穩(wěn)定誤差分析

3.6線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能分析

3.6.1控制系統(tǒng)的誤差和穩(wěn)態(tài)誤差

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析

控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度的一種度量，通常稱為穩(wěn)態(tài)性能。在控制系統(tǒng)的設計中，穩(wěn)態(tài)誤差是一項重要的技術指標。對于一個實際的控制系統(tǒng)，由于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、輸入作用的類型(給定量或擾動量)、輸入函數(shù)的形式(階躍、斜坡或加速度)不同，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出不可能在任何情況下都與輸入量一致或相當，也不可能在任何形式的擾動作用下都能準確地恢復到原平衡位置。這類由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、輸入作用形式和類型所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差稱為原理性穩(wěn)態(tài)誤差。此外，控制系統(tǒng)中不可避免地存在摩擦、間隙、不靈敏區(qū)等非線性因素，都會造成附加的穩(wěn)態(tài)誤差。這類由于非線性因素所引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差稱為附加穩(wěn)態(tài)誤差或結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差。3.6.1控制系統(tǒng)的誤差和穩(wěn)態(tài)誤差

可以說控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是不可避免的，控制系統(tǒng)設計的任務之一，是盡量消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，或者使穩(wěn)態(tài)誤差小于某一允許值。顯然，只有當系統(tǒng)穩(wěn)定時，研究穩(wěn)態(tài)誤差才有意義；對于不穩(wěn)定的系統(tǒng)而言，研究穩(wěn)態(tài)誤差是沒有意義的。有時，把在階躍函數(shù)作用下沒有穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)，稱為無差系統(tǒng)；而把具有穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)，稱為有差系統(tǒng)。一、控制系統(tǒng)的誤差:

定義:參考輸入信號

與被控量輸出信號

間的差為控制系統(tǒng)的誤差信號。記做，即：假設反饋控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)圖如右圖所示。

但是系統(tǒng)的參考輸入信號

與被控量輸出信號

有時為不同量綱或量程的物理量，在這種情況下，系統(tǒng)的誤差不能直接用它們之間的差值來表示，應該將

和

轉(zhuǎn)換為相同量綱或量程后方能進行相減。假設將

轉(zhuǎn)換為與

相同的量綱或量程的轉(zhuǎn)換系數(shù)為，則系統(tǒng)的誤差有下列兩種定義方式：從輸入端定義：從輸出端定義：

當

和

的量綱相同時，即在單位反饋的情況下，轉(zhuǎn)換系數(shù)。在一般情況下，轉(zhuǎn)換系數(shù)

與系統(tǒng)反饋通路傳遞函數(shù)

相等。則系統(tǒng)誤差可以定義為：

系統(tǒng)誤差這兩種定義的本質(zhì)是相同的，只是表現(xiàn)形式不同，兩者之間的關系為：系統(tǒng)誤差信號的時域表達式為：

在本課以后的敘述中，均采用從輸入端定義系統(tǒng)的誤差，則如圖系統(tǒng)的誤差信號為：

從輸入端定義的誤差,在實際系統(tǒng)中是可以測量的,具有一定的物理意義;從輸出端定義的誤差,在系統(tǒng)性能指標的提法中經(jīng)常使用,但在實際系統(tǒng)中有時無法量測,因而一般只有數(shù)學意義.[例]如圖所示系統(tǒng)為一調(diào)速系統(tǒng)，輸入電壓范圍0~5V，對應輸出轉(zhuǎn)速范圍0~5000rpm，檢測裝置選擇量程轉(zhuǎn)速為0~5000rpm（對應輸出電壓0~5V）的線性轉(zhuǎn)速傳感器。則每一個給定的輸入電壓都將對應一個確定的希望輸出轉(zhuǎn)速，這時，用以說明輸入電壓與輸出轉(zhuǎn)速之間比例關系的系數(shù)便是轉(zhuǎn)換系數(shù)。在某一時刻，輸入電壓，理想的輸出轉(zhuǎn)速應是，若實際轉(zhuǎn)速為，則其誤差為 (從輸入端定義），或為（從輸出端定義）。對于參考輸入信號和擾動信號同時作用的線性控制系統(tǒng)的誤差

