PLC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)控制設(shè)計(jì) 課件

第10章PLC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識1.一般按使用范圍分為三類第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制稱序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是除具備機(jī)械的物理性能之外，還是具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)完成特定的特定的作業(yè)，后來開展到無線電信號操作機(jī)械手來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或生產(chǎn)線上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為“MechanicalHand〞，它是為主機(jī)效勞的，由主機(jī)驅(qū)動?！捕硻C(jī)械手的分類方法機(jī)電一體化二、相關(guān)知識2.按照機(jī)械手臂部的運(yùn)動坐標(biāo)形式可分為直角坐標(biāo)式機(jī)械手、圓柱坐杯式機(jī)械手、球坐標(biāo)式機(jī)械手、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手等。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮、左右移動和上下升降等；圓柱坐杯式機(jī)械手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X向和Z向移動，亦可繞Z軸轉(zhuǎn)動，即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；球坐標(biāo)式機(jī)械手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X向移動．亦可繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動，即臂部可以前后伸縮、上下擺動和左右轉(zhuǎn)動；多關(guān)節(jié)式機(jī)械手的臂可以分為小臂和大臂，其大小臂的連接以及大臂和機(jī)體的連接均為關(guān)節(jié)式連接，亦小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動?！捕硻C(jī)械手的分類方法機(jī)電一體化二、相關(guān)知識3.假設(shè)按機(jī)械手的驅(qū)動方式可分為液壓驅(qū)動機(jī)械手、氣壓驅(qū)動機(jī)械手、電力驅(qū)動機(jī)械手、機(jī)械驅(qū)動機(jī)械手等幾種。假設(shè)按機(jī)械手的比例大小分類可有微型機(jī)械手(臂力小于1kg)、小型機(jī)械手(臂力l~l0kg)、中型機(jī)械手(臂力小于l0～30kg)和大型機(jī)械手〔臂力大于30kg)等幾種?！捕硻C(jī)械手的分類方法機(jī)電一體化二、相關(guān)知識〔三〕PLC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識1.電氣控制的設(shè)計(jì)包括主電路和控制電路的設(shè)計(jì)。主電路由兩臺電動機(jī)，即慢速電機(jī)和快速電機(jī)，分別拖動小車慢行和快行，其控制如下：慢速電動機(jī)M1由接觸器KM1、KM2分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)；快速電動機(jī)M2由接觸器KM3和KM4分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)。機(jī)械手的夾緊放松動作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個液壓缸完成的，在通電情況下，機(jī)械手松開，得電時松開，可以防止在設(shè)備運(yùn)行過程中突然斷電導(dǎo)致的機(jī)械手松開，工件脫落的情況發(fā)生?！踩砅LC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識2.操作面板及操作說明根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求，控制操作包括手動和自動，手動又包括手動步進(jìn)、回原位操作，自動控制包括單步、單周期、連續(xù)的操作。故操作方式選擇開關(guān)設(shè)置有五個檔位。手開工作方式下，手動動作包括上升、下降、放松、快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退和復(fù)位，故設(shè)置六個動作看官按鈕。各個動作進(jìn)行的同時均設(shè)有動作指示燈。另外設(shè)有啟動停止按鈕，如圖4-28所示?！踩砅LC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識〔三〕PLC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識3.I/O分配I/O設(shè)備即所需的I/O點(diǎn)數(shù)如下表所示：〔三〕PLC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.梯形圖的設(shè)計(jì)機(jī)械手動控制屬順序控制，故其手動程序采用普通的PLC控制指令控制，自動程序采用步進(jìn)梯形指令控制。機(jī)電一體化二、相關(guān)知識〔三〕PLC控制自動搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識機(jī)