工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-機器人安全知識-課件

機器人及工作站安全知識機器人及工作站安全知識1主要內容安全防護裝置運行方式的安全提示安全防護措施安全停止類型主要內容安全防護裝置2安全防護裝置以K01基礎教學工作站為例1-防護欄2-軸1、2和3的機械終端檔軸范圍限制裝置3-防護門及具有關閉功能監(jiān)控的門觸點4-外部緊急停止按鈕5-緊急停止按鈕、確認鍵、調用連接管理器的鑰匙開關6-內置的KRC4安全控制器安全防護裝置以K01基礎教學工作站為例1-防護欄31.防護欄裝置作用：防止非機器人操作人員或參觀人員進入工作范圍內，造成人員損傷或財產損失；操作人員不小心將機器人沖破防護欄對人員造成損傷時，可起到警示作用。1.防護欄裝置作用：42.外部緊急停止按鈕外部緊急停止按鈕是除了KCP（庫卡控制面板）上的已有的緊急停止按鈕外，客戶或供應商通過接口的輸入端自行連接的安全按鈕，用于在KCP已拔出的情況下也有緊急裝置可供使用。急停按鈕處于狀態(tài)TRUE（未被按下）時，機器人才能被操作。2.外部緊急停止按鈕外部緊急停止按鈕是除了KCP（庫卡控制53.防護門及具有關閉功能和監(jiān)控的門觸點具有關閉功能和監(jiān)控的門觸點被安裝在防護門上，是防止機器人在內部自動和外部自動運行模式下人員誤闖進入而設置的安全防護。門觸點與控制面板上的安全門確認指示燈及報警指示燈共同組成防護裝置。防護門關閉，按下安全門確認按鈕，指示燈亮起，門觸點防護觸發(fā)。防護門開啟，安全門確認按鈕指示燈滅，門觸點防護功能被關閉，此時機器人以安全停止1方式停機。3.防護門及具有關閉功能和監(jiān)控的門觸點具有關閉功能和監(jiān)控的64.緊急停止按鈕工業(yè)機器人緊急停止按鈕位于KCP上，在出現(xiàn)危險情況或緊急情況時按下此按鈕，機器人會以STOP1的方式停止運行。若繼續(xù)運行，則必須旋轉緊急停止按鈕以將其解鎖，并對停機信息進行確認。緊急停止按鈕4.緊急停止按鈕工業(yè)機器人緊急停止按鈕位于KCP上，在出現(xiàn)75.軸范圍限制裝置工業(yè)機器人軸A1至A3以及機器人手軸A5的軸范圍均由帶緩沖器的機械終端止檔限定，KUKA機器人除了物理限定軸范圍外，也可以通過軟限位限定軸范圍。若機器人或附加軸在行駛中撞到障礙物、機械終端止檔位置或軸范圍限制處的緩沖器，則會導致機器人系統(tǒng)受損，在機器人系統(tǒng)重新投入運行之前，需聯(lián)系庫卡公司進行更換或重新調試。5.軸范圍限制裝置工業(yè)機器人軸A1至A3以及機器人手軸A58運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護裝置（即防護門）應盡可能減少在用防護裝置隔離的區(qū)域內停留的人數(shù)，若需要多個工作人員在防護裝置隔離的區(qū)域內停留，則必須注意以下事項：1）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機器人系統(tǒng)

