工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件

第五章

工業(yè)機器人

RAPID程序建立第五章工業(yè)機器人

RAPID程序建立5.3建立一個可運行的基本RAPID程序編制基本RAPID程序流程如下：1）確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應用的復雜性所決定的，比如可以將位置計算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。

2）確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾具關閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。5.3建立一個可運行的基本RAPID程序編制基本RAPID1．建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽蕚浣oard10和di1）1．建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽蕚浣oard10和di工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件2.對RAPID程序進行調(diào)試——pHome

程序編輯后，接下來要對程序進行調(diào)試，調(diào)試的目的是檢查程序的位置點是否正確和檢查邏輯控制是否有不完美的地方。程序調(diào)試步驟如下：2.對RAPID程序進行調(diào)試——pHome程序編輯工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件3.對RAPID程序進行調(diào)試——rMoveRoutine3.對RAPID程序進行調(diào)試——rMoveRoutine工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件4.對RAPID程序進行調(diào)試——main主程序4.對RAPID程序進行調(diào)試——main主程序5.RAPID程序自動運行的操作

在手動狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認運動與邏輯控制正確之后，就可以將機器人系統(tǒng)投入自動運行狀態(tài)，以下就RAPID程序自動運行的操作：5.RAPID程序自動運行的操作在手動狀態(tài)下，完成了工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件6.RAPID程序模塊的保存6.RAPID程序模塊的保存工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4RAPID編程詳解5.4.1自定義功能ABB工業(yè)機器人編程中的功能與指令相似，在執(zhí)行完功能指令后返回一個數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程以及程序執(zhí)行效率。下面主要介紹功能指令Abs、Offs的操作方法。Abs操作步驟如下：5.4RAPID編程詳解5.4.1自定義功能ABB

功能Offs的作用是基于目標點在XYZ方向的偏移。如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相對于p30點在X方向偏移150mm，Y方向偏移230mm，Z方向偏移300mm。Offs操作步驟如下：功能Offs的作用是基于目標點在XYZ方向的偏移。工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.2中斷程序

在工業(yè)機器人工作過程中，常會有一些緊急需要處理，這時要求工業(yè)機器人會中斷當前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。

現(xiàn)以傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序：1、在正常情況下，di1的信號為0.2、如果di1的信號從0變成1，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。操作步驟如下：5.4.2中斷程序在工業(yè)機器人工作過程中，常會工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.3帶參數(shù)的例行程序

在編寫例行程序時，可以將該程序中某些數(shù)據(jù)設置為參數(shù)，這樣在調(diào)用該程序時輸入不同的參數(shù)，可對應當前數(shù)據(jù)情況下工業(yè)機器人執(zhí)行相關任務。如在某些操作下，頻繁使用正方形軌跡，正方形的，算法和指令是相同的，只是頂點位置及邊長不同，因此，可以將正方形的頂點和邊長這兩個變量設為參數(shù)，執(zhí)行正方形運行程序時，只需要調(diào)用相關的例例行程序即可。

建立步驟如下：5.4.3帶參數(shù)的例行程序在編寫例行程序時，可以將該程工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.4事件過程EventRoutineEventRoutine是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應系統(tǒng)事件的功能。在EventRoutine中不能有移動指令，也不能有太復雜的邏輯判斷，防止程序死循環(huán)，影響系統(tǒng)的正常運行。在系統(tǒng)啟動時，可通過EventRoutine檢查IO輸入信號的狀態(tài)。下面響應系統(tǒng)事件POWER_ON為例子，進行此功能的說明。EventRoutine操作步驟下：5.4.4事件過程EventRoutineEven工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.5多任務MultiTaskingMultiTasking就是在有一個在前臺運行用于控制機器人邏輯運算和運動的RAPID程序的同時，后臺還有與前臺并行運行的RAPID程序。多任務程序最多可以有20個帶不工業(yè)機器人運動指令的后臺并行的RAPID程序。多任務程序可用于機器人與PC之間不間斷的通訊處理，或作為一個簡單的PLC進行邏輯運算。后臺的多任務程序在系統(tǒng)啟動的同時就開始連續(xù)的運行，不受工業(yè)機器人控制狀態(tài)的影響。

