CAN總線介紹最終版課件

CAN基礎(chǔ)CAN基礎(chǔ)主要內(nèi)容概述CAN基本原理CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀CAN總線電磁兼容設(shè)計主要內(nèi)容概述概述CAN的起源CAN—ControllerAreaNetwork—是20世紀80年代初德國Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多控制單元、測試儀器之間的實時數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議概述CAN的起源概述CAN的起源傳統(tǒng)的汽車線束連接概述CAN的起源概述CAN的起源汽車的CAN網(wǎng)絡(luò)概述CAN的起源概述CAN的歷史1983年，Bosch開始研究車上網(wǎng)絡(luò)技術(shù)1986年，Bosch在SAE大會公布CAN協(xié)議1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片1991年，Bosch頒布CAN2.0技術(shù)規(guī)范，CAN2.0包括A和B兩個部分1991年，CAN總線最先在BenzS系列轎車上實現(xiàn)概述CAN的歷史概述CAN的歷史1993年，ISO頒布CAN國際標準ISO-118981994年，SAE頒布基于CAN的J1939標準2003年，Maybach發(fā)布帶76個ECU的新車型（CAN，LIN，MOST）2003年，VW發(fā)布帶35個ECU的新型Golf……未來，CAN總線將部分被FlexRay所取代，但CAN總線將仍會被持續(xù)應用相當長的時間概述CAN的歷史概述CAN的特性采用雙線差分信號協(xié)議本身對節(jié)點的數(shù)量沒有限制，總線上節(jié)點的數(shù)量可以動態(tài)改變廣播發(fā)送報文， 報文可以被所有 節(jié)點同時接收概述CAN的特性概述CAN的特性采用雙線差分信號0.5V4.5VCanHtt4.5V0.5VCanL101100102.5V2.5V兩根線構(gòu)成總線，CANHigh與CANLow。這兩根線之間的電位差可以對應兩個不同的邏輯狀態(tài)進行編碼。如果CANH–CANL>2

那么比特為0如果CANH–CANL=0

那么比特為1概述CAN的特性0.5V4.5VCanHtt4.5V0.5概述CAN的特性CANHCANL+-SCANHt4.5V0.5V2.5VtCANL4.5V0.5V2.5V限制傳輸輻射，

