第一章：嵌入式系統(tǒng)與嵌入式操作系統(tǒng)

嵌入式操作系統(tǒng)

課程介紹計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)基礎(chǔ)課操作系統(tǒng)的后續(xù)課程，建立對某種操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)編程技術(shù)的理解和運(yùn)用討論嵌入式軟件開發(fā)技術(shù)，為嵌入式系統(tǒng)開發(fā)建立軟件基礎(chǔ)為嵌入式就業(yè)方向奠定軟件技術(shù)基礎(chǔ)，有市場前景課程目標(biāo)學(xué)會(huì)嵌入式操作系統(tǒng)平臺(tái)的嵌入式應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)理解嵌入式操作系統(tǒng)基本概念與技術(shù)理解嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核的工作原理理解嵌入式應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)原理理解嵌入式軟件的運(yùn)行機(jī)制評價(jià)嵌入式軟件運(yùn)行性能授課方式以實(shí)時(shí)內(nèi)核技術(shù)概念為基礎(chǔ)以內(nèi)核模塊構(gòu)成與實(shí)現(xiàn)為主要內(nèi)容以內(nèi)核模塊應(yīng)用案例為驅(qū)動(dòng)與驗(yàn)證完成課程目標(biāo)的嵌入式軟件開發(fā)技術(shù)及方法課程安排及成績考核(僅供參考)理論授課 40學(xué)時(shí)（1-11周每周4學(xué)時(shí)）上機(jī)實(shí)驗(yàn) 16學(xué)時(shí)（預(yù)排第7、8周每周8學(xué)時(shí)）成績及考核期末考試（開卷）70%平時(shí)成績30%（作業(yè)與考勤15%，上機(jī)實(shí)驗(yàn)15%）參考文獻(xiàn)嵌入式操作系統(tǒng)——組成、原理與應(yīng)用設(shè)計(jì)牛欣源清華大學(xué)出版社2013嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)UC/OS-II（第2版）JeanJ.Labrosse北京航空航天大學(xué)出版社2003嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)及應(yīng)用開發(fā)羅蕾北京航空航天大學(xué)出版社2007嵌入式系統(tǒng)——組成、原理與設(shè)計(jì)編程金敏人民郵電出版社2006嵌入式軟件設(shè)計(jì)康一梅機(jī)械工業(yè)出版社2008第一章嵌入式軟件與嵌入式操作系統(tǒng)本章內(nèi)容嵌入式系統(tǒng)嵌入式應(yīng)用軟件嵌入式操作系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)什么是嵌入式系統(tǒng)？它與其他系統(tǒng)相比，有何特殊之處？樹立正確的嵌入式系統(tǒng)基本概念和基本目標(biāo)，對于開發(fā)嵌入式系統(tǒng)，了解、掌握安裝運(yùn)行于嵌入式系統(tǒng)之上的軟件，具有首要意義。什么是系統(tǒng)，應(yīng)該如何理解系統(tǒng)的概念和含義？一般說來，系統(tǒng)就是按照一些固定的程序和規(guī)則，完成某些任務(wù)的組織或工作方式。比如，一塊表，是一個(gè)能顯示時(shí)間的系統(tǒng)。再比如，一臺(tái)洗衣機(jī)，是一個(gè)能自動(dòng)洗衣的系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)定義上面舉例說明的兩個(gè)系統(tǒng)實(shí)例中，表可以看成是一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)，洗衣機(jī)可以看成是一個(gè)嵌入式系統(tǒng)，是一個(gè)具有嵌入軟件和計(jì)算機(jī)硬件，并受嵌入軟件和計(jì)算機(jī)硬件的運(yùn)行控制，完成特定功能的系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)就是一個(gè)具有嵌入軟件和計(jì)算機(jī)硬件，并受嵌入軟件和計(jì)算機(jī)硬件的運(yùn)行控制，完成特定功能的系統(tǒng)。