EPSON機器人第三方相機校準(zhǔn)步驟zzx

EPSON機器人同第三方相機校準(zhǔn)步驟目的：將第三方相機的視野坐標(biāo)與 EPSON機器人的坐標(biāo)進(jìn)行校準(zhǔn)，建立轉(zhuǎn)換關(guān)系基本思路：1．相機通過以太網(wǎng)或 RS232同機器人通信，按機器人校正指令的要求獲取、 分離相機發(fā)送過來的信息2．按照校準(zhǔn)步驟，記錄機械手校準(zhǔn)點的機器人坐標(biāo)和視覺像素坐標(biāo)3．使用校準(zhǔn)指令，建立機械手和視覺的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系4．視覺工作時，將檢測到的工件的坐標(biāo)發(fā)給機器人，機器人根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，轉(zhuǎn)換為機器人坐標(biāo)后再去做抓取、裝配等相應(yīng)動作準(zhǔn)備工作：相機安裝固定、焦距、光源調(diào)整（一旦相機移動了或焦距調(diào)整過，需要重新校準(zhǔn)）2.機器人原點位置檢查：打開電機，命令行窗口中輸入Pulse0,0,0,0看機器人是否運動到原點位置。如果不準(zhǔn)，檢查機器人的序列號與控制器是否配套，或者需要重新調(diào)整原點。3.制作9宮圖校準(zhǔn)板（注意4-5-6的方向是相反的，即上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右）4. 做作機器人工件坐標(biāo)的校準(zhǔn)工具。一般要求末端是尖端，方便對位，可以穩(wěn)固的裝在軸或抓手上）

Z相機安裝方式：相機安裝方式有以下幾種：獨立安裝（相機坐標(biāo)與機械手坐標(biāo)不需要相互轉(zhuǎn)換）固定安裝（固定向上、固定向下）移動相機（J2軸移動，J4軸移動，J5J6軸移動）安裝方式比較：使用固定安裝，相機無法移動，拍攝圍小；但是視覺檢測的時間一般可以用機器人工作的時間并列運行，節(jié)省節(jié)拍時間，精度相對較高。使用移動相機，相機跟隨機器人移動，可以拍攝的圍大；但是視覺進(jìn)行檢測前，機器人必須有一定的靜止時間（0.2s~0.5s）；視覺進(jìn)行檢測時，機器人一般需要停止不動，不能進(jìn)行其他工作；整體節(jié)拍時間會更長。因為機器人本身有定位精度，使用移動相機時，視覺檢測的精度一般也比使用固定相機的低。校準(zhǔn)步驟：每種安裝方式均需要不同的校準(zhǔn)方式。獨立安裝：使用9宮格校準(zhǔn)板，精確的測量該板固定安裝（固定向下）

9個點之間的坐標(biāo)關(guān)系·使用九宮格校準(zhǔn)板·機器人末端安裝校準(zhǔn)治具·示教治具末端的工具坐標(biāo) Tooln·按照九宮圖的順序， 機械手末端依次對準(zhǔn)

9個位置，機器人管理器中選擇對應(yīng)的

Tooln，并保持點位置（如保持到 P1到P9）·移開機器人，視覺識別九宮圖上的素坐標(biāo)XY依次保存到 P11-P19中。

9個點的像素坐標(biāo)， 同樣按照九宮圖順序，將其像固定安裝（固定向上）機械手可以在相機中移動，不需要九宮圖校準(zhǔn)板·在機械手治具上找一個視覺容易識別的、唯一的特征點，建議圓形、圓孔?；蛘邫C械手抓取需要識別的工件，在工件上找特征?！な褂脵C器人管理器的工具向?qū)В鶕?jù)提示，在相機視野中，示教工具坐標(biāo)Tooln（將特征點移動到相機中心附近，先用視覺的功能抓取該特征點的中心并記錄下來，該點示教為工具坐標(biāo)的第一個點；旋轉(zhuǎn)U軸，再平移XY，將該特征移回到視覺上一次抓取的位置，示教為工具坐標(biāo)的第二點）·按照九宮圖的順序，依次將特征點移動到相機視野中的上左中->中左->下左->下中->下右等位置，共移動9次，并在Tooln同時視覺依次抓取 9個特征點的中心像素值，記錄為 P11-P19