補償接地差，

能夠很好地抗干擾。概述CAN的特性CANHCANL+-SCANHt4.5概述CAN的特性多主站結(jié)構(gòu)每個報文的內(nèi)容通過標識符識別，標識符在網(wǎng)絡(luò)中是唯一的標識符描述了數(shù)據(jù)的含義某些特定的應用對標識符的分配進行了標準化根據(jù)需要可進行相 關(guān)性報文過濾概述CAN的特性概述CAN的特性保證系統(tǒng)數(shù)據(jù)一致性CAN提供了一套復雜的錯誤檢測與錯誤處理機制，比如CRC檢測、接口的抗電磁干擾能力、錯誤報文的自動重發(fā)、臨時錯誤的恢復以及永久錯誤的關(guān)閉錯誤檢測錯誤處理概述CAN的特性錯誤檢測概述CAN的特性使用雙絞線作為總線介質(zhì)時，總線長度<=40米,傳輸速率可達1Mbps采用NRZ和位填充 的位編碼方式位速率與總線長度的關(guān)系NRZ和位填充概述CAN的特性位速率與總線長度的關(guān)系NRZ和位填充概述CAN的特性總線訪問—非破壞性仲裁的載波偵聽多路訪問/沖突檢測CSMA/CD(CarrierSenseMultipleAccess/CollisionDetection)載波偵聽，網(wǎng)絡(luò)上各個節(jié)點在發(fā)送數(shù)據(jù)前都要檢測總線上是否有數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)上有數(shù)據(jù)不發(fā)送數(shù)據(jù)，等待網(wǎng)絡(luò)空閑網(wǎng)絡(luò)上無數(shù)據(jù)立即發(fā)送已經(jīng)準備好的數(shù)據(jù)多路訪問，網(wǎng)絡(luò)上所有節(jié)點收發(fā)數(shù)據(jù)共同使用同一條總線，且發(fā)送數(shù)據(jù)是廣播式的沖突檢測，節(jié)點在發(fā)送數(shù)據(jù)過程中要不停地檢測發(fā)送的數(shù)據(jù)，確定是否與其它節(jié)點數(shù)據(jù)發(fā)生沖突概述CAN的特性CAN基本原理汽車總線汽車總線的分類類別位速率/kbps應用場合應用范圍協(xié)議A~10車身系統(tǒng)電動門窗、座椅調(diào)節(jié)、燈光照明控制等LINCANB10~125狀態(tài)系統(tǒng)電子儀表、駕駛信息、故障診斷、安全氣囊、自動空調(diào)等J1850VANCANC125~1000實時控制系統(tǒng)發(fā)動機控制、變速控制、ABS、懸架控制、轉(zhuǎn)向控制等CAND1000~多媒體系統(tǒng)MOSTFlexRayD2BIEEE1394CAN基本原理汽車總線類別位速率/kbps應用場合應用范圍協(xié)CAN基本原理汽車總線汽車總線的應用CAN基本原理汽車總線CAN基本原理CAN標準CAN與OSI參考模型LLC,LogicalLinkControl邏輯鏈路控制MAC,MediumAccessControl媒介訪問控制PLS,PhysicalSignalingSublayer物理信令子層PMA,PhysicalMediumAttachment物理介質(zhì)連接MDI,MediumDependentInterface介質(zhì)相關(guān)接口CAL,CANopen(CiA)DeviceNet(ODVA)SDS(Honeywell)NMEA-2000(NMEA)J1939(SAE)汽車和工業(yè)自動化領(lǐng)域廣泛應用CAN基本原理CAN標準LLC,LogicalLinkCAN基本原理CAN標準CAN2.0版本2.0A—將29位ID視為錯誤2.0B被動—忽略29位ID的報文2.0B主動—可處理11位和29位兩種ID的報文CAN基本原理CAN標準CAN基本原理CAN標準ISO11898ISO11898-1：2003Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part1:

DatalinklayerandphysicalsignallingISO11898-2：2003Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part2:

High-speedmediumaccessunitISO11898-3：2006Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part3:

Low-speed,fault-tolerant,medium-dependentinterfaceISO11898-4：2004Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part4:

Time-triggeredcommunicationISO11898-5Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part5:

High-speedmediumaccessunitwithlow-powermodeCAN基本原理CAN標準ISO11898-1：2003RoCAN基本原理CAN標準拓撲結(jié)構(gòu)CAN基本原理CAN標準CAN基本原理CAN節(jié)點硬件電路框圖微控制器、CAN控制器、CAN收發(fā)器CAN基本原理CAN節(jié)點硬件電路框圖微控制器、CAN控制器、CAN基本原理CAN標準拓撲結(jié)構(gòu)終端電阻的替代形式高速CAN低速、容錯CANCAN基本原理CAN標準終端電阻的高速CAN低速、容錯CANCAN基本原理CAN標準總線電平差分電壓CAN基本原理CAN標準差分電壓CAN基本原理CAN標準總線電平低速、容錯CAN電平單線CAN電平高速CAN電平CAN邏輯表示差分電壓隱性表示1，顯性表示0CAN基本原理CAN標準低速、容錯CAN電平單線CAN電平高CAN基本原理CAN的總線訪問“線與”機制“顯性”位可以覆蓋“隱性”位；只有所有節(jié)點都發(fā)送“隱性”位，總線才處于“隱性”狀態(tài)節(jié)點在發(fā)送報文時進行回讀通過ID仲裁，ID數(shù)值越小，報文優(yōu)先級越高，占有總線優(yōu)先級最高CAN基本原理CAN的總線訪問優(yōu)先級CAN基本原理CAN的總線訪問非破壞性仲裁任何節(jié)點在總 線空閑時都能