2）必須保證所有人員之間都可以直接看到對方操作人員必須選定一個合適的操作位置，使其可以看到危險區(qū)域并避開危險

運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示92.在手動快速運行方式（T2）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護裝置（防護門）只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式在這種模式下不得進行示教在測試前，操作人員必須確保確認裝置的功能完好操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外3.在自動和外部自動運行下的安全提示必須配備安全防護裝置，而且它們的功能必須正常所有人員應位于由防護裝置隔離出的區(qū)域之外2.在手動快速運行方式（T2）下的安全提示10安全防護措施1.關閉總電源在進行機器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關閉。帶電作業(yè)可能會產生致命性后果，若不慎遭高壓電擊，可能會導致心跳停止、燒傷或其他嚴重傷害。2.與機器人保持足夠的安全距離在調試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動，并且所有的運動都會產生很大的力量，從而嚴重傷害個人或損壞機器人工作范圍內的任何設備，所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。安全防護措施1.關閉總電源113.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機器人在發(fā)生特殊情況或緊急情況時（如解救人員），可借助自由旋轉裝置移動機器人，從而達到排除危險的目的。自由旋轉裝置可用于基軸驅動電機，視機器人類型而定，也可用于手軸驅動電機。如果使用自由旋轉裝置，必須確保制動器功能正常。為此需執(zhí)行制動測試，如果沒有通過測試，則需要更換電機；如果不能提供控制系統(tǒng)的制動測試或無法進行測試，則更換相應的電機。在使用自由旋轉裝置移動軸時，可能會損壞電機制動器，故只允許緊急情況下使用，并在使用后，更換相應的電機。3.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機器人12使用自由旋轉裝置的操作步驟以軸2上的電機為例：防護蓋蓋上的電機打開電機A2的防護蓋防護蓋已拆下的電機A2將自由旋轉裝置裝到電機A2上自由旋轉裝置有轉向說明的標簽（選項）使用自由旋轉裝置的操作步驟防護蓋蓋上的電機打開電機A2的防護13安全停止類型工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停機反應，以下為機器人的停機類別。概念說明安全運行停止安全運行停止是一種停機監(jiān)控。它不停止機器人運動，而是監(jiān)控機器人軸是否靜止。如果機器人軸在安全運行停止時運動，則安全運行停止觸發(fā)安全停止STOP0。安全運行停止也可由外部觸發(fā)。如果安全運行停止被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)會給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。如果在觸發(fā)安全運行停止時不是所有的軸都停止，并以此觸發(fā)了安全停止STOP0，則也會給該輸出端賦值。安全停止類型工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停14安全停止STOP1一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機械手靜止下來，安全控制系統(tǒng)就關斷驅動裝置和制動器的供電電源。如果安全停止STOP1被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止STOP1也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止1。安全停止STOP2一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅動裝置保持接通狀態(tài)，制動器則保持松開狀態(tài)。一旦機械手停止下來，安全運行停止即被觸發(fā)。如果安全停止STOP2被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止STOP2也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止2。安全停止STOP1一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該15安全停止STOP0一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關斷驅動裝置和制動器的供電電源。提示：該停止在文件中稱作安全停止0。停機類別0驅動裝置立即關斷，制動器制動。機械手和附加軸（選項）在額定位置附近制動。提示：此停機類別在文件中被稱為STOP0。停機類別1機械手和附加軸（選項）在額定位置上制動。1秒鐘后驅動裝置關斷，制動器制動。提示：此停機類別在文件中被稱為STOP1。停機類別2驅動裝置不被關斷，制動器不制動。機械手及附加軸（選項）通過一個不偏離額定位置的制動斜坡進行制動。提示：此停機類別在文件中被稱為STOP2。安全停止STOP0一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。16機器人停機反應與所設定的運行方式的關系如下：觸發(fā)因素T1,T2AUT,AUTEXT啟動鍵被松開STOP2-按下停機鍵STOP2驅動裝置關機STOP1輸入端無“運動許可”STOP2關閉機器人控制系統(tǒng)（斷電）STOP0機器人控制系統(tǒng)內與安全無關的部件出現(xiàn)內部故障STOP0或STOP1（取決于故障原因）運行期間工作模式被切換安全停止2打開防護門（操作人員防護裝置）-安全停止1松開確認鍵安全停止2-持續(xù)按住確認鍵或出現(xiàn)故障安全停止1-按下急停按鈕安全停止1安全控制系統(tǒng)或安全控制系統(tǒng)外圍設備中的故障安全停止0機器人停機反應與所設定的運行方式的關系如下：觸發(fā)因素T1,T17總結通過以上學習，了解機器人的安全防護裝置的分類及使用掌握機器人安全防護措施及機器人安全停止類型?？偨Y通過以上學習，了解機器人的安全防護裝置的分類及使用18機器人及工作站安全知識機器人及工作站安全知識19主要內容安全防護裝置運行方式的安全提示安全防護措施安全停止類型主要內容安全防護裝置20安全防護裝置以K01基礎教學工作站為例1-防護欄2-軸1、2和3的機械終端檔軸范圍限制裝置3-防護門及具有關閉功能監(jiān)控的門觸點4-外部緊急停止按鈕5-緊急停止按鈕、確認鍵、調用連接管理器的鑰匙開關6-內置的KRC4安全控制器安全防護裝置以K01基礎教學工作站為例1-防護欄211.防護欄裝置作用：防止非機器人操作人員或參觀人員進入工作范圍內，造成人員損傷或財產損失；操作人員不小心將機器人沖破防護欄對人員造成損傷時，可起到警示作用。1.防護欄裝置作用：222.外部緊急停止按鈕外部緊急停止按鈕是除了KCP（庫卡控制面板）上的已有的緊急停止按鈕外，客戶或供應商通過接口的輸入端自行連接的安全按鈕，用于在KCP已拔出的情況下也有緊急裝置可供使用。急停按鈕處于狀態(tài)TRUE（未被按下）時，機器人才能被操作。2.外部緊急停止按鈕外部緊急停止按鈕是除了KCP（庫卡控制233.防護門及具有關閉功能和監(jiān)控的門觸點具有關閉功能和監(jiān)控的門觸點被安裝在防護門上，是防止機器人在內部自動和外部自動運行模式下人員誤闖進入而設置的安全防護。門觸點與控制面板上的安全門確認指示燈及報警指示燈共同組成防護裝置。防護門關閉，按下安全門確認按鈕，指示燈亮起，門觸點防護觸發(fā)。防護門開啟，安全門確認按鈕指示燈滅，門觸點防護功能被關閉，此時機器人以安全停止1方式停機。3.防護門及具有關閉功能和監(jiān)控的門觸點具有關閉功能和監(jiān)控的244.緊急停止按鈕工業(yè)機器人緊急停止按鈕位于KCP上，在出現(xiàn)危險情況或緊急情況時按下此按鈕，機器人會以STOP1的方式停止運行。若繼續(xù)運行，則必須旋轉緊急停止按鈕以將其解鎖，并對停機信息進行確認。緊急停止按鈕4.緊急停止按鈕工業(yè)機器人緊急停止按鈕位于KCP上，在出現(xiàn)255.軸范圍限制裝置工業(yè)機器人軸A1至A3以及機器人手軸A5的軸范圍均由帶緩沖器的機械終端止檔限定，KUKA機器人除了物理限定軸范圍外，也可以通過軟限位限定軸范圍。若機器人或附加軸在行駛中撞到障礙物、機械終端止檔位置或軸范圍限制處的緩沖器，則會導致機器人系統(tǒng)受損，在機器人系統(tǒng)重新投入運行之前，需聯(lián)系庫卡公司進行更換或重新調試。5.軸范圍限制裝置工業(yè)機器人軸A1至A3以及機器人手軸A526運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護裝置（即防護門）應盡可能減少在用防護裝置隔離的區(qū)域內停留的人數(shù)，若需要多個工作人員在防護裝置隔離的區(qū)域內停留，則必須注意以下事項：1）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機器人系統(tǒng)