誤差為E(s)=E1(s)+E2(s)，E1(s)為由參考輸入信號引起的誤差，E2(s)為由擾動信號引起的誤差。誤差同樣定義在輸入端，即定義在圖中的A點處。

令N(s)=0，E1(s)對R(s)的傳遞函數(shù)：令R(s)=0，E2(s)對N(s)的傳遞函數(shù)：根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理，可求得該系統(tǒng)的總誤差為二、控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：

定義：誤差信號

在時間

趨于無窮大時的數(shù)值定義為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，記為。即：

由系統(tǒng)誤差的討論和穩(wěn)態(tài)誤差的定義，可知穩(wěn)態(tài)誤差不僅和系統(tǒng)的特性（系統(tǒng)的類型和結(jié)構(gòu)）有關，而且和系統(tǒng)的輸入(參考輸入和擾動輸入)信號的特性有關。由系統(tǒng)的類型、結(jié)構(gòu)或輸入信號形式所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差稱為原理性穩(wěn)態(tài)誤差，而由非線性因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差稱為附加穩(wěn)態(tài)誤差。本節(jié)不涉及附加穩(wěn)態(tài)誤差的計算，只討論原理性穩(wěn)態(tài)誤差。需要指出的是，只有當系統(tǒng)穩(wěn)定時，研究穩(wěn)態(tài)誤差才有意義。因此，在計算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差之前，必須判斷系統(tǒng)是穩(wěn)定的。對于不穩(wěn)定的系統(tǒng)，計算穩(wěn)態(tài)誤差是沒有意義的。

誤差信號包括瞬態(tài)分量和穩(wěn)態(tài)分量兩部分.由于系統(tǒng)必須穩(wěn)定,故當時間趨于無窮大時,必有瞬態(tài)分量趨于零,因而,控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差定義為誤差信號的穩(wěn)態(tài)分量

對于穩(wěn)定的系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差可以借助拉氏變換的終值定理方便的計算出：

使用上式的條件是有理函數(shù)在右半平面和虛軸上必需解析，即的全部極點都必需分布在左半平面（包括坐標原點）。

由于根據(jù)終值定理算出的穩(wěn)態(tài)誤差是誤差信號在t趨于無窮時的數(shù)值，故有時稱為終值誤差。它不能反映穩(wěn)態(tài)誤差隨時間t的變化規(guī)律，具有一定的局限性。

注:當sE(S)在s平面的坐標原點上具有極點時,sE(S)并不滿足在虛軸上解析的條件,嚴格說,此時并不能使用終值定理計算穩(wěn)態(tài)誤差,如果勉強使用,只能得到無窮大的結(jié)果.但,這一無窮大的結(jié)果正巧與實際應有的結(jié)果一致.因此,便于應用,我們把sE(s)在原點的極點劃到s左平面的范疇.例1：

設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：

求r(t)=1(t),r(t)=t,r(t)=t2/2以及r(t)=sinωt時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

解：

誤差傳遞函數(shù)為：

系統(tǒng)是穩(wěn)定的。

若輸入信號為正弦信號，則不能應用拉氏變換終值定理。

穩(wěn)態(tài)誤差為：

1、由參考輸入信號引起的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)誤差系數(shù)

當t趨于無窮大時的誤差稱為穩(wěn)態(tài)誤差。根據(jù)終值定理有：式中，為開環(huán)傳遞函數(shù)。顯然，與輸入和開環(huán)傳遞函數(shù)有關。

這時，不考慮擾動的影響?？梢詫懗鲭S動系統(tǒng)的誤差為（見右圖）：--+3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－由參考輸入信號引起的穩(wěn)態(tài)誤差

給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與外作用有關；與時間常數(shù)形式的開環(huán)增益k有關；與積分環(huán)節(jié)的個數(shù)有關。假設開環(huán)傳遞函數(shù)

