川崎機器人程序編輯與運行

川崎機器人程序編輯與運行手動操作機器人編寫基本程序機器人程序備份與編輯Step1Step2Step3學習目標正確操作川崎工業(yè)機器人了解機器人編程語言理解機器人程序結構Step1Step2Step3工作任務學生在了解機器人系統(tǒng)的基礎上，通過訓練能自主完成機器人一些基本的操作。任務分析

一.示教器介紹

1.TP的作用:

（1）點動機器人（2）編寫機器人程序（3）試運行程序（4）生產(chǎn)運行（5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設置，位置，焊接電流）

2.TP正反面各區(qū)域作用（如圖3-1-4所示）相關知識圖3-1-4示教器TP示意圖相關知識

3.TP背面DEADMAN開關

（1）DEADMAN開關：當TP為示教模式時，只有（DEADMAN）開關被按到合適位置時，機器人馬達才能上電，一旦放松或按緊，機器人馬達立即掉電。左右兩個按下一個即有效。相關知識

4.彩色TP操作鍵說明（1）彩色TP操作鍵如圖3-1-5所示，按鍵功能及說明如表3-1-1所示。

圖3-1-5彩色TP操作面板相關知識

表3-1-1彩色TP操作按鍵功能及說明

相關知識相關知識相關知識相關知識相關知識相關知識相關知識相關知識相關知識相關知識5.坐標介介紹通過選擇合合適的坐標：：（1）JOINT（關節(jié)節(jié)坐標），BASE（基基礎坐標），，TOOL（（工具坐標））JOINT：：J1，J2，J3，J4，J5，，J6BASE：X，Y，Z，O，A，，TOOL：坐坐標TCP是做在工具具上需要用戶戶自定義，默默認TCP為本機法蘭蘭面。相關知識6.觀察位位置狀態(tài)顯示屏幕以關關節(jié)角度或直直角坐標系值值顯示位置信信息，隨著機機器人的運動動，屏幕上的的位置信息息不斷地動態(tài)更更新。屏幕上上的位置信息息只是用來顯顯示的，不能能修改。（1）按下鍵鍵，，切換到JOINT（關關節(jié)坐標）屏屏幕會顯示如如下圖相關知識（2）按下切切換換到BASE（基礎坐標標）屏幕會顯顯示如下圖相關知識二.機器人資資料的備份1.依次按鍵鍵操作：菜單單“MENU”-輔助助功能“AuxFunction”(如下畫畫面)相關知識2.保存/加加載“Save/Load”-選擇擇保存“Save”-保存數(shù)據(jù)““SaveData”相關知識3.選擇程序序“Program”-程序選擇““PRGSEL”相關知識4.點擊1#程序選項進進入程序列表表，選擇需要要保存的程序序第1項中自動動出現(xiàn)剛才選選擇的程序名名2~5項可以以分別保存另另外需要備份份的程序，每每次最多保存存5個文件相關知識在程序列表中中點擊選擇需需要保存的程程序相關知識5.頁面自動動返回至上一一級頁面，按按回車“ENTER”確確認相關知識6.系統(tǒng)返回回至保存/加加載“Save/Load”頁面，，在文件名““FileName””項目中寫入入需要保存的文件件名，文件地地址“PlaceofFile”為“USB￥”保存存至U盤填寫文件名時時在屏幕上自自動彈出軟鍵鍵盤，鍵入程程序名，例如如”p10.pg”，用用軟鍵盤的””Enter”鍵確認。。相關知識7.最后點擊擊保存“SAVE”-是是否保存，選選擇“是”，，完成程序備備份相關知識8.此時系統(tǒng)統(tǒng)開始進行備備份，備份完完成后返回到到備份畫面相關知識三.創(chuàng)建程序序1.點擊屏幕幕中Program[Comment]選項項，在CALLPROGRAM項項中寫入需要要創(chuàng)建的程序名點擊進入，在在出現(xiàn)的CALLPROGRAM選項輸入程程序名，例如如“123””相關知識2.按回車““ENTER”鍵確認，，進入編輯界界面。相關知識四.選擇程序1.點擊屏幕幕中Program[Comment]選項項，在EDIT標簽中點點擊選擇Directory相關知識2.在出現(xiàn)的的程序列表頁頁面中，以光光標鍵上下移移動選擇需要要選擇的程序序相關知識3.按回車““ENTER”鍵進入編編輯界面相關知識五.刪除程序序1.點擊屏幕幕中Program[Comment]選項項，在EDIT標簽中點點擊選擇Delete相關知識2.