->上中->上右->中右->中下保存機器人位置到 P1-P9。移動相機校準(zhǔn)：移動相機需要按機器人末端安裝校準(zhǔn)治具，

并在相機工作視野平面上，

找一個視覺容易識別且唯一的特征點。·示教校準(zhǔn)治具末端的工具坐標(biāo) Tooln·將治具末端對準(zhǔn)特征點，在 Tooln下保存該位置為 P0·機器人管理器中，將 Tool切換到Tool0·將相機移動到特征點上方，讓特征點按照九宮圖順序，即視野的上左 ->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右位置。Tool0下記錄下每個位置的機器人坐標(biāo)為P1-P9；·同時每走一個位置時，視覺抓取該特征點的中心像素值，依次記錄到 P11-P19校準(zhǔn)程序：校準(zhǔn)指令獨立視覺：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_STANDALONE,P(11:19),P(1:9)固定向下：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWN,P(11:19),P(1:9)固定向上：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_FIXEDUP,P(11:19),P(1:9)第二軸移動相機：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2,P(11:19),P(1:9),P0第四軸移動相機：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ4,P(11:19),P(1:9),P0校準(zhǔn)結(jié)果使用

VxcalInfo

指令來查詢校準(zhǔn)結(jié)果。IfVxCalInfo(0,1)=TrueThenPrint"相機校準(zhǔn)成功，結(jié)果如下 :"Print" X方向の平均偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,2)Print" X方向の最大偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,3)Print" X方向一個像素 /毫米(mm):",VxCalInfo(0,4)Print" X方向的傾斜角度 (deg):",VxCalInfo(0,5)Print" Y方向の平均偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,6)Print" Y方向の最大偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,7)Print" Y方向一個像素 /毫米(mm):",VxCalInfo(0,8)Print" Y方向的傾斜角度 (deg):",VxCalInfo(0,9)ElsePrint"相機校準(zhǔn)失敗，請重新示教點校準(zhǔn)相機！ "EndIf校準(zhǔn)保存與讀取可以將校準(zhǔn)結(jié)果保存在后綴名為CAA的文件中，方便下次運行視覺程序時可以直接讀取而不用再次運行校準(zhǔn)。保存時，會同時保存校準(zhǔn)編號0-15存到同一個文件，每次運行校準(zhǔn)保存前先用

至文件中。因此，如果需要把多個相機的校準(zhǔn)都保Vxcalload“Calibration.caa”加載文件。VxCalLoad"CCD_Calib.caa" '加載校準(zhǔn)文件VxCalSave"CCD_Calib.caa"'保存校準(zhǔn)文件視覺數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換固定相機：vx=100'拍攝工件的視覺坐標(biāo)xvy=100'拍攝工件的視覺坐標(biāo)yvu=90'拍攝工件的視覺坐標(biāo)角度uP50=XY(vx,vy,0,vu)Print"轉(zhuǎn)換前的視覺坐標(biāo)為： ",P50P60=VxTrans(0,P50)Print"轉(zhuǎn)換后的機器人坐標(biāo)為：Tool1JumpP60

",P60移動相機：移動相機拍照時，需要把機械手的拍照位置（角度也是隨著機械手移動而改變的，需要計算相機的當(dāng)前角度。

Tool0）也計算進(jìn)去。同時相機的'第二軸移動相機Tool0JumpP40'移動到拍照位置uCamera=PAgl(P40,1)+PAgl(P40,2)'相機角度=第一關(guān)節(jié)角度+第二關(guān)節(jié)角度vx=100'拍攝工件的視覺坐標(biāo)xvy=100'拍攝工件的視覺坐標(biāo)yvu=90'拍攝工件的視覺坐標(biāo)角度uP50=XY(vx,vy,0,vu+uCamera)Print"轉(zhuǎn)換前的視覺坐標(biāo)為： ",P50P60=VxTrans(0,P50,P40)Print"轉(zhuǎn)換后的機器人坐標(biāo)為： ",P60Tool1JumpP60第四軸移動相機Tool0JumpP40'移動到拍照位置uCamera=CU(Here)'相機角度=U軸角度vx=100'拍攝工件的視覺坐標(biāo)xvy=100'拍攝工件的視覺坐標(biāo)yvu=90'拍攝工件的視覺坐標(biāo)角度uP50=XY(vx,vy,0,vu+uCamera)Print"轉(zhuǎn)換前的視覺坐標(biāo)為： ",P50P60=VxTrans(0,P50,P40)Print"轉(zhuǎn)換后的機器人坐標(biāo)為：Tool1JumpP60

",P60注意：有