的形式如下：式中：開環(huán)放大系數(shù)，開環(huán)系統(tǒng)在S平面坐標原點上的極點的重數(shù)；開環(huán)傳遞函數(shù)去掉積分和比例環(huán)節(jié)剩余部分。系統(tǒng)的無差度階數(shù)（開環(huán)傳遞函數(shù)的型）

通常稱開環(huán)系統(tǒng)在s平面坐標原點上的極點個數(shù)為系統(tǒng)的無差度階數(shù)，并將系統(tǒng)按無差度階數(shù)進行分類。當，無積分環(huán)節(jié)，稱為0型系統(tǒng)當，有一個積分環(huán)節(jié)，稱為Ⅰ型系統(tǒng)當，有二個積分環(huán)節(jié)，稱為Ⅱ型系統(tǒng)

………………當

時，使系統(tǒng)穩(wěn)定是相當困難的。因此除航天控制等特殊系統(tǒng)外，Ⅲ型及Ⅲ型以上的系統(tǒng)幾乎不用。

之所以按照極點個數(shù)對系統(tǒng)進行分類，是由于反映了系統(tǒng)跟蹤參考輸入的能力，另外，可以根據(jù)已知的輸入信號形式，迅速判斷系統(tǒng)是否存在穩(wěn)態(tài)誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的大小。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－開環(huán)傳遞函數(shù)的型

穩(wěn)態(tài)誤差為零的系統(tǒng)稱為無差系統(tǒng)，為有限值的稱為有差系統(tǒng)。在單位階躍作用下，的系統(tǒng)為有差系統(tǒng)，的系統(tǒng)為無差系統(tǒng)。式中：稱為靜態(tài)位置誤差系數(shù)；當輸入為

時（單位階躍函數(shù)）

的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。越大，越小。所以說

反映了系統(tǒng)跟蹤階躍輸入的能力。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－單位階躍函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差

當輸入為

時（單位斜坡函數(shù)）式中：稱為靜態(tài)速度誤差系數(shù)；

的大小反映了系統(tǒng)在斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。越大，越小。所以說

反映了系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入的能力。根據(jù)

計算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤速度階躍輸入時位置上的誤差。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－單位斜坡函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差

當輸入為

時（單位加速度函數(shù)）式中：稱為靜態(tài)加速度誤差系數(shù)；

的大小反映了系統(tǒng)在拋物線輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。越大，越小。所以說

反映了系統(tǒng)跟蹤拋物線輸入的能力。根據(jù)

計算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤加速度階躍輸入時位置上的誤差。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－單位加速度函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差

當系統(tǒng)的輸入信號由位置，速度和加速度分量組成時，即有：3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－單位階躍、速度和加速度函數(shù)共同輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差例已知控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

試求:①系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)kp,kv,ka②輸入信號r(t)=1+2t時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差.典型輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差上表中，k為開環(huán)放大系數(shù)（開環(huán)傳遞函數(shù)寫成時間常數(shù)形式時的開環(huán)增益）

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－典型輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差（總結(jié)）給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與外作用有關。對同一系統(tǒng)加入不同的輸入，穩(wěn)態(tài)誤差不同。與時間常數(shù)形式的開環(huán)增益k有關；對有差系統(tǒng)，k↑，穩(wěn)態(tài)誤差↓，但同時系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性變差。與積分環(huán)節(jié)的個數(shù)有關。積分環(huán)節(jié)的個數(shù)↑，穩(wěn)態(tài)誤差↓，但同時系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性變差。所以Ⅲ型及Ⅲ型以上的系統(tǒng)幾乎不用。

由此可見對穩(wěn)態(tài)誤差的要求往往與系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性的要求是相矛盾的。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－典型輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差（總結(jié)）典型一階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差-開環(huán)傳遞函數(shù)為：

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－典型一階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差典型二階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：-