移動光標標選中要刪除除的程序名相關知識3.按ENTER鍵，出出現(xiàn)Areyousure？畫畫面4.點擊“YES”，即即可刪除所選選程序相關知識六.復制程序1.點擊屏幕幕中Program[Comment]選項項，在EDIT標簽中點點擊選擇Copy相關知識2.移動光標標選中要復制制的程序名相關知識3.按ENTER鍵，出出現(xiàn)Inputcopyprogramname畫畫面，在屏幕幕出現(xiàn)的軟鍵鍵盤上輸入復制的程序名名稱，例如““P10.pg”，點擊擊軟鍵盤上的的ENTER鍵，程序完完成復制相關知識七.編輯指令1.輸入運動動指令1）選擇程序序進入編輯界界面2）將機器人人控制柜及示示教器打到示示教狀態(tài)相關知識3）按“坐標標”鍵選擇合合適的運動指指令格式，按按記錄鍵“REC”確認認坐標鍵記錄鍵相關知識4）編輯的內(nèi)內(nèi)容顯示在程程序畫面，當當前指令表示示機器人停止止的當前位置置相關知識2.輸入非運運動指令1）選擇程序序進入編輯界界面2）按面板上上鍵鍵，進行指令令切換，選擇擇指令“ASLanguageTeach”相關知識3）進入界面面后點擊“CHARACTER”指指令進入相關知識4）在出現(xiàn)的的軟鍵盤界面面輸入程序代代碼，按回車車“ENTER”確認用軟鍵盤在空空白行中輸入入程序代碼相關知識3.插入指令令代碼1）選擇程序序進入編輯界界面2）移動光標標到所要插入入指令代碼的的前一步代碼碼位置輔助鍵“A””與光標鍵一一起按下操作作可在程序代代碼上移動光光標相關知識3）重復操作作上一章節(jié)““輸入非運動動指令”中2)～4)步驟，將將所需要插入入的程序代碼碼填入空白行行中，點擊軟鍵鍵盤“ENTER”。例例如：插入““speed100””相關知識4）按下面板板上的“ENTER”鍵鍵，程序代碼碼完成插入按下面板ENTER鍵后后代碼插入至至光標所在的的程序步驟之之后。相關知識4.刪除指令令行1）選擇程序序進入編輯界界面2）移動光標標到所要刪除除指令行的位位置3）按面板上上輔助鍵“A”及刪除鍵鍵“DEL””，系統(tǒng)確認認是否確定刪刪除？4）點擊“是是”完成指令令刪除相關知識5.復制/粘粘貼指令1）選擇程序序進入編輯界界面2）按面板上上鍵鍵，進行指令令切換，選擇擇指令程序序編輯“ProgramEdit”，如下圖圖相關知識3）在出現(xiàn)現(xiàn)的程序列列表頁面中中選擇要編編輯的程序序，按ENTER鍵鍵進入相關知識4）移動光光標到需要要復制的代代碼步驟上上，點擊復復制范圍““Copyrange”，，如下圖相關知識5）移動光光標選中所所需要復制制的行（可可以是單行行或是連續(xù)續(xù)幾行），，被選中的的代碼步驟驟會呈現(xiàn)黑底底白色字體體，選擇步步驟完畢后后按面板上上“ENTER”鍵鍵完成代碼碼步驟復制制相關知識6）移動光光標到所需需要粘貼的的步驟處，，點擊屏幕幕上復制““Copy”鍵，被被復制的代代碼就粘貼至該該步驟前(插入式粘粘貼)相關知識7）點擊復復制“Copy”鍵鍵后完成粘粘貼的畫面面如下：剛才選擇的的被復制的的步驟新粘貼進來來的步驟相關知識八.編輯指令令1.運動指指令運動類型：：JMOVE：JointLMOVE：LinearCMOVE：circular1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P[1]位置標號精度單位值值速度單位：：%或mm/min程序行號相關知識1）運動類類型：JMOVEJoint關關節(jié)運運動工具在兩個個指定的點點之間任意意運動Eg：1：：JMOVEP[[1]2：JMOVEP[2]LMOVELinear直直線運運動工具在兩個個指定的點點之間沿直直線運動Eg：1：：LMOVEP[1]2：LMOVEP[2]CCircular圓圓弧弧運動工具在三個個指定的點點之間沿圓圓弧運動Eg：1：：JMOVEP[1]2：C1MOVEP[2]3:C2MOVEP[3]相關知識2）位置數(shù)數(shù)據(jù)類型P[]：相對位位置Eg：LMOVEP[1]#P[]：絕對對軸位置Eg：LMOVE#P[1]注：P相對對位置在一一個程序中中只代表位位置及坐標標方向的一一致性，機機器人位于于不同位置、姿勢時時，運動到到同一個相相對位置有有可能產(chǎn)生生的各軸值值不同；而而絕對軸位位置則表示機機器人運動動目標點位位置、坐標標及機器人人各軸目標標值均須一一致。