通常將嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)簡稱為嵌入式系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)與通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)是不同于通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一種專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)不以獨(dú)立的物理設(shè)備的形態(tài)出現(xiàn)，即：它沒有一個(gè)統(tǒng)一的外觀，它的部件根據(jù)主體設(shè)備以及應(yīng)用的需要，嵌入在該設(shè)備的內(nèi)部，發(fā)揮著運(yùn)算、處理、存儲(chǔ)以及控制等作用。嵌入式系統(tǒng)的多種解釋嵌入式系統(tǒng)受內(nèi)置于其中的計(jì)算機(jī)部件控制，這個(gè)部件可能是微控制器。嵌入式系統(tǒng)由微控制器控制，軟件驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，可靠性好，具有實(shí)時(shí)控制性能。嵌入式系統(tǒng)就是將計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)置于一個(gè)電子產(chǎn)品中。嵌入式系統(tǒng)就是包含微處理器或微控制器的電子產(chǎn)品。嵌入式系統(tǒng)包含一個(gè)可編程的非通用計(jì)算機(jī)，即基于可編程的微處理器控制的系統(tǒng)。嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)把計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序嵌入到（或稱安裝到）某個(gè)設(shè)備中，如，手機(jī)、汽車、照相機(jī)、洗衣機(jī)、空調(diào)器等家用電器，或飛機(jī)、導(dǎo)彈、衛(wèi)星等大型設(shè)備，控制這些設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)，使設(shè)備工作運(yùn)行的自動(dòng)化程度大大提高，并在功能和性能方面都得到提升，整體系統(tǒng)的質(zhì)量大大提高。這些設(shè)備就可視為嵌入式系統(tǒng)這些預(yù)制或安裝的軟件就是嵌入式軟件。如何開發(fā)嵌入式軟件？嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的比較嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是通用操作系統(tǒng)的一個(gè)應(yīng)用特例嵌入式系統(tǒng)通常是面向特定應(yīng)用的嵌入式系統(tǒng)的硬件和軟件都必須高效率地設(shè)計(jì)，量體裁衣、去除軟硬件冗余嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)本身中綜合比對如下表所示：嵌入式軟件系統(tǒng)嵌入式軟件是計(jì)算機(jī)軟件的一種安裝運(yùn)行在嵌入式系統(tǒng)上，控制嵌入式系統(tǒng)的運(yùn)行。它既具有通用計(jì)算機(jī)軟件的一般特性，也有自身的獨(dú)特屬性。理解嵌入式軟件的特有屬性，可以從軟件功能作用及其運(yùn)行平臺(tái)等角度進(jìn)行分析。按照軟件作用劃分嵌入式軟件一般分為系統(tǒng)軟件、支撐軟件和應(yīng)用軟件三大類。系統(tǒng)軟件負(fù)責(zé)控制、管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的資源。如嵌入式操作系統(tǒng)、嵌入式中間件（CORBA、Java）等。支撐軟件為輔助軟件開發(fā)的工具。如系統(tǒng)分析設(shè)計(jì)工具、仿真開發(fā)工具、交叉開發(fā)工具、測試工具、配置管理工具、維護(hù)工具等。應(yīng)用軟件是面向特定應(yīng)用領(lǐng)域開發(fā)的軟件。如手機(jī)軟件、路由器軟件、交換機(jī)軟件、飛控軟件等。按照運(yùn)行平臺(tái)劃分嵌入式軟件可以分為開發(fā)平臺(tái)的嵌入式軟件和嵌入式系統(tǒng)上的軟件。運(yùn)行在開發(fā)平臺(tái)上的軟件，負(fù)責(zé)完成嵌入式軟件的設(shè)計(jì)、開發(fā)、編碼、運(yùn)行測試等階段的工作，在開發(fā)平臺(tái)上生成可執(zhí)行軟件程序運(yùn)行在嵌入式系統(tǒng)上的軟件，由嵌入式操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、驅(qū)動(dòng)程序及部分開發(fā)工具構(gòu)成，負(fù)責(zé)嵌入式軟件產(chǎn)品在嵌入式系統(tǒng)上的運(yùn)行。