2）必須保證所有人員之間都可以直接看到對方操作人員必須選定一個合適的操作位置，使其可以看到危險區(qū)域并避開危險

運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示272.在手動快速運行方式（T2）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護裝置（防護門）只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式在這種模式下不得進行示教在測試前，操作人員必須確保確認裝置的功能完好操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外3.在自動和外部自動運行下的安全提示必須配備安全防護裝置，而且它們的功能必須正常所有人員應位于由防護裝置隔離出的區(qū)域之外2.在手動快速運行方式（T2）下的安全提示28安全防護措施1.關閉總電源在進行機器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關閉。帶電作業(yè)可能會產生致命性后果，若不慎遭高壓電擊，可能會導致心跳停止、燒傷或其他嚴重傷害。2.與機器人保持足夠的安全距離在調試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動，并且所有的運動都會產生很大的力量，從而嚴重傷害個人或損壞機器人工作范圍內的任何設備，所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。安全防護措施1.關閉總電源293.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機器人在發(fā)生特殊情況或緊急情況時（如解救人員），可借助自由旋轉裝置移動機器人，從而達到排除危險的目的。自由旋轉裝置可用于基軸驅動電機，視機器人類型而定，也可用于手軸驅動電機。如果使用自由旋轉裝置，必須確保制動器功能正常。為此需執(zhí)行制動測試，如果沒有通過測試，則需要更換電機；如果不能提供控制系統(tǒng)的制動測試或無法進行測試，則更換相應的電機。在使用自由旋轉裝置移動軸時，可能會損壞電機制動器，故只允許緊急情況下使用，并在使用后，更換相應的電機。3.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機器人30使用自由旋轉裝置的操作步驟以軸2上的電機為例：防護蓋蓋上的電機打開電機A2的防護蓋防護蓋已拆下的電機A2將自由旋轉裝置裝到電機A2上自由旋轉裝置有轉向說明的標簽（選項）使用自由旋轉裝置的操作步驟防護蓋蓋上的電機打開電機A2的防護31安全停止類型工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停機反應，以下為機器人的停機類別。概念說明安全運行停止安全運行停止是一種停機監(jiān)控。它不停止機器人運動，而是監(jiān)控機器人軸是否靜止。如果機器人軸在安全運行停止時運動，則安全運行停止觸發(fā)安全停止STOP0。安全運行停止也可由外部觸發(fā)。如果安全運行停止被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)會給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。如果在觸發(fā)安全運行停止時不是所有的軸都停止，并以此觸發(fā)了安全停止STOP0，則也會給該輸出端賦值。安全停止類型工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停32安全停止STOP1一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機械手靜止下來，安全控制系統(tǒng)就關斷驅動裝置和制動器的供電電源。如果安全停止STOP1被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止STOP1也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止1。安全停止STOP2一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅動裝置保持接通狀態(tài)，制動器則保持松開狀態(tài)。一旦機械手停止下來，安全運行停止即被觸發(fā)。如果安全停止STOP2被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止STOP2也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止2。安全停止STOP1一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該33安全停止STOP0一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關斷驅動