）一般設(shè)在噴槍的末端中心處，在噴涂作業(yè)中，自動(dòng)噴槍的端面要垂直于工件噴涂工作面并相對(duì)于工作面保持一定的距離完成蛇形軌跡，其作業(yè)編程即為多條直線軌跡的往復(fù)示教。返回目錄38/42本章小結(jié)所噴涂機(jī)器人主要包括機(jī)器人和自動(dòng)噴涂設(shè)備兩部分。38思考練習(xí)1.填空所處(1)涂裝機(jī)器人一般具有個(gè)可自由編程的軸；具有較大的運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行位涂裝作業(yè)時(shí)可以靈活避障；手腕一般有個(gè)自由度，適合內(nèi)部、狹窄的空置————間及復(fù)雜工件的涂裝。(2)目前工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用中較為普遍的涂裝機(jī)器人按照手腕構(gòu)型分主要有兩【種：涂裝機(jī)器人和涂裝機(jī)器人，其中手腕機(jī)器人更適合用于涂裝思作業(yè)。考練(3)下圖所示為涂裝機(jī)器人系統(tǒng)組成示意圖。其中，編號(hào)1表示，編號(hào)2表習(xí)示，編號(hào)5表示，編號(hào)6表示。】返回目錄題3圖39/42思考練習(xí)1.填空所處(1)涂裝機(jī)器人一般具有個(gè)39思考練習(xí)2.選擇所(1)涂裝條件的設(shè)定一般包括（）。處位①涂裝流量；②霧化氣壓；③噴幅（調(diào)扇幅）氣壓；④靜電電壓；置————⑤顏色設(shè)置表A.①②⑤B.①②③⑤C.①③D.①②③④⑤(2)柔性涂裝單元的工作方式有哪幾種？（）【思①跟蹤模式；②非協(xié)調(diào)模式；③動(dòng)/靜模式；④流動(dòng)模式考A.①②④B.①②③C.①③④D.①②③④練習(xí)(3)涂裝機(jī)器人的常見(jiàn)周邊輔助設(shè)備主要有（）?！竣贆C(jī)器人走行單元；②工件傳送（旋轉(zhuǎn)）單元；③噴漆生產(chǎn)線控制盤(pán)；④?chē)姌屒謇硌b置；⑤防爆吹掃系統(tǒng)A.①②⑤B.①②③C.①③⑤D.①②③④3.判斷(1)空氣涂裝更適用于金屬表面或?qū)щ娦粤己们医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，或是球面、圓柱體涂裝。（）(2)某汽車(chē)生產(chǎn)廠，車(chē)型單一，生產(chǎn)節(jié)拍穩(wěn)定，其生產(chǎn)線布局最好選取并行盒子布局來(lái)減少投資成本。（）返回(3)涂裝機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）通常設(shè)在噴槍的末端中心處。（）目錄40/42思考練習(xí)2.選擇所(1)涂裝條件的設(shè)定一般包括（40思考練習(xí)四、綜合應(yīng)用所處用機(jī)器人完成下圖所示汽車(chē)頂蓋的涂裝作業(yè)，回答如下問(wèn)題：位①結(jié)合具體示教過(guò)程，填寫(xiě)表8-6（請(qǐng)?jiān)谙鄳?yīng)選項(xiàng)下打“√”）。置————②涂裝作業(yè)條件的設(shè)定主要涉及哪些？分別需要在哪個(gè)程序點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置?！劲鄢绦螯c(diǎn)2至程序點(diǎn)24自動(dòng)噴槍?xiě)?yīng)當(dāng)處于何種位姿？思考練習(xí)】返回題4圖目錄41/42思考練習(xí)四、綜合應(yīng)用所處用機(jī)器人完成下圖所示汽車(chē)頂蓋41思考練習(xí)四、綜合應(yīng)用汽車(chē)頂蓋軌跡作業(yè)示教所處位噴涂作業(yè)點(diǎn)/空走點(diǎn)插補(bǔ)方式置程序點(diǎn)圓弧插————作業(yè)點(diǎn)空走點(diǎn)PTP直線插補(bǔ)補(bǔ)【程序點(diǎn)1思考程序點(diǎn)2練習(xí)程序點(diǎn)3】程序點(diǎn)4程序點(diǎn)5程序點(diǎn)6程序點(diǎn)7程序點(diǎn)8程序點(diǎn)24返回程序點(diǎn)25目錄42/42思考練習(xí)四、綜合應(yīng)用汽車(chē)頂蓋軌跡作業(yè)示教所處位噴42最新工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)講座課件43章節(jié)目錄8.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)8.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教思考練習(xí)學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)入案例擴(kuò)展與提高本章小結(jié)課堂認(rèn)知8.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備….8.4.1周邊設(shè)備8.4.2工位布局返回目錄1/42章節(jié)目錄8.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)8.2涂裝機(jī)器人44課前回顧所處位置————簡(jiǎn)述點(diǎn)焊機(jī)器人的簡(jiǎn)單作業(yè)編程？簡(jiǎn)述弧焊機(jī)器人與點(diǎn)焊機(jī)器人的作業(yè)編程有何區(qū)別？【課前回顧】返回目錄2/42課前回顧所處位置————簡(jiǎn)述點(diǎn)焊機(jī)器人的簡(jiǎn)單作業(yè)45學(xué)習(xí)目標(biāo)所處位置————