發(fā)送報文發(fā)送低優(yōu)先級 報文的節(jié)點退 出仲裁后，在 下次總線空閑 時重發(fā)報文CSMA/DACAN基本原理CAN的總線訪問CSMA/DACAN基本原理CAN的幀格式數(shù)據(jù)幀攜帶從發(fā)送節(jié)點至接收節(jié)點的數(shù)據(jù)遠程幀向其他節(jié)點請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀錯誤幀節(jié)點檢測到錯誤后發(fā)送錯誤幀超載幀在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間附加一段延時—通常不用幀間空間數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）通過幀間空間與前述的各幀分開CAN基本原理CAN的幀格式CAN基本原理CAN錯誤檢測1）循環(huán)冗余檢查(CRC)2）幀檢查(格式檢查)3）應答錯誤4）總線檢測(位檢測)5）位填充CAN基本原理CAN錯誤檢測1）循環(huán)冗余檢查(CRC)CAN基本原理錯誤檢測CRC檢測CRC錯誤節(jié)點計算的CRC序列與接收到的CRC序列不同格式檢測格式錯誤固定格式位場（如CRC界定符、ACK界定符、幀結(jié)束等）含有一個或更多非法位ACK檢測ACK錯誤發(fā)送節(jié)點在ACK位期間未檢測到“顯性”位CRC檢測位檢測填充檢測格式檢測ACK檢測CAN基本原理錯誤檢測CRC檢測位檢測填充檢測格式檢測ACKCAN基本原理錯誤檢測位檢測位錯誤節(jié)點檢測到的位與自身送出的位數(shù)值不同仲裁或ACK位期間送出“隱性”位，而檢測到“顯性”位不導致位錯誤 填充檢測填充錯誤在使用位填充編碼的幀場（幀起始至CRC序列）中，不允許出現(xiàn)六個連續(xù)相同的電平位填充檢測位檢測CAN基本原理錯誤檢測填充檢測位檢測CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國外發(fā)展現(xiàn)狀：在歐美，CAN總線技術(shù)發(fā)展應用已十分成熟，大部分汽車制造商，如寶馬、保時捷、勞斯萊斯、大眾、沃爾沃、雷諾等都已經(jīng)使用了CAN總線。支持CAN協(xié)議的有英特爾、摩托羅拉、惠普、西門子、MICROCHIP、NEC、SILIONI等著名公司，硬件、軟件配套十分完善。CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國外發(fā)展現(xiàn)狀：CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)較早研究CAN總線的有北京航空航天大學、清華大學、中國汽車技術(shù)研究中心等單位，不過目前的研究還處于不完善階段。研制生產(chǎn)CAN元器件的廠家很少，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的專用芯片更少。CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)主要CAN總線研發(fā)生產(chǎn)的企業(yè)概況：廈門漢納森：“一線模塊“配裝陜汽失敗，核心技術(shù)人員流失；哈爾濱威帝：研發(fā)能力較強，三級CAN總線系統(tǒng)（既全車總線系統(tǒng)）獲得國科技部專項資金支持北京公交在客車市場占有一定份額，但競爭激烈，產(chǎn)品并不能很好的實現(xiàn)量產(chǎn)；CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)主要CAN總線研發(fā)生產(chǎn)的企業(yè)概CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀浙江中科正方：研發(fā)實力雄厚，產(chǎn)品配套于北京奧運會純電動車，北京公交雙源無軌電動車，清華大學“清能1號”混合動力客車。但可靠性是其瓶頸，企業(yè)現(xiàn)已經(jīng)向汽車儀表生產(chǎn)過渡；北京恒潤：CAN/LIN總線技術(shù)在國內(nèi)較領(lǐng)先，培訓業(yè)務發(fā)展迅速，但是生產(chǎn)研發(fā)現(xiàn)境窘迫；濟南優(yōu)耐特：國內(nèi)第一家自主研發(fā)、生產(chǎn)，并完成大批量產(chǎn)業(yè)化裝車的智能汽車車身電子控制/數(shù)字化儀表系統(tǒng)的供應商。產(chǎn)品應用于中國重汽：斯太爾王和HOWO蘇州金龍。最大問題是產(chǎn)品不良率太高，企業(yè)遭受重創(chuàng)。CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀浙江中科正方：研發(fā)實力雄厚，產(chǎn)品配車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀

CAN總線關(guān)鍵技術(shù)主要包含兩方面：硬件和軟件。硬件:微控制器、CAN控制器和CAN收發(fā)器。軟件:節(jié)點控制程序和CAN總線網(wǎng)絡(luò)應用層協(xié)議。

微控制器:4位、8位、16位、32位和64位

CAN控制器和收發(fā)器:20多家生產(chǎn)商，110多種產(chǎn)品

車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀CAN總線關(guān)鍵技術(shù)主要包含車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀

CAN控制器主要有四類：獨立CAN控制器——飛利浦公司的SJA1000獨立CAN控制器單片機集成CAN控制器——NXP公司的單片機P87C591集成CAN控制器DSP集成CAN控制器——TI公司集成CAN控制器功能的TMS320C28X系列DSPARM集成CAN控制器——TI公司S2000系列的集成CAN控制器功能的ARM芯片。車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀CAN控制器主要有四類：車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀

CAN應用層協(xié)議：

1）CiACAL、

2）CiACANOpen、

3）ODVADeviceNet、

4）HoneywellSDS、

5）KvaserCANKingdom，

6）SAEJ1939。

車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀CAN應用層協(xié)議：車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀

汽車CAN總線的研究重點：針對具體的車型開發(fā)ECU的硬件和應用層的軟件，并構(gòu)建車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)，需要解決的關(guān)鍵技術(shù)問題有：

1、總線傳輸信息的速率、容量、優(yōu)先等級、節(jié)點容量等技術(shù)問題；

2、高電磁干擾環(huán)境下的可靠數(shù)據(jù)傳輸；

3、確定最大傳輸時的延時大?。?/p>

4、網(wǎng)絡(luò)的容錯技術(shù)；

5、網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控和故障診斷功能；

6、實時控制網(wǎng)絡(luò)的時間特性；

7、安裝與維護中的布線；

8、網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的增加與軟硬件更新(可擴展性)。車輛CAN總線關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀汽車CAN總線的研究重點：車輛CAN總線電磁兼容設(shè)計

由于CAN總線應用環(huán)境比較惡劣，汽車內(nèi)的點火系統(tǒng)等都會產(chǎn)生較大的干擾。因此除了完善CAN總線的功能外，還應該有較強的抗干擾能力。主要措施：