任務間是可以通過程序數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)的交換；在需要數(shù)據(jù)交換的任務中建立存儲類型為可變量而且名字相同的程序數(shù)據(jù)。在一個任務中修改了這個數(shù)據(jù)的數(shù)值，在另一個任務中名字相同的數(shù)據(jù)也會隨之更新。多任務建立步驟如下：5.4.5多任務MultiTaskingMulti工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.6錯誤處理ErrorHandle在RAPID程序執(zhí)行的過程中，為了提高運行的可靠性，減少人為干預，對一些簡單的錯誤（如WAITDI）進行自我處理。除了系統(tǒng)的出錯處理。也可以根據(jù)控制的需要，定制對應的出錯處理，錯誤處理時最好不要用運動指令。5.4.6錯誤處理ErrorHandle常用出錯處理指令出錯處理指令操作步驟如下：常用出錯處理指令出錯處理指令操作步驟如下：工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.6TCP軌跡限制加減速度的設定

工業(yè)機器人在搬運高溫液態(tài)金屬進行澆注的動作時，需要對運動軌跡的加減速度進行限制來防止液體金屬的溢出。相關指令程序如下：PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加減速度被設定為最大值（一般默認情況）PathAccLimTRUE\AccMax:=4,TRUE\DecelMax:=4;TCP的加減速度被限定在4m/s2程序示例：MoveLp1,v1000,fine,tool0;PathAccLimTRUE\AccMax:=4,FALSE;加速度被限定為4m/s2MoveLp2,v1000,z30,tool0;MoveLp3,v1000,fine,tool0;PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加減速度被設定為最大值限制值最小只能設定為0.5m/s25.4.6TCP軌跡限制加減速度的設定工業(yè)機器5.4.7WorldZone區(qū)域監(jiān)控功能的使用WorldZone是用于控制機器人在進入一個指定區(qū)域后停止或輸出一個信號。此功能可應用用于兩個工業(yè)機器人協(xié)同運動時設定保護區(qū)域；也可以應用于壓鑄機開合模區(qū)域設置等方面。當工業(yè)機器人進入指定區(qū)域時，給外圍設備輸出信號。WorldZone形狀有矩形、圓柱形、關節(jié)位置型，可以定義長方體兩角點的位置來確定進行監(jiān)控的區(qū)域設定。WorldZone監(jiān)控的是當前的TCP的坐標值，監(jiān)控的坐標區(qū)域是基于當前使用的工件坐標WOBJ和工具坐標TOOLDATA的。一定要使用EventRoutine的POWER_ON在啟動系統(tǒng)的時候運行一次，就會開始自動監(jiān)控了。WorldZone操作步驟如下：5.4.7WorldZone區(qū)域監(jiān)控功能的使用工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.8限定單軸運動范圍的操作

在工業(yè)機器人工作過程中，由于工作環(huán)境或控制的需要，單軸的運動范圍的需要限定。設定的數(shù)據(jù)以弧度的方式進行表達，通過設定單軸的上限和下限值來限定單國運動范圍。對單軸限定后，工業(yè)機器人的工作范圍變小。限定單軸運動范圍的操作如下：5.4.8限定單軸運動范圍的操作在工業(yè)機器工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.9使用IO信號調(diào)用例行程序

在工業(yè)機器人工作過程中，操作員會通過人機界面直接調(diào)出機器人要執(zhí)行的RAPID例行程序。人機界面將程序編號發(fā)給PLC，PLC將編號發(fā)到工業(yè)機器人的組輸入端，組輸入端信號對應相應的RAPID程序。

使用IO信號調(diào)用例行程序操作步驟如下：5.4.9使用IO信號調(diào)用例行程序在工業(yè)機器人工作過工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件第五章

工業(yè)機器人

RAPID程序建立第五章工業(yè)機器人

RAPID程序建立5.3建立一個可運行的基本RAPID程序編制基本RAPID程序流程如下：1）確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應用的復雜性所決定的，比如可以將位置計算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。

2）確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾具關閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。5.3建立一個可運行的基本RAPID程序編制基本RAPID1．建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽蕚浣oard10和di1）1．建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽蕚浣oard10和di工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件2.對RAPID程序進行調(diào)試——pHome

程序編輯后，接下來要對程序進行調(diào)試，調(diào)試的目的是檢查程序的位置點是否正確和檢查邏輯控制是否有不完美的地方。程序調(diào)試步驟如下：2.對RAPID程序進行調(diào)試——pHome程序編輯工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件3.對RAPID程序進行調(diào)試——rMoveRoutine3.對RAPID程序進行調(diào)試——rMoveRoutine工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件4.對RAPID程序進行調(diào)試——main主程序4.對RAPID程序進行調(diào)試——main主程序5.RAPID程序自動運行的操作