了解涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)。能夠識(shí)別涂裝機(jī)器人工作

掌握涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)基本組【站基本構(gòu)成。學(xué)成。習(xí)

能夠進(jìn)行涂裝機(jī)器人的簡(jiǎn)熟悉涂裝機(jī)器人作業(yè)示教的基目單作業(yè)示教。標(biāo)本流程?！渴煜ね垦b機(jī)器人典型周邊設(shè)備與布局。返回目錄3/42認(rèn)知目標(biāo)能力目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)所處位置————了解涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及46導(dǎo)入案例助力涂裝工業(yè)杜爾公司在中國(guó)成功安裝第7000臺(tái)機(jī)器人所處位置杜爾公司的第二代涂裝機(jī)器人EcoRPE32/33的首次亮相是在2005年9————月，此后不久，該機(jī)器人就在正式生產(chǎn)【中顯示了它非凡的實(shí)力。導(dǎo)入2013年，杜爾將在中國(guó)為長(zhǎng)安福特案例建設(shè)兩個(gè)涂裝車(chē)間，長(zhǎng)安福特的重慶涂】裝車(chē)間主要依賴(lài)于福特成熟的、高效節(jié)能的三濕高固工藝，該工藝對(duì)涂裝技術(shù)提出了嚴(yán)格的要求，杜爾RoDip技術(shù)能提供目前最好的防腐保護(hù)，在幫助工廠節(jié)省空間和材料的同時(shí)，很好地實(shí)現(xiàn)了綠色涂裝。返回目錄4/42導(dǎo)入案例助力涂裝工業(yè)杜爾公司在中國(guó)成功安裝第7000478.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所處涂裝機(jī)器人作為一種典型的涂裝自動(dòng)化裝備，涂裝機(jī)器人與傳統(tǒng)的機(jī)位置械涂裝相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：————1）最大限度提高涂料的利用率、降低涂裝過(guò)程中的VOC（有害揮發(fā)性有機(jī)【物）排放量；課堂認(rèn)2）顯著提高噴槍的運(yùn)動(dòng)速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機(jī)械涂知】裝；3）柔性強(qiáng)，能夠適應(yīng)于多品種、小批量的涂裝任務(wù)；4）能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品；5）與高速旋杯經(jīng)典涂裝站相比可以減少大約30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護(hù)成本。返回目錄5/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所處涂裝機(jī)器人作為一種典488.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)國(guó)內(nèi)外的涂裝機(jī)器人大多數(shù)從構(gòu)型上仍采取與通用工業(yè)機(jī)器人相似的5或所6自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人，在其末端加裝自動(dòng)噴槍?zhuān)凑帐滞髽?gòu)型劃分，涂處位裝機(jī)器人主要有：球型手腕涂裝機(jī)器人和非球型手腕涂裝機(jī)器人。置————【課堂認(rèn)知】a)球型手腕涂裝機(jī)器人b)非球型手腕涂裝機(jī)器人返回目錄涂裝機(jī)器人分類(lèi)6/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)國(guó)內(nèi)外的涂裝機(jī)器人大多數(shù)從構(gòu)498.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所