1）光電隔離電路

2）電源隔離

3）上拉電阻

4）總線阻抗匹配

5）其它抗干擾措施車輛CAN總線電磁兼容設(shè)計由于CAN總線應用CAN基礎(chǔ)謝謝

CAN基礎(chǔ)CAN基礎(chǔ)CAN基礎(chǔ)主要內(nèi)容概述CAN基本原理CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀CAN總線電磁兼容設(shè)計主要內(nèi)容概述概述CAN的起源CAN—ControllerAreaNetwork—是20世紀80年代初德國Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多控制單元、測試儀器之間的實時數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議概述CAN的起源概述CAN的起源傳統(tǒng)的汽車線束連接概述CAN的起源概述CAN的起源汽車的CAN網(wǎng)絡(luò)概述CAN的起源概述CAN的歷史1983年，Bosch開始研究車上網(wǎng)絡(luò)技術(shù)1986年，Bosch在SAE大會公布CAN協(xié)議1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片1991年，Bosch頒布CAN2.0技術(shù)規(guī)范，CAN2.0包括A和B兩個部分1991年，CAN總線最先在BenzS系列轎車上實現(xiàn)概述CAN的歷史概述CAN的歷史1993年，ISO頒布CAN國際標準ISO-118981994年，SAE頒布基于CAN的J1939標準2003年，Maybach發(fā)布帶76個ECU的新車型（CAN，LIN，MOST）2003年，VW發(fā)布帶35個ECU的新型Golf……未來，CAN總線將部分被FlexRay所取代，但CAN總線將仍會被持續(xù)應用相當長的時間概述CAN的歷史概述CAN的特性采用雙線差分信號協(xié)議本身對節(jié)點的數(shù)量沒有限制，總線上節(jié)點的數(shù)量可以動態(tài)改變廣播發(fā)送報文， 報文可以被所有 節(jié)點同時接收概述CAN的特性概述CAN的特性采用雙線差分信號0.5V4.5VCanHtt4.5V0.5VCanL101100102.5V2.5V兩根線構(gòu)成總線，CANHigh與CANLow。這兩根線之間的電位差可以對應兩個不同的邏輯狀態(tài)進行編碼。如果CANH–CANL>2

那么比特為0如果CANH–CANL=0

那么比特為1概述CAN的特性0.5V4.5VCanHtt4.5V0.5概述CAN的特性CANHCANL+-SCANHt4.5V0.5V2.5VtCANL4.5V0.5V2.5V限制傳輸輻射，

補償接地差，

能夠很好地抗干擾。概述CAN的特性CANHCANL+-SCANHt4.5概述CAN的特性多主站結(jié)構(gòu)每個報文的內(nèi)容通過標識符識別，標識符在網(wǎng)絡(luò)中是唯一的標識符描述了數(shù)據(jù)的含義某些特定的應用對標識符的分配進行了標準化根據(jù)需要可進行相 關(guān)性報文過濾概述CAN的特性概述CAN的特性保證系統(tǒng)數(shù)據(jù)一致性CAN提供了一套復雜的錯誤檢測與錯誤處理機制，比如CRC檢測、接口的抗電磁干擾能力、錯誤報文的自動重發(fā)、臨時錯誤的恢復以及永久錯誤的關(guān)閉錯誤檢測錯誤處理概述CAN的特性錯誤檢測概述CAN的特性使用雙絞線作為總線介質(zhì)時，總線長度<=40米,傳輸速率可達1Mbps采用NRZ和位填充 的位編碼方式位速率與總線長度的關(guān)系NRZ和位填充概述CAN的特性位速率與總線長度的關(guān)系NRZ和位填充概述CAN的特性總線訪問—非破壞性仲裁的載波偵聽多路訪問/沖突檢測CSMA/CD(CarrierSenseMultipleAccess/CollisionDetection)載波偵聽，網(wǎng)絡(luò)上各個節(jié)點在發(fā)送數(shù)據(jù)前都要檢測總線上是否有數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)上有數(shù)據(jù)不發(fā)送數(shù)據(jù)，等待網(wǎng)絡(luò)空閑網(wǎng)絡(luò)上無數(shù)據(jù)立即發(fā)送已經(jīng)準備好的數(shù)據(jù)多路訪問，網(wǎng)絡(luò)上所有節(jié)點收發(fā)數(shù)據(jù)共同使用同一條總線，且發(fā)送數(shù)據(jù)是廣播式的沖突檢測，節(jié)點在發(fā)送數(shù)據(jù)過程中要不停地檢測發(fā)送的數(shù)據(jù)，確定是否與其它節(jié)點數(shù)據(jù)發(fā)生沖突概述CAN的特性CAN基本原理汽車總線汽車總線的分類類別位速率/kbps應用場合應用范圍協(xié)議A~10車身系統(tǒng)電動門窗、座椅調(diào)節(jié)、燈光照明控制等LINCANB10~125狀態(tài)系統(tǒng)電子儀表、駕駛信息、故障診斷、安全氣囊、自動空調(diào)等J1850VANCANC125~1000實時控制系統(tǒng)發(fā)動機控制、變速控制、ABS、懸架控制、轉(zhuǎn)向控制等CAND1000~多媒體系統(tǒng)MOSTFlexRayD2BIEEE1394CAN基本原理汽車總線類別位速率/kbps應用場合應用范圍協(xié)CAN基本原理汽車總線汽車總線的應用CAN基本原理汽車總線CAN基本原理CAN標準CAN與OSI參考模型LLC,LogicalLinkControl邏輯鏈路控制MAC,MediumAccessControl媒介訪問控制PLS,PhysicalSignalingSublayer物理信令子層PMA,PhysicalMediumAttachment物理介質(zhì)連接MDI,MediumDependentInterface介質(zhì)相關(guān)接口CAL,CANopen(CiA)DeviceNet(ODVA)SDS(Honeywell)NMEA-2000(NMEA)J1939(SAE)汽車和工業(yè)自動化領(lǐng)域廣泛應用CAN基本原理CAN標準LLC,LogicalLinkCAN基本原理CAN標準CAN2.0版本2.0A—將29位ID視為錯誤2.0B被動—忽略29位ID的報文2.0B主動—可處理11位和29位兩種ID的報文CAN基本原理CAN標準CAN基本原理CAN標準ISO11898ISO11898-1：2003Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part1:

DatalinklayerandphysicalsignallingISO11898-2：2003Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part2:

High-speedmediumaccessunitISO11898-3：2006Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part3:

Low-speed,fault-tolerant,medium-dependentinterfaceISO11898-4：2004Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part4:

Time-triggeredcommunicationISO11898-5Roadvehicles--Controllerareanetwork(CAN)--Part5:

High-speedmediumaccessunitwithlow-powermodeCAN基本原理CAN標準ISO11898-1：2003RoCAN基本原理CAN標準拓撲結(jié)構(gòu)CAN基本原理CAN標準CAN基本原理CAN節(jié)點硬件電路框圖微控制器、CAN控制器、CAN收發(fā)器CAN基本原理CAN節(jié)點硬件電路框圖微控制器、CAN控制器、CAN基本原理CAN標準拓撲結(jié)構(gòu)終端電阻的替代形式高速CAN低速、容錯CANCAN基本原理CAN標準終端電阻的高速CAN低速、容錯CANCAN基本原理CAN標準總線電平差分電壓CAN基本原理CAN標準差分電壓CAN基本原理CAN標準總線電平低速、容錯CAN電平單線CAN電平高速CAN電平CAN邏輯表示差分電壓隱性表示1，顯性表示0CAN基本原理CAN標準低速、容錯CAN電平單線CAN電平高CAN基本原理CAN的總線訪問“線與”機制“顯性”位可以覆蓋“隱性”位；只有所有節(jié)點都發(fā)送“隱性”位，總線才處于“隱性”狀態(tài)節(jié)點在發(fā)送報文時進行回讀通過ID仲裁，ID數(shù)值越小，報文優(yōu)先級越高，占有總線優(yōu)先級最高CAN基本原理CAN的總線訪問優(yōu)先級CAN基本原理CAN的總線訪問非破壞性仲裁任何節(jié)點在總 線空閑時都能

