數(shù)控系統(tǒng)-fanuc學(xué)習(xí)全集版

1ServoHRVControl2HRV(HighResponseVector)功能介紹電機位置控制位置指令+位置反饋信號++-AdvancedfeedforwardHRV控制PWM驅(qū)動速度控制1/s(積分)速度反饋信號HRV控制功能改進了數(shù)字伺服電流環(huán)的特性由于減少電流環(huán)中的控制延遲從而提高了電機在高速旋轉(zhuǎn)時的速度控制特性HRV控制可以提高了AlphaL和AlphaM的最大扭矩并且增加了強切削時的OVC報警極限3在高速運行或穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)時，削減了死區(qū)電流，所以減少了電機的熱損耗（例）α3/3000電機在3000轉(zhuǎn)時的死區(qū)電流HRV(HighResponseVector)特點4對于αL和αM系列電機，使用HRV控制功能后，使電機在低速到中速區(qū)內(nèi)的扭矩特性得到改善HRV(HighResponseVector)特點5HRV(HighResponseVector)特點在高速加工時減小了電流環(huán)的延遲，所以對于電機高速旋轉(zhuǎn)時速度環(huán)的電流特性也得到提高，當(dāng)電機工作在1500轉(zhuǎn)以上的高速加工時，加工工件形狀有明顯的改善。以下是高速加工時的形狀誤差（螺距5mm，R100/F18000）6HRV(HighResponseVector)特點對強負(fù)載切削OVC的報警極限的改善7PositionFeedbackHighSpeedVelocityLoopAdvancedFeedforwardControlPositionCommand+++-PositionControlHRVControlMotor使用HRV控制和高速速度環(huán)增益以提高伺服系統(tǒng)的剛性,并且可以實現(xiàn)高增益的速度控制利用高增益的速度環(huán)的控制提高了抵抗外界干擾的特性

利用Advancedfeedforwardcontrol可以大幅度地縮小伺服位置與指令之間的延遲HRV(HighResponseVector)應(yīng)用8②前饋控制系數(shù)③

速度環(huán)增益PositionFeedbackHighSpeedVelocityLoopAdvancedFeedforwardControlPositionCommand+++-PositionControlHRVControlMotor①

位置環(huán)增益減小形狀誤差①增加位置環(huán)增益②設(shè)定前饋控制功能有效減少伺服電機運行中的速度偏差③增加伺服環(huán)增益HRV(HighResponseVector)應(yīng)用9調(diào)整位置環(huán)增益HRV(HighResponseVector)調(diào)整步驟(1)在按照通常的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)設(shè)定完成后進行如下調(diào)整系統(tǒng)位置環(huán)增益當(dāng)增加位置環(huán)增益引起伺服系統(tǒng)震動時，請減少位置環(huán)增益，一般設(shè)定值應(yīng)為伺服穩(wěn)定時的70%~80%左右。FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM51718253000標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值4500標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值10調(diào)整位置環(huán)為PI控制HRV(HighResponseVector)調(diào)整步驟(2)改位置環(huán)為PI控制，并指定N脈沖控制功能有效FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM8X032003#3=0#4=0標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值#3=1#4=1標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值11調(diào)整速度環(huán)增益HRV(HighResponseVector)調(diào)整步驟(3)調(diào)整速度環(huán)增益（負(fù)載慣量比）伺服調(diào)整畫面的增益值與系統(tǒng)參數(shù)之間的設(shè)定值的關(guān)系為：速度環(huán)增益（%）=1+LDINT/256當(dāng)增加速度環(huán)增益引起伺服系統(tǒng)震動時，請減少速度環(huán)增益，一般設(shè)定值應(yīng)為伺服穩(wěn)定時的70%~80%左右.FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM8X2120210（參數(shù)畫面）100%（伺服調(diào)整畫面）標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值512（參數(shù)畫面）300%（伺服調(diào)整畫面）標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值12調(diào)整速度環(huán)增益HRV(HighResponseVector)調(diào)整步驟(3)13250μs加速度反饋HRV(HighResponseVector)調(diào)整步驟(4)

該功能是使用電機的速度反饋信號的積分乘上加速度增益后補償?shù)脚ぞ刂噶钪杏糜诳刂扑俣拳h(huán)的震動當(dāng)電機與機械使用連軸結(jié)當(dāng)負(fù)載的慣量比電機慣量大，并差值較大時FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM8X6620660標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值-10標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值K1v/sA/(s+A)Kt1/(Jm·s)1/(Jl·s)K2vKa·sVCMD+++---扭矩指令濾波器電機慣量扭矩常數(shù)負(fù)載慣量連軸結(jié)14速度環(huán)比例項高速處理HRV(HighResponseVector)調(diào)整步驟(4)

該功能通過對速度環(huán)的比例項采用高速處理的方法，使得速度環(huán)增益提高時伺服震動的臨界點得到提高。提高了速度環(huán)指令的跟隨性提高了伺服系統(tǒng)的剛性FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM-2017#7PK250標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值10000000標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值K1v/sK2vVCMD++--++比例項計算電流環(huán)控制周期速度環(huán)控制周期TCMD15HRV(HighResponseVector)調(diào)整方法16高速、高精度的伺服控制系統(tǒng)

對于位置指令可以實現(xiàn)高速高精度的響應(yīng)

提高了抗外界干擾(靜摩擦扭矩,切削扭矩)(3)ServoSoftware

電流和速度的高速 控制

(5)Pulsecoder