球型手腕涂裝機(jī)器人球型手腕涂裝機(jī)器人與通用工業(yè)機(jī)器人手腕構(gòu)型處位類(lèi)似，手腕三個(gè)關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)。目前絕大多數(shù)商用機(jī)器人所采用置的Bendix手腕?！菊n堂認(rèn)知】a)Bendix手腕結(jié)構(gòu)b)采用Bendix手腕構(gòu)型的涂裝機(jī)器人返回Bendix手腕結(jié)構(gòu)及涂裝機(jī)器人目錄7/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所球型手腕涂裝機(jī)器人球508.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所非球型手腕涂裝機(jī)器人非球型手腕涂裝機(jī)器人，其手腕的3個(gè)軸線并非處位如球型手腕機(jī)器人一樣相交于一點(diǎn)，而是相交于兩點(diǎn)。根據(jù)相鄰軸線的置位置關(guān)系又可分為正交非球型手腕和斜交非球型手腕兩種形式。————1)正交非球型手腕相鄰軸線夾角為90°?！菊n堂2）斜交非球型手腕手腕相鄰兩軸線不垂直，而是成一定的角度。認(rèn)知】返回a)正交非球型手腕b)斜交非球型手腕目錄非球型手腕涂裝機(jī)器人8/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所非球型手腕涂裝機(jī)器人非518.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所涂裝作業(yè)環(huán)境充滿(mǎn)了易燃、易爆的有害揮發(fā)性有機(jī)物，除了要求涂裝機(jī)器人處位具有出色的重復(fù)定位精度和循徑能力及對(duì)其防爆性能有較高的要求外，仍入如下置————特殊的要求：【課1）能夠通過(guò)示教器方便的設(shè)定流量、霧化氣壓、噴幅氣壓以及靜電量等堂認(rèn)知涂裝參數(shù)；】2）具有供漆系統(tǒng)，能夠方便的進(jìn)行換色、混色，確保高質(zhì)量、高精度的工藝調(diào)節(jié)；3）具有多種安裝方式，如：落地、倒置、角度安裝和壁掛；4）能夠與轉(zhuǎn)臺(tái)、滑臺(tái)、輸送鏈等一系列的工藝輔助設(shè)備輕松集成；5）結(jié)構(gòu)緊湊，方便減少?lài)姺砍叽?，降低通風(fēng)要求。返回目錄9/428.1涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn)所涂裝作業(yè)環(huán)境充滿(mǎn)了易燃、528.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成典型的涂裝機(jī)器人工作站主要由涂裝機(jī)器人、機(jī)器人控制系統(tǒng)、供漆系統(tǒng)、