另一種嵌入式軟件劃分方式如下：1、機(jī)器指令形式的可執(zhí)行嵌入式軟件這是最終安裝在嵌入式系統(tǒng)中的嵌入式軟件的運(yùn)行形式，以微處理器可識(shí)別的指令構(gòu)成2、高級語言形式的嵌入式軟件大多數(shù)情況下，嵌入式軟件常使用高級語言進(jìn)行研發(fā)和編程實(shí)現(xiàn)。在眾多的高級語言中，C語言得到廣泛認(rèn)可?；贑語言編程的程序軟件生成的可執(zhí)行程序最終需要安裝在ROM芯片上，控制系統(tǒng)的運(yùn)行。如何將C程序轉(zhuǎn)換為ROM映像文件及其基本過程？C程序函數(shù)調(diào)用庫函數(shù)的機(jī)器指令代碼目標(biāo)文件的機(jī)器代碼字節(jié)編址的被鏈接程序嵌入式系統(tǒng)ROM內(nèi)存編譯鏈接代碼優(yōu)化C語言代碼能生成運(yùn)行在嵌入式硬件上的ROM映像的基本過程編譯程序生成目標(biāo)代碼。對目標(biāo)代碼按照處理機(jī)指令集進(jìn)行匯編。編譯的最后步驟是優(yōu)化代碼。編譯完成后，鏈接程序?qū)⒛繕?biāo)代碼和其它調(diào)用代碼鏈接成為一個(gè)可執(zhí)行程序。例如，鏈接程序?qū)旌瘮?shù)printf()和sqrt（）的可執(zhí)行代碼包含進(jìn)來。設(shè)備及設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序代碼也在這時(shí)包含進(jìn)來。鏈接和完成地址重定位之后，生成一個(gè)ROM映像文件，一個(gè)能運(yùn)行在目標(biāo)硬件的ROM映像。嵌入式軟件開發(fā)概述討論并解決以下基本問題：軟件設(shè)計(jì)程序模型基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）多個(gè)任務(wù)的并發(fā)處理和調(diào)度軟件基于操作系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)和設(shè)備管理軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)的軟件工具

嵌入式開發(fā)工具一般使用說明針對具體嵌入式系統(tǒng)，說明各類開發(fā)工具的可用性如下圖所示：嵌入式軟件分類和分層如果依據(jù)嵌入式軟件的運(yùn)行平臺(tái)劃分，可將嵌入式軟件分為運(yùn)行在開發(fā)平臺(tái)上的軟件和運(yùn)行在嵌入式系統(tǒng)上的軟件兩種類型運(yùn)行在開發(fā)平臺(tái)上的嵌入式軟件負(fù)責(zé)提供設(shè)計(jì)、開發(fā)、測試工具等運(yùn)行在嵌入式系統(tǒng)上的軟件就是嵌入式操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、驅(qū)動(dòng)程序及部分開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)軟件的特征實(shí)時(shí)性（RealTime）。針對嵌入式系統(tǒng)各項(xiàng)功能的控制需求，需要滿足功能執(zhí)行的時(shí)間限制。事件響應(yīng)（ReacttoEvent）。針對嵌入式系統(tǒng)某些功能的偶發(fā)控制需求，需要滿足由某些條件引發(fā)的功能需求。系統(tǒng)功能的實(shí)時(shí)中斷和調(diào)度。針對嵌入式系統(tǒng)某些重要功能的偶發(fā)控制需求，需要滿足由某些重要條件引發(fā)的功能需求，即滿足重要事件的實(shí)時(shí)控制需求，也確保后續(xù)系統(tǒng)的正常運(yùn)行需求。時(shí)限（Deadline）要求。如果不能在時(shí)限要求時(shí)間內(nèi)，實(shí)現(xiàn)既定功能，就視為系統(tǒng)發(fā)生運(yùn)行錯(cuò)誤。早期的嵌入式系統(tǒng)平臺(tái)開發(fā)簡單早期的嵌入式系統(tǒng)功能比較簡單，控制軟件或程序部分功能單一，常用匯編語言指令進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。隨著計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和應(yīng)用需求的不斷發(fā)展。僅僅使用底層編程技術(shù)已不能滿足開發(fā)功能、開發(fā)效率開發(fā)性能等方面的需求。使用嵌入式操作系統(tǒng)作為開發(fā)平臺(tái)已成為現(xiàn)實(shí)。