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－典型二階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差二階系統(tǒng)引入速度反饋控制時的穩(wěn)態(tài)誤差：---3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－二階系統(tǒng)引入速度反饋控制時的穩(wěn)態(tài)誤差二階系統(tǒng)引入比例微分控制時的穩(wěn)態(tài)誤差：-3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－二階系統(tǒng)引入比例微分控制時的穩(wěn)態(tài)誤差二階系統(tǒng)引入比例積分控制時的穩(wěn)態(tài)誤差：3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－二階系統(tǒng)引入比例積分控制時的穩(wěn)態(tài)誤差

穩(wěn)態(tài)誤差比較：典型二階系統(tǒng)引入速度反饋環(huán)節(jié)后，跟蹤階躍信號和加速度信號時與原系統(tǒng)有相同的穩(wěn)態(tài)誤差，而跟蹤斜坡信號時的穩(wěn)態(tài)誤差比原系統(tǒng)要大。典型二階系統(tǒng)引入比例微分環(huán)節(jié)后不改變原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。引入比例積分環(huán)節(jié)后將減小原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。原二階系統(tǒng)速度反饋比例微分比例積分3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－二階系統(tǒng)引入各種控制時的穩(wěn)態(tài)誤差（總結(jié)）

通常，給定輸入作用產(chǎn)生的誤差稱為系統(tǒng)的給定誤差，擾動作用產(chǎn)生的誤差為擾動誤差。

時產(chǎn)生的

稱為擾動誤差。（如下圖）-+可見，不僅與有關，還與有關（擾動點到輸出點之間的那部分前向通道傳遞函數(shù)）。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－擾動作用下系統(tǒng)的誤差分析[例子]：考慮下面兩個系統(tǒng)。-+圖a和圖b的開環(huán)傳遞函數(shù)是一樣的。-+但對于擾動作用，由于擾動點不同，擾動前向通道不同，其擾動誤差是不一樣的。對于給定輸入，其穩(wěn)態(tài)誤差是一樣的（假設輸入為階躍信號）。3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－擾動作用下系統(tǒng)的誤差分析－擾動誤差與積分環(huán)節(jié)的關系

若在擾動作用點和偏差點之間增加一個積分環(huán)節(jié)，可減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差。

對于給定輸入和擾動作用同時存在的系統(tǒng)，系統(tǒng)的總穩(wěn)態(tài)誤差等于給定誤差和擾動誤差的迭加（誤差點定義在同一點）。-+-+[例3]速度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。給定輸入和擾動作用均為單位斜坡函數(shù)。求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。-+[解]：3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析（例子）3、總的穩(wěn)態(tài)誤差為：2、-+

為了減少給定誤差，可以增加串聯(lián)在前向通道中積分環(huán)節(jié)的個數(shù)（即增加系統(tǒng)的型別）或增大系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)。為了減小擾動誤差，可以增加誤差點到擾動作用點之間積分環(huán)節(jié)個數(shù)或放大系數(shù)。這兩種方法都將影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低系統(tǒng)的瞬態(tài)性能。放大系數(shù)不能任意增大，積分環(huán)節(jié)也不能太多（一般少于2個），否則系統(tǒng)將會不穩(wěn)定。

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施

比例積分控制器的時域表達式為

工程上最常用的方法是將比例積分控制器串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道上。積分系數(shù)越大，積分作用越強。積分控制作用可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；但積分作用太大，會使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施－－比例積分（PI）控制以典型二階系統(tǒng)為例，討論系統(tǒng)引入比例積分控制后穩(wěn)態(tài)誤差的變化情況

先討論給定誤差。令N(s)=0，為突出討論積分的作用，可假設比例系數(shù)Kp=1。系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為該系統(tǒng)為Ⅱ型系統(tǒng)，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

由勞斯穩(wěn)定性判據(jù)知，當0<ki<2zwn時，該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。其靜態(tài)誤差系數(shù)分別為其給定誤差分別為：可知，引入比例積分控制后將減小或消除系統(tǒng)給定穩(wěn)態(tài)誤差。再討論擾動誤差。令R(s)=0，同樣假設比例系數(shù)Kp=1。系統(tǒng)的擾動誤差傳遞函數(shù)為：誤差為：當擾動信號分別為單位階躍、單位斜坡和單位加速度信號時，由上式可求得系統(tǒng)的擾動穩(wěn)態(tài)誤差分別為0，1/ki，∞。而原系統(tǒng)在相同輸入情況下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為-1，∞，∞。