所自動(dòng)噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統(tǒng)等組成。處位置————【課堂認(rèn)知】1—機(jī)器人控制柜；2—示教器；3—供漆系統(tǒng)；4—防爆吹掃系統(tǒng)；5—涂裝機(jī)器人；6—自動(dòng)噴槍/旋杯涂裝機(jī)器人系統(tǒng)組成返回目錄10/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成典型的涂裝機(jī)器人工作站主要由涂538.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比，操作機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的差別除了球型手所腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導(dǎo)致的差異，處其特點(diǎn)有：位置1）一般手臂工作范圍寬大，進(jìn)行涂裝作業(yè)時(shí)可以靈活避障；————2）手腕一般有2-3個(gè)自由度，輕巧快速，適合內(nèi)部、狹窄的空間及復(fù)雜工件的涂裝；【課3）較先進(jìn)的涂裝機(jī)器人采用中空手臂和柔性中空手腕。堂認(rèn)4）一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統(tǒng)，從而縮短清洗、換色時(shí)間，知提高生產(chǎn)效率，節(jié)約涂料及清洗液。】返回柔性中空手腕集成于手臂上的涂裝工藝系統(tǒng)目錄11/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比548.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人控制系統(tǒng)主要完成本體和涂裝工藝控制。體的控制在控制原理、所功能及組成上與通用工業(yè)機(jī)器人基本相同；噴涂工藝的控制則是對(duì)供漆系統(tǒng)的處控制。位置供漆系統(tǒng)主要由涂料單元控制盤(pán)、氣源、流量調(diào)節(jié)器、齒輪泵、涂料混合————器、換色閥、供漆供氣管路及監(jiān)控管線組成?！菊n堂認(rèn)知】a)流量調(diào)節(jié)器b)齒輪泵返回c)涂料混合器d)換色閥目錄涂裝系統(tǒng)主要部件12/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝機(jī)器人控制系統(tǒng)主要完成本體558.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯所式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。處位置————空氣涂裝所謂空氣涂裝，就是利用壓縮空氣的氣流，流過(guò)噴槍噴嘴孔形成負(fù)壓，在負(fù)壓的作用下涂料從吸管吸入，經(jīng)過(guò)噴嘴噴出，通過(guò)壓縮空氣對(duì)涂料進(jìn)行吹散，以達(dá)到均勻霧化的效果?？諝馔垦b一般用【課于家具、3C產(chǎn)品外殼，汽車(chē)等產(chǎn)品的涂裝。堂認(rèn)知】a)日本明治FA100H-Pb)美國(guó)DEVILBISST-AGHVc)德國(guó)PILOTWA500返回自動(dòng)空氣噴槍目錄13/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)568.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯所式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。處位高壓無(wú)氣涂裝高壓無(wú)氣涂裝是一較先進(jìn)的涂裝方法，其采用增壓泵置————將涂料增至6-30MPa的高壓，通過(guò)很細(xì)的噴孔噴出，使涂料形成扇形霧狀，具有較高的涂料傳遞效率和生產(chǎn)效率，表面質(zhì)量明顯優(yōu)于空氣涂裝?！菊n