相關知識3）速度單單位根據(jù)設定值值類型不同同，對應單單位也不同同speed100：100%(%)speed300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度單單位值當運動速度度一定，機機器人走兩兩個終止語語句的路線線不一樣，，如下圖：：Accuracy1Accuracy50Accuracy100定位精確度最高根據(jù)數(shù)值大大小不一樣樣，走的路路徑也不一一樣相關知識注意：奇異異點，奇異異點的是指指機器人J4和J5軸同時接接近0度位位置下繼續(xù)續(xù)移動，此此時機器人人會報錯。。當示教中產(chǎn)產(chǎn)生該報警警，可以使使用JOINT（關關節(jié)坐標））將J4和和J5軸調(diào)調(diào)開0度位位置，按RESET鍵即可消除除報警。當當寫程序時時產(chǎn)生該報報警時，可可以將運動動指令的運運動類型改改為J，或或者修改機器人的的位置姿態(tài)態(tài)，以避開開奇異點位位置。相關知識2.修改默默認運動指指令格式1）按控制制面板上““I”鍵，，選擇擇位置示教教功能，如如下圖相關知識2）按光標標鍵“↑””或“↓””修改插補補方式，如如下圖插補指令變變更順序為為：變量直直接示教→→變量連續(xù)續(xù)示教→JMOVE→LMOVE→C1MOVE→C2MOVE→變量直接接示教相關知識3）選擇好好插補指令令后，按控控制面板上上“A”+光標鍵““↑”或““↓”選擇擇需要修改改的程序步步驟，按“A”+覆蓋鍵““REC””完成修改改，如下圖圖相關知識3.修改位位置點（又又稱示教點點）1）重復上上一章節(jié)““修改默認認運動指令令格式”第第1步驟，，進入位置置示教功能能界面2）按控制制面板上““A”+光光標鍵“↑↑”或“↓↓”選擇需需要修改的的程序步驟驟3）移動機機器人到需需要的位置置處4）按光標標鍵“→””將光標移移到[變量量]功能上上，按面板板上鍵，在在界面出現(xiàn)現(xiàn)的軟鍵盤盤上鍵入需需要定義的位置點點名稱，例例如“#point”，按軟軟鍵盤上回回車鍵完成成指令修改改，如下圖圖5）按“A”+覆蓋蓋鍵“REC”完成成修改相關知識4.程序的的啟動準備備將機器人控控制柜及示示教器打到到示教狀態(tài)態(tài)，如下圖圖相關關知知識識5.順順序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行1））將將光光標標移移到到程程序序第第1步步驟驟上上，，按按面面板板上上““A””鍵鍵+屏屏幕幕上上馬馬達達功功能能鍵鍵““MOTOR””啟啟動動機機器器人供供電電，，如如下下圖圖相關關知知識識2））根根據(jù)據(jù)操操作作者者熟熟練練程程度度，，按按示示教教速速度度鍵鍵修修改改機機器器人人運運動動速速度度，，如如下下圖圖機器器人人運運動動速速度度有有1～～5檔檔，，操操作作不不熟熟者者建建議議選選擇擇2或或3相關關知知識識3））按按面面板板上上““連連續(xù)續(xù)””功功能能鍵鍵，，將將檢檢查查運運動動方方式式設設置置到到““單單步步檢檢查查””模模式式上上，，如如下下圖圖相關關知知識識4））按按住住示示教教器器背背面面握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關關，，同同時時按按下下面面板板上上前前進進““GO””鍵鍵，，如如下下圖圖5））程程序序每每次次運運行行完完一一步步運運動動指指令令步步驟驟，，機機器器人人停停止止運運行行相關關知知識識6.