嵌入式開發(fā)需要操作系統(tǒng)的支持由于日益增長的嵌入式軟件的開發(fā)需求及其開發(fā)平臺(tái)的不斷發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)與嵌入式操作系統(tǒng)硬件軟件體系結(jié)構(gòu)已密不可分，成為一個(gè)公認(rèn)穩(wěn)定的系統(tǒng)平臺(tái)，共同承擔(dān)開發(fā)嵌入式系統(tǒng)及其軟件的必備工具和平臺(tái)的任務(wù)。開發(fā)服務(wù)于嵌入式系統(tǒng)的嵌入式軟件，采用基于嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核功能進(jìn)行開發(fā)，是功能、性能較為有力的保障。嵌入式操作系統(tǒng)的商業(yè)模式分類可以分為商用型和開源型。商用型系統(tǒng)功能穩(wěn)定、可靠，有完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)，商品價(jià)格由開發(fā)費(fèi)用和版稅決定，常用商用嵌入式操作系統(tǒng)，如windowsCE、VxWorks。開源型系統(tǒng)開放源碼，使用花銷只包括服務(wù)費(fèi)，不包括版稅，如Embeddedlinux，RTEMS，μC/OS-Ⅱ。從嵌入式操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性上分類可分為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)時(shí)限要求嚴(yán)格的系統(tǒng)稱為硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)時(shí)限要求不嚴(yán)格的稱為軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)。嵌入式操作系統(tǒng)概念一般由內(nèi)核、嵌入式TCP/IP網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、嵌入式文件系統(tǒng)等組成。內(nèi)核是嵌入式操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)，也是必備的部分。它提供任務(wù)管理、內(nèi)存管理、通信、同步與互斥機(jī)制、中斷管理、時(shí)間管理及任務(wù)擴(kuò)展等功能。內(nèi)核還提供特定的應(yīng)用編程接口。嵌入式操作系統(tǒng)EOS特性嵌入式操作系統(tǒng)EOS相對于一般操作系統(tǒng)而言，它除具備了一般操作系統(tǒng)最基本的功能，如任務(wù)調(diào)度、同步機(jī)制、中斷處理、文件功能等外，還有以下特性：可裝卸性。開放性、可伸縮性的體系結(jié)構(gòu)。強(qiáng)實(shí)時(shí)性。EOS實(shí)時(shí)性一般較強(qiáng)，可用于各種設(shè)備控制當(dāng)中。統(tǒng)一的接口。提供各種設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口。操作方便、簡單、提供友好的圖形GUI，圖形界面，易學(xué)易用。提供強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能，支持TCP/IP協(xié)議及其它協(xié)議，提供TCP/UDP/IP/PPP協(xié)議支持及統(tǒng)一的MAC訪問層接口，為各種移動(dòng)計(jì)算設(shè)備預(yù)留接口。強(qiáng)穩(wěn)定性，弱交互性。嵌入式系統(tǒng)一旦開始運(yùn)行就不需要用戶過多的干預(yù)，這就要負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理的EOS具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性。嵌入式操作系統(tǒng)的用戶接口一般不提供操作命令，它通過系統(tǒng)調(diào)用命令向用戶程序提供服務(wù)。固化代碼。在嵌入系統(tǒng)中，嵌入式操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件被固化在嵌入式系統(tǒng)計(jì)算機(jī)的ROM中。輔助存儲(chǔ)器，如硬盤等，在嵌入式系統(tǒng)中很少使用，因此，嵌入式操作系統(tǒng)的文件管理功能應(yīng)該能夠很容易地拆卸，而用各種內(nèi)存文件系統(tǒng)。更好的硬件適應(yīng)性，也就是良好的移植性。