靜電涂裝靜電涂裝一般是以接地的被涂物為陽(yáng)極，接電源負(fù)高壓的涂堂認(rèn)料霧化結(jié)構(gòu)為陰極，使得涂料霧化顆粒上帶電荷，通過(guò)靜電作用，吸附知在工件表面。常應(yīng)用于金屬表面或?qū)щ娦粤己们医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，或是球面、】圓柱體涂裝。返回ABB溶劑性涂料高速旋杯式靜電噴槍ABB水性涂料高速旋杯式靜電噴槍目錄高速旋杯式靜電噴槍14/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)578.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯所式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。處位置————15【2課4堂認(rèn)知】31—供氣系統(tǒng)；2—供漆系統(tǒng)；3—高壓靜電發(fā)生系統(tǒng)；4—旋杯；5—工件高速旋杯式靜電噴槍工作原理返回目錄15/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無(wú)588.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險(xiǎn)區(qū)域之外的吹掃單元、操作機(jī)內(nèi)部的吹掃傳感器、所控制柜內(nèi)的吹掃控制單元三部分組成。處位置————381防爆工作原理—【吹掃單元通過(guò)柔課堂性軟管向包含有認(rèn)電氣元件的操作知】機(jī)內(nèi)部施加過(guò)壓，4阻止爆燃性氣體2進(jìn)入操作機(jī)里面；同時(shí)由吹掃控制5單元監(jiān)視操作機(jī)吹掃區(qū)域內(nèi)壓、噴房氣壓，危險(xiǎn)區(qū)域7當(dāng)異常狀況發(fā)生61—空氣接口；2—控制柜；3—吹掃單元；4—吹掃單元控制電纜；時(shí)立即切斷操作5—操作機(jī)控制電纜；6—吹掃傳感器控制電纜；7—軟管；機(jī)伺服電源。8—吹掃傳感器返回目錄防爆吹掃系統(tǒng)工作原理16/428.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險(xiǎn)區(qū)域之外598.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝是一種較為常用的表面防腐、裝飾、防污的表面處理方法，其規(guī)則之一所需要噴槍在工件表面做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。處位TCP點(diǎn)確定：置————對(duì)于涂裝機(jī)器人而言，其TCP一般設(shè)置在噴槍的末端中心，且在涂裝作業(yè)中，高速旋杯的端面要相對(duì)于工件涂裝工作面走蛇形軌跡并保持一定的距離?！菊n堂認(rèn)知】a)工具中心點(diǎn)的確定b)噴槍作業(yè)姿態(tài)返回噴涂機(jī)器人TCP和噴槍作業(yè)姿態(tài)目錄17/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝是一種較為常用的表面防腐、608.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教為達(dá)到工件涂層的質(zhì)量要求，須保證：所處1)旋杯的軸線始終要在工件涂裝工作面的法線方向；位置2)旋杯端面到工件涂裝工作面的距離要保持穩(wěn)定，一般保持在0.2m左右；————3)旋杯涂裝軌跡要部分相互重疊（一般搭接寬度為2/3~3/4時(shí)較為理想），并保持適當(dāng)?shù)拈g距；【課4)涂裝機(jī)器人應(yīng)能迎上和跟蹤工件傳送裝置上的工件的運(yùn)動(dòng)；堂認(rèn)5)在進(jìn)行示教編程時(shí)，若前臂及手腕有外露的管線，應(yīng)避免與工件發(fā)生干涉。知】鋼制箱體表面涂裝作業(yè)，噴槍為高轉(zhuǎn)速旋杯式自動(dòng)靜電涂程序點(diǎn)8程序點(diǎn)1裝機(jī)，配合換色閥及程序點(diǎn)2涂料混合器完成旋杯程序點(diǎn)7程序點(diǎn)3程序點(diǎn)6打開(kāi)、關(guān)閉進(jìn)行涂裝作業(yè)。由8個(gè)程序點(diǎn)程序點(diǎn)4構(gòu)成。返回程序點(diǎn)5目錄涂裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖18/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教為達(dá)到工件涂層的質(zhì)量要求，須保618.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝作業(yè)程序點(diǎn)說(shuō)明所程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明處位程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)4涂裝作業(yè)中間點(diǎn)程序點(diǎn)7作業(yè)規(guī)避點(diǎn)置————程序點(diǎn)2作業(yè)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)5涂裝作業(yè)中間點(diǎn)程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)3涂裝作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)程序點(diǎn)6涂裝作業(yè)結(jié)束點(diǎn)【課堂設(shè)定作業(yè)條件登錄程序點(diǎn)8示教前的準(zhǔn)備認(rèn)知】登錄程序點(diǎn)7新建一個(gè)示教程序運(yùn)行確認(rèn)登錄程序點(diǎn)1登錄程序點(diǎn)6再現(xiàn)噴涂登錄程序點(diǎn)2登錄程序點(diǎn)5返回登錄程序點(diǎn)3登錄程序點(diǎn)4目錄涂裝機(jī)器人作業(yè)示教流程19/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教涂裝作業(yè)程序點(diǎn)說(shuō)明所程序點(diǎn)628.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)備所處位1）工件表面清理。置2）工件裝夾。————3）安全確認(rèn)。4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)?！菊n(2）新建作業(yè)程序堂認(rèn)點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序“Paint_sheet”。知】（3）程序點(diǎn)輸入涂裝作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法按第3章手動(dòng)操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。程序點(diǎn)1

將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（機(jī)器人原點(diǎn)）確認(rèn)保存程序點(diǎn)1為機(jī)器人原點(diǎn)。手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)臨近點(diǎn)，調(diào)整噴槍姿態(tài)。程序點(diǎn)2將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（作業(yè)臨近點(diǎn)）返回

確認(rèn)保存程序點(diǎn)2為作業(yè)臨近點(diǎn)目錄20/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)備所處638.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法所保持噴槍姿態(tài)不變，手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到涂裝作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)。處

將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)3位置確認(rèn)保存程序點(diǎn)3為作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)。（涂裝作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)）————如有需要，手動(dòng)插入涂裝作業(yè)開(kāi)始命令。保持噴槍姿態(tài)不變，手動(dòng)操縱機(jī)器人依次移動(dòng)到各涂裝作業(yè)中間點(diǎn)?！境绦螯c(diǎn)4~5課將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。堂（涂裝作業(yè)中間點(diǎn)）認(rèn)確認(rèn)保存程序點(diǎn)4~5為作業(yè)中間點(diǎn)。知保持噴槍姿態(tài)不變，手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到涂裝作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。】

將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)6

確認(rèn)保存程序點(diǎn)6為作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。（涂裝作業(yè)結(jié)束點(diǎn)）如有需要，手動(dòng)插入涂裝作業(yè)結(jié)束命令。