在手動狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認運動與邏輯控制正確之后，就可以將機器人系統(tǒng)投入自動運行狀態(tài)，以下就RAPID程序自動運行的操作：5.RAPID程序自動運行的操作在手動狀態(tài)下，完成了工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件6.RAPID程序模塊的保存6.RAPID程序模塊的保存工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4RAPID編程詳解5.4.1自定義功能ABB工業(yè)機器人編程中的功能與指令相似，在執(zhí)行完功能指令后返回一個數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程以及程序執(zhí)行效率。下面主要介紹功能指令Abs、Offs的操作方法。Abs操作步驟如下：5.4RAPID編程詳解5.4.1自定義功能ABB

功能Offs的作用是基于目標點在XYZ方向的偏移。如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相對于p30點在X方向偏移150mm，Y方向偏移230mm，Z方向偏移300mm。Offs操作步驟如下：功能Offs的作用是基于目標點在XYZ方向的偏移。工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.2中斷程序

在工業(yè)機器人工作過程中，常會有一些緊急需要處理，這時要求工業(yè)機器人會中斷當前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。

現(xiàn)以傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序：1、在正常情況下，di1的信號為0.2、如果di1的信號從0變成1，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。操作步驟如下：5.4.2中斷程序在工業(yè)機器人工作過程中，常會工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.3帶參數(shù)的例行程序

在編寫例行程序時，可以將該程序中某些數(shù)據(jù)設置為參數(shù)，這樣在調(diào)用該程序時輸入不同的參數(shù)，可對應當前數(shù)據(jù)情況下工業(yè)機器人執(zhí)行相關任務。如在某些操作下，頻繁使用正方形軌跡，正方形的，算法和指令是相同的，只是頂點位置及邊長不同，因此，可以將正方形的頂點和邊長這兩個變量設為參數(shù)，執(zhí)行正方形運行程序時，只需要調(diào)用相關的例例行程序即可。

建立步驟如下：5.4.3帶參數(shù)的例行程序在編寫例行程序時，可以將該程工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.4事件過程EventRoutineEventRoutine是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應系統(tǒng)事件的功能。在EventRoutine中不能有移動指令，也不能有太復雜的邏輯判斷，防止程序死循環(huán)，影響系統(tǒng)的正常運行。在系統(tǒng)啟動時，可通過EventRoutine檢查IO輸入信號的狀態(tài)。下面響應系統(tǒng)事件POWER_ON為例子，進行此功能的說明。EventRoutine操作步驟下：5.4.4事件過程EventRoutineEven工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.5多任務MultiTaskingMultiTasking就是在有一個在前臺運行用于控制機器人邏輯運算和運動的RAPID程序的同時，后臺還有與前臺并行運行的RAPID程序。多任務程序最多可以有20個帶不工業(yè)機器人運動指令的后臺并行的RAPID程序。多任務程序可用于機器人與PC之間不間斷的通訊處理，或作為一個簡單的PLC進行邏輯運算。后臺的多任務程序在系統(tǒng)啟動的同時就開始連續(xù)的運行，不受工業(yè)機器人控制狀態(tài)的影響。

任務間是可以通過程序數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)的交換；在需要數(shù)據(jù)交換的任務中建立存儲類型為可變量而且名字相同的程序數(shù)據(jù)。在一個任務中修改了這個數(shù)據(jù)的數(shù)值，在另一個任務中名字相同的數(shù)據(jù)也會隨之更新。多任務建立步驟如下：5.4.5多任務MultiTaskingMulti工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.6錯誤處理ErrorHandle在RAPID程序執(zhí)行的過程中，為了提高運行的可靠性，減少人為干預，對一些簡單的錯誤（如WAITDI）進行自我處理。除了系統(tǒng)的出錯處理。也可以根據(jù)控制的需要，定制對應的出錯處理，錯誤處理時最好不要用運動指令。5.4.6錯誤處理ErrorHandle常用出錯處理指令出錯處理指令操作步驟如下：常用出錯處理指令出錯處理指令操作步驟如下：工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件工業(yè)機器人52建立一個可以運行的RAPID程序課件5.4.6TCP軌跡限制加減速度的設定

工業(yè)機器人在搬運高溫液態(tài)金屬進行澆注的動作時，需要對運動軌跡的加減速度進行限制來防止液體金屬的溢出。相關指令程序如下：PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加減速度被設定為最大值（一般默認情況）PathAccLimTRUE\AccMax:=4,TRUE\DecelMax:=4;TCP的加減速度被限定在4m/s2程序示例：MoveLp1,v1000,fine,tool0;PathAccLimTRUE\AccMax:=4,FALSE;加速度被限定為4m/s2MoveLp2,v1000,z30,tool0;Mo