順順序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行1））重重復復上上一一章章節(jié)節(jié)1～～3步步驟驟，，將將檢檢查查運運動動方方式式設設置置到到““連連續(xù)續(xù)檢檢查查””模模式式上上，，如如下下圖圖2））按按住住示示教教器器背背面面握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關關，，同同時時按按住住面面板板上上前前進進““GO””鍵鍵持持續(xù)續(xù)執(zhí)執(zhí)行行程程序序3））機機器器人人連連續(xù)續(xù)按按照照程程序序指指令令運運動動，，直直至至程程序序運運行行完完畢畢。。相關關知知識識7.逆逆序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行1））重重復復本本章章第第2節(jié)節(jié)““順順序序單單步步執(zhí)執(zhí)行行””操操作作中中第第1～～3步步驟驟2））按按住住示示教教器器背背面面握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關關，，同同時時按按下下面面板板上上后后退退““BACK””鍵鍵，，如如下下圖圖3））機機器器人人開開始始逆逆序序執(zhí)執(zhí)行行一一條條指指令令。。程程序序運運行行完完，，機機器器人人停停止止運運動動。。注：：握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關關是是個個有有效效開開關關，，不不按按住住此此開開關關，，則則不不能能控控制制機機器器人人軸軸運運動動。。若若握握桿桿觸觸發(fā)發(fā)開開關關完全全按按到到底底至至其其第第三三檔檔位位置置或或完完全全釋釋放放時時，，馬馬達達電電源源將將被被切切斷斷，，機機器器人人停停止止運運動動。。相關關知知識識8.常常用用指指令令1））各各功功能能指指令令對對應應字字母母M:監(jiān)監(jiān)控控指指令令P:程程序序命命令令F:函函數(shù)數(shù)O:運運算算符符K:其其它它關關鍵鍵字字2））功功能能指指令令表表（（表表3-3-1））相關關知知識識相關關知知識識相關關知知識識相關關知知識識相關關知知識識一.點點動動控控制制機機器器人人1.按按觸觸屏屏上上的的（（手手動動速速度度））按按鍵鍵，，該該按按鍵鍵的的數(shù)數(shù)字字增增加加，，共共5檔檔可可調(diào)調(diào)。。超過過5檔檔會會自自動動變變?yōu)闉?檔檔，，以以此此類類推推。。2.按按按按件件，，顯顯示示屏屏右右上上方方的的坐坐標標系系切切換換3.點點動動控控制制機機器器人人1））按按按鍵鍵，，將將坐坐標標系系定定位位JOINT（（關關節(jié)節(jié)坐坐標標））2））按鍵鍵，，調(diào)調(diào)整整速速度度為為23））按+，，使使馬馬達達上上電電任務務實實施施4））左手手或或右右手手按按下下圖圖握握住住DEADMAN開開關關，，另另一一只只手手按按運運動動鍵鍵點點動動機機器器人人任務務實實施施二.計劃劃實實操操機機器器人人程程序序備備份份1.程序序備備份份按照照所所學學知知識識將將機機器器人人里里面面所所有有程程序序備備份份注意意：備備份份時時要要注注意意步步驟驟正正確確，，要要請請老老師師現(xiàn)現(xiàn)場場指指導導學學生生進進行行備備份份，，如如步步驟驟不不對對，，誤誤按其其它它清清除除等等會會造造成成機機器器人人程程序序盡盡失失，，不不能能工工作作。。2.計計劃劃實實操操機機器器人人程程序序管管理理1））按所所學學知知識識新新建建一一個個程程序序，，程程序序名名為為““TEST001””2））按按所所學學知知識識選選擇擇““RSR1002””的的程程序序，，然然后后進進入入編編輯輯界界面面3）按所所學知識識刪除剛剛剛新建建的程序序“TEST001””4）按所所學知識識將機器器人內(nèi)部部“RSR1002””復制并并重命名名為“TEST1002”5）新建建一個程程序并進進行編輯輯，輸入入如下指指令：1：SPEED100ALWAYS2：ACCURACY50ALWAYS3：JMOVEt16）將新新建的指指令1，，2行復復制粘貼貼為4，，5行7）刪除除4，5行編輯輯過的程程序任務實施施三.計劃劃實操編編寫一段段程序分分別用不不同的運運行方式式操作1.新建建一個程程序名為為“TEST100””2.如下下編寫一一段程序序1：HERE#dhome7：：J