手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)臨近點(diǎn)。程序點(diǎn)7將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（作業(yè)規(guī)避點(diǎn)）確認(rèn)保存程序點(diǎn)7為作業(yè)規(guī)避點(diǎn)手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人到原點(diǎn)。程序點(diǎn)8將程序點(diǎn)插補(bǔ)方式選“PTP”。（機(jī)器人原點(diǎn)）返回確認(rèn)保存程序點(diǎn)8為機(jī)器人原點(diǎn)。目錄21/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法所保持噴槍648.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（4）設(shè)定作業(yè)條件所涂裝作業(yè)條件的登錄，主要涉及：設(shè)定涂裝條件（文件）；涂裝次序指令處位的添加。置————

設(shè)定涂裝條件涂裝條件的設(shè)定主要包括涂裝流量、霧化氣壓、噴幅（調(diào)扇幅）氣壓、靜電電壓以及顏色設(shè)置表等。【課堂添加涂裝次序指令在涂裝開(kāi)始、結(jié)束點(diǎn)（或各路徑的開(kāi)始、結(jié)束點(diǎn)）手認(rèn)知?jiǎng)犹砑油垦b次序指令，控制噴槍的開(kāi)關(guān)?！客垦b條件設(shè)定參考值噴幅槍速吐出量旋杯空氣壓工藝搭接U靜電（mm）（mm·-1）（mL·-1）（kr·-1）（kV）力（MPa）條件寬度sminmin參考2/3~3300~400600~8000~50020~4060~900.15值/4（5）檢查試運(yùn)行1）打開(kāi)要測(cè)試的程序文件。返回2）移動(dòng)光標(biāo)到程序開(kāi)頭。目錄3）持續(xù)按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。22/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（4）設(shè)定作業(yè)條件所涂658.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（6）再現(xiàn)涂裝所處1）打開(kāi)要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動(dòng)光標(biāo)到程序開(kāi)頭。位置2）切換【模式轉(zhuǎn)換】至“再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)?！?）按示教器上的【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。4）按【啟動(dòng)按鈕】，機(jī)器人開(kāi)始再現(xiàn)涂裝?！菊n堂綜上，涂裝機(jī)器人的編程搬運(yùn)、碼垛、焊接機(jī)器人編程相似，亦是通認(rèn)過(guò)示教方式獲取運(yùn)動(dòng)軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)，然后存入程序的運(yùn)動(dòng)指令中。對(duì)于知】大型、復(fù)雜曲面工件的編程則更多地采用離線編程，各大機(jī)器人廠商對(duì)于噴涂作業(yè)的離線編程均有相應(yīng)的商業(yè)化軟件推出，比如ABB的RobotStudioPaint和ShopFloorEditor，這些離線編程軟件工具可以在無(wú)需中斷生產(chǎn)的前提下，進(jìn)一步簡(jiǎn)化編程操作和工藝調(diào)整。返回目錄23/428.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教（6）再現(xiàn)涂裝所處1668.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所處常見(jiàn)的涂裝機(jī)器人輔助裝置有機(jī)器人走行單元、工件傳送（旋轉(zhuǎn)）單元、位空氣過(guò)濾系統(tǒng)、輸調(diào)漆系統(tǒng)、噴槍清理裝置、噴漆生產(chǎn)線控制盤(pán)等。置————（1）機(jī)器人走行單元與工件傳送（旋轉(zhuǎn)）單元主要包括完成工件的傳送及旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的伺服轉(zhuǎn)臺(tái)、伺服穿梭機(jī)及輸送系統(tǒng)，和完成機(jī)器人上下左右滑移的走行單元，【課涂裝機(jī)器人所配備的走行單元與工件傳送和旋轉(zhuǎn)單元的防爆性能有著較高的要求。堂認(rèn)知一般來(lái)將配備走行單元和工件傳送與旋轉(zhuǎn)單元的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線及柔性】涂裝單元的工作方式有三種：動(dòng)/靜模式、流動(dòng)模式及跟蹤模式。動(dòng)/靜模式在動(dòng)/靜模式下，工件先由伺服穿梭機(jī)或輸送系統(tǒng)傳送到涂裝室中，由伺服轉(zhuǎn)臺(tái)完成工件旋轉(zhuǎn)，之后由涂裝機(jī)器人單體或者配備走行單元的機(jī)器人對(duì)其完成涂裝作業(yè)。在涂裝過(guò)程中工件可以是靜止地做獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，也可與機(jī)器人做協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