發(fā)送報文發(fā)送低優(yōu)先級 報文的節(jié)點退 出仲裁后，在 下次總線空閑 時重發(fā)報文CSMA/DACAN基本原理CAN的總線訪問CSMA/DACAN基本原理CAN的幀格式數(shù)據(jù)幀攜帶從發(fā)送節(jié)點至接收節(jié)點的數(shù)據(jù)遠程幀向其他節(jié)點請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀錯誤幀節(jié)點檢測到錯誤后發(fā)送錯誤幀超載幀在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間附加一段延時—通常不用幀間空間數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）通過幀間空間與前述的各幀分開CAN基本原理CAN的幀格式CAN基本原理CAN錯誤檢測1）循環(huán)冗余檢查(CRC)2）幀檢查(格式檢查)3）應答錯誤4）總線檢測(位檢測)5）位填充CAN基本原理CAN錯誤檢測1）循環(huán)冗余檢查(CRC)CAN基本原理錯誤檢測CRC檢測CRC錯誤節(jié)點計算的CRC序列與接收到的CRC序列不同格式檢測格式錯誤固定格式位場（如CRC界定符、ACK界定符、幀結(jié)束等）含有一個或更多非法位ACK檢測ACK錯誤發(fā)送節(jié)點在ACK位期間未檢測到“顯性”位CRC檢測位檢測填充檢測格式檢測ACK檢測CAN基本原理錯誤檢測CRC檢測位檢測填充檢測格式檢測ACKCAN基本原理錯誤檢測位檢測位錯誤節(jié)點檢測到的位與自身送出的位數(shù)值不同仲裁或ACK位期間送出“隱性”位，而檢測到“顯性”位不導致位錯誤 填充檢測填充錯誤在使用位填充編碼的幀場（幀起始至CRC序列）中，不允許出現(xiàn)六個連續(xù)相同的電平位填充檢測位檢測CAN基本原理錯誤檢測填充檢測位檢測CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國外發(fā)展現(xiàn)狀：在歐美，CAN總線技術(shù)發(fā)展應用已十分成熟，大部分汽車制造商，如寶馬、保時捷、勞斯萊斯、大眾、沃爾沃、雷諾等都已經(jīng)使用了CAN總線。支持CAN協(xié)議的有英特爾、摩托羅拉、惠普、西門子、MICROCHIP、NEC、SILIONI等著名公司，硬件、軟件配套十分完善。CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國外發(fā)展現(xiàn)狀：CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)較早研究CAN總線的有北京航空航天大學、清華大學、中國汽車技術(shù)研究中心等單位，不過目前的研究還處于不完善階段。研制生產(chǎn)CAN元器件的廠家很少，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的專用芯片更少。CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)主要CAN總線研發(fā)生產(chǎn)的企業(yè)概況：廈門漢納森：“一線模塊“配裝陜汽失敗，核心技術(shù)人員流失；哈爾濱威帝：研發(fā)能力較強，三級CAN總線系統(tǒng)（既全車總線系統(tǒng)）獲得國科技部專項資金支持北京公交在客車市場占有一定份額，但競爭激烈，產(chǎn)品并不能很好的實現(xiàn)量產(chǎn)；CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)主要CAN總線研發(fā)生產(chǎn)的企業(yè)概CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀浙江中科正方：研發(fā)實力雄厚，產(chǎn)品配套于北京奧運會純電動車，北京公交雙源無軌電動車，清華大學“清能1號”混合動力客車。但可靠性是其瓶頸，企業(yè)現(xiàn)已經(jīng)向汽車儀表生產(chǎn)過渡；北京恒潤：CAN/LIN總線技術(shù)在國內(nèi)較領(lǐng)先，培訓業(yè)務發(fā)展迅速，但是生產(chǎn)研發(fā)現(xiàn)境窘迫；濟南優(yōu)耐特：國內(nèi)第一家自主研發(fā)、生產(chǎn)，并完成大批量產(chǎn)業(yè)化裝車的智能汽車車身電子控制/數(shù)字化儀表系統(tǒng)的供應商。產(chǎn)品應用于中國重汽：斯太爾王和HOWO蘇州金龍。最大問題是產(chǎn)品不良率太高，企業(yè)遭受重創(chuàng)。CAN總線的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀浙江中科正方：研發(fā)實力雄厚，產(chǎn)品配