引入比例積分控制后可減小系統(tǒng)的擾動穩(wěn)態(tài)誤差。控制系統(tǒng)引入比例積分控制后，只要比例系數(shù)和積分系數(shù)選擇恰當，就能很好地減小或者消除系統(tǒng)的給定和擾動穩(wěn)態(tài)誤差。解：該系統(tǒng)對給定輸入而言屬于Ⅰ型系統(tǒng)。所以當給定輸入為單位階躍函數(shù)時的穩(wěn)態(tài)誤差

[例4]：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。當

時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；若要求穩(wěn)態(tài)誤差為零，如何改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。-+

但該系統(tǒng)對于擾動輸入為單位階躍函數(shù)時的穩(wěn)態(tài)誤差

并不等于零。系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差為：若想使穩(wěn)態(tài)誤差為零，則要求G1中有積分環(huán)節(jié)，令此時-+由于此時系統(tǒng)的穩(wěn)定性遭到破壞，成為結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)，直接加一個積分環(huán)節(jié)是不可行的。若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，還必須在原G1中引入比例+微分環(huán)節(jié)-+當K1>0，K2>0，τ>0時系統(tǒng)穩(wěn)定對不對？由此可見當用時，才能在保證穩(wěn)定的前提下使系統(tǒng)在階躍擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零。這個環(huán)節(jié)稱為比例+積分環(huán)節(jié)或比例+積分控制器(PI控制器)。例5

對于圖示系統(tǒng)，試求r(t)=t，n(t)=1(t)時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

R(s)E(s)C(s)-N(s)解：

系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

為1型二階系統(tǒng)，系統(tǒng)是穩(wěn)定的,在r(t)=t，穩(wěn)態(tài)誤差在擾動信號作用下的誤差表達式為：

n(t)=1(t)時，穩(wěn)態(tài)誤差為：

系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差為

用動態(tài)誤差系數(shù)表示系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

前面討論了控制系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)（靜態(tài)位置、速度和加速度誤差系數(shù)）以及使用這些系數(shù)如何計算給定穩(wěn)態(tài)誤差，它們分別是針對階躍、斜坡和拋物線輸入信號而言的。用靜態(tài)誤差系數(shù)求出的穩(wěn)態(tài)誤差是一個數(shù)值，或為有限值，或為無窮大，它不能表示穩(wěn)態(tài)誤差隨時間變化的規(guī)律。

下面介紹的動態(tài)誤差系數(shù)法，利用動態(tài)誤差系數(shù)法，可以研究輸入信號為任意時間函數(shù)時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差隨時間變化的規(guī)律

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－用動態(tài)誤差系數(shù)表示系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差其誤差傳遞函數(shù)為:

考慮到t→∞時的情況，也就是s→0的情況。將誤差傳遞函數(shù)在s=0的鄰域內(nèi)展開成泰勒級數(shù)誤差信號可表示為

3.6.2穩(wěn)態(tài)誤差分析－－用動態(tài)誤差系數(shù)表示系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差若令穩(wěn)態(tài)誤差的時域表達式可以改寫為：

Ci(i=0,1,2,…)稱為動態(tài)誤差系數(shù)?？梢?，穩(wěn)態(tài)誤差函數(shù)表達式既與動態(tài)誤差系數(shù)有關，又與輸入信號及其各階導數(shù)有關。習慣上稱C0為動態(tài)位置誤差系數(shù)，C1為動態(tài)速度誤差系數(shù)，C2為動態(tài)加速度誤差系數(shù)。穩(wěn)態(tài)誤差的時域表達式

這里所謂“動態(tài)”兩字的含義是指這種方法可以完整描述系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess(t)隨時間變化的規(guī)律，而不是指誤差信號中的瞬態(tài)分量ets(t)隨時間變化的情況，即不應包含的誤差信號中隨時間趨于零