流動(dòng)模式在流動(dòng)模式下，工件由輸送鏈承載勻速通過(guò)涂裝室，由固定不動(dòng)的的涂裝機(jī)器人對(duì)工件完成涂裝作業(yè)。

跟蹤模式在跟蹤模式下，工件由輸送鏈承載勻速通過(guò)涂裝室，機(jī)器人不僅要跟蹤隨輸送鏈運(yùn)動(dòng)的涂裝物，而且要根據(jù)涂裝面而改變噴槍的方向和返回目錄角度。24/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備678.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所一般來(lái)將配備走行單元和工件傳送與旋轉(zhuǎn)單元的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線及柔性處涂裝單元的工作方式有三種：動(dòng)/靜模式、流動(dòng)模式及跟蹤模式。位置噴房噴房————?dú)鈩?dòng)盤(pán)機(jī)器人控制器機(jī)器人控制器工件輸氣動(dòng)盤(pán)送裝置【課堂認(rèn)知】安全圍欄伺服穿梭機(jī)安全圍欄機(jī)器人底座手動(dòng)操作盒伺服旋轉(zhuǎn)器伺服穿梭機(jī)a)配備伺服穿梭機(jī)的涂裝單元b)配備輸送系統(tǒng)的涂裝單元噴房氣動(dòng)盤(pán)機(jī)器人控制器移動(dòng)滑臺(tái)工件上/下料伺服轉(zhuǎn)臺(tái)安全圍欄返回d)機(jī)器人與伺服轉(zhuǎn)臺(tái)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的涂裝單元c)配備走行單元的涂裝單元目錄動(dòng)/靜模式下的涂裝單元25/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備688.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所一般來(lái)將配備走行單元和工件傳送與旋轉(zhuǎn)單元的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線及柔性處涂裝單元的工作方式有三種：動(dòng)/靜模式、流動(dòng)模式及跟蹤模式。位置————【課堂認(rèn)知】跟蹤模式下的涂裝機(jī)器人生產(chǎn)線流動(dòng)模式下的涂裝單元返回目錄26/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備698.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所（2）空氣過(guò)濾系統(tǒng)保證涂裝作業(yè)的表面質(zhì)量，涂裝線所處環(huán)境及空氣涂裝所使用處位的壓縮空氣應(yīng)當(dāng)盡可能保持清潔，噴房?jī)?nèi)的空氣純凈度要求最高。置————（3）輸調(diào)漆系統(tǒng)輸調(diào)漆系統(tǒng)是保證生產(chǎn)線多個(gè)涂裝機(jī)器人單元協(xié)同作業(yè)的重要裝置。通常輸調(diào)漆系統(tǒng)包括：油漆和溶劑混合的調(diào)漆系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)，液壓泵系統(tǒng)、【油漆溫度控制系統(tǒng)、溶劑回收系統(tǒng)、輔助輸調(diào)漆設(shè)備及輸調(diào)漆管網(wǎng)等。課堂認(rèn)知】艾森曼公司設(shè)計(jì)制造的輸調(diào)漆系統(tǒng)返回目錄27/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備708.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所（4）噴槍清理裝置防止涂裝作業(yè)中污物堵塞噴槍氣路，亦適應(yīng)不同工件涂裝處位時(shí)顏色不同，此時(shí)需要對(duì)噴槍進(jìn)行清理噴槍?zhuān)逑囱b置在對(duì)噴槍清理時(shí)一般經(jīng)置過(guò)四個(gè)步驟：空氣自動(dòng)沖洗、自動(dòng)清洗、自動(dòng)溶劑沖洗、自動(dòng)通風(fēng)排氣，其編————程需要5-7個(gè)程序點(diǎn)。【課噴槍動(dòng)作程序點(diǎn)說(shuō)明堂認(rèn)知程序程序點(diǎn)說(shuō)明說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明】點(diǎn)程序點(diǎn)移向清槍位程序移出清槍清槍位置程序點(diǎn)5置點(diǎn)3位置1程序點(diǎn)程序清槍前一點(diǎn)噴槍抬起點(diǎn)42Uni-ramUG4000自動(dòng)噴槍清理機(jī)返回目錄28/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備718.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備所（5）噴漆生產(chǎn)線控制盤(pán)對(duì)于采用兩套或者兩套以上涂裝機(jī)器人單元同時(shí)工作的涂處位裝作業(yè)系統(tǒng)，一般需配置生產(chǎn)線控制盤(pán)對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控和管理。置————【課堂認(rèn)知】返回KOSMOS涂裝生產(chǎn)線控制盤(pán)目錄29/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.1周邊設(shè)備728.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局所噴涂機(jī)器人具有噴涂質(zhì)量穩(wěn)定，涂料利用率高，可以連續(xù)大批量生處位產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn)，噴涂機(jī)器人工作站或生產(chǎn)線的布局是否合理直接影響到企業(yè)置的產(chǎn)能及能源和原料利用率。涂裝生產(chǎn)線在構(gòu)型上一般有兩種，即：線————型布局和并行盒子布局。清洗站BCintBCint/BC1extBC2ext【課堂認(rèn)CCextCCint/extCCint知】a)線型布局每個(gè)盒子：BC/CCint/ext清洗站未來(lái)產(chǎn)能擴(kuò)充b)并行盒子布局返回目錄噴涂機(jī)器人生產(chǎn)線的布局30/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局738.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局所處線性布局與并行盒子布局生產(chǎn)線比較位置————比較項(xiàng)目線型布局生產(chǎn)線并行盒子布局生產(chǎn)線涂裝產(chǎn)品范圍單一滿(mǎn)足多產(chǎn)品要求【課堂對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍變化適應(yīng)性要求盡可能穩(wěn)定可適應(yīng)各異的生產(chǎn)節(jié)拍認(rèn)知】同等生產(chǎn)力的系統(tǒng)長(zhǎng)度長(zhǎng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)短于線型布局同等生產(chǎn)力的需要機(jī)器人的數(shù)量多較少設(shè)計(jì)建造難易程度簡(jiǎn)單相對(duì)較為復(fù)雜生產(chǎn)線運(yùn)行能耗高低作業(yè)期間換色時(shí)涂料的損失量多較少未來(lái)生產(chǎn)能力擴(kuò)充難易較為困難靈活簡(jiǎn)單返回目錄31/428.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局8.4.2工位布局74涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)瑞士ABB機(jī)器人公司推出的為汽車(chē)工業(yè)量身定制的最新型涂裝機(jī)置器人—FlexPainterIRB5500涂裝機(jī)器人，它在涂裝范圍、涂裝效率、集成————性和綜合性?xún)r(jià)比等方面具有較為突出的優(yōu)勢(shì)。依托QuickMove和TrueMove功能，可以實(shí)現(xiàn)高加速度的運(yùn)動(dòng)和靈活精準(zhǔn)快速的涂裝作業(yè)。【擴(kuò)展與提高】ABBFlexPainterIRB5500涂裝機(jī)器人返回目錄32/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)75涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)瑞士ABB機(jī)器人公司推出的為汽車(chē)工業(yè)量身定制的最新型涂裝機(jī)置器人—FlexPainterIRB5500涂裝機(jī)器人，它在涂裝范圍、涂裝效率、集成————性和綜合性?xún)r(jià)比等方面具有較為突出的優(yōu)勢(shì)。依托QuickMove和TrueMove功能，可以實(shí)現(xiàn)高加速度的運(yùn)動(dòng)和靈活精準(zhǔn)快速的涂裝作業(yè)?！緮U(kuò)展與V/m·-1s提高】傳統(tǒng)QuickMoveTM0.1m/s1m/s0.1m/s~1m/sTrueMoveTM模式t傳統(tǒng)t/s周期時(shí)間增加a）QuickMove功能b）TrueMove功能返回TrueMove和QuickMove功能示意圖目錄33/42涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位操作機(jī)76涂裝機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1.機(jī)器人系統(tǒng)所處位

控制器ABB推出了融合集成過(guò)程系統(tǒng)（IPS）技術(shù)、連續(xù)涂裝StayOn置功能和無(wú)堆積NoPatch功能，為涂裝車(chē)間應(yīng)用量身定制的新一