嵌入式操作系統(tǒng)的基本概念嵌入式應(yīng)用程序由函數(shù)、中斷服務(wù)子程序、線程、多個(gè)任務(wù)、實(shí)際或虛擬設(shè)備組成。在單CPU或多CPU的計(jì)算機(jī)上并發(fā)運(yùn)行。實(shí)時(shí)OS的系統(tǒng)函數(shù)提供創(chuàng)建多個(gè)任務(wù)的調(diào)用機(jī)制，控制任務(wù)的狀態(tài)，分配任務(wù)需要的資源。實(shí)時(shí)OS的系統(tǒng)函數(shù)控制多任務(wù)間的上下文切換和調(diào)度。實(shí)時(shí)OS的系統(tǒng)函數(shù)提供IPC函數(shù)，在任務(wù)和任務(wù)間、在任務(wù)和中斷服務(wù)子程序間進(jìn)行信號、信號量、消息的傳遞。實(shí)時(shí)OS的系統(tǒng)函數(shù)提供管道、套接字、RPC（遠(yuǎn)程過程調(diào)用）等機(jī)制，支持?jǐn)?shù)據(jù)的傳遞。實(shí)時(shí)OS的系統(tǒng)函數(shù)提供互斥信號量、鎖和SPIN鎖、封中斷等機(jī)制。嵌入式應(yīng)用程序概述基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)進(jìn)行嵌入式軟件研發(fā)，有效率高、實(shí)時(shí)性好、易于移植等特點(diǎn)從應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)角度分析，需要設(shè)計(jì)者首先掌握實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核功能及調(diào)用接口，熟悉內(nèi)核基本技術(shù)及其實(shí)現(xiàn)方法；對應(yīng)用程序進(jìn)行任務(wù)分析及分解、中斷分析及設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)分析和實(shí)現(xiàn)。完成應(yīng)用代碼程序設(shè)計(jì)，由此生成一個(gè)具有實(shí)時(shí)特性的嵌入式應(yīng)用軟件的可執(zhí)行程序。嵌入式軟件系統(tǒng)應(yīng)用軟件這些軟件功能通常以并發(fā)運(yùn)行的進(jìn)程、任務(wù)或線程的形式運(yùn)行在系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的多項(xiàng)功能。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RealTimeOperatingSystem）負(fù)責(zé)管理運(yùn)行于硬件系統(tǒng)之上的應(yīng)用軟件，按照系統(tǒng)任務(wù)優(yōu)先級控制系統(tǒng)資源的分配和使用，負(fù)責(zé)調(diào)用任務(wù)調(diào)度處理器運(yùn)行并發(fā)系統(tǒng)和應(yīng)用任務(wù)，并負(fù)責(zé)完成任務(wù)運(yùn)行和任務(wù)間的上下文切換。嵌入式應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)——任務(wù)結(jié)構(gòu)與構(gòu)建任務(wù)分解任務(wù)通信任務(wù)創(chuàng)建任務(wù)運(yùn)行響應(yīng)任務(wù)與內(nèi)核連接——任務(wù)調(diào)度嵌入式軟件系統(tǒng)應(yīng)用軟件這些軟件功能通常以并發(fā)運(yùn)行的進(jìn)程、任務(wù)或線程的形式運(yùn)行在系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的多項(xiàng)功能。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RealTimeOperatingSystem）負(fù)責(zé)管理運(yùn)行于硬件系統(tǒng)之上的應(yīng)用軟件，按照系統(tǒng)任務(wù)優(yōu)先級控制系統(tǒng)資源的分配和使用，負(fù)責(zé)調(diào)用任務(wù)調(diào)度處理器運(yùn)行并發(fā)系統(tǒng)和應(yīng)用任務(wù)，并負(fù)責(zé)完成任務(wù)運(yùn)行和任務(wù)間的上下文切換。嵌入式微處理器外圍硬件設(shè)備嵌入式操作系統(tǒng)應(yīng)用程序代碼圖1- 嵌入式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成圖C/OS簡介

1、C/OS——MicroControllerOS，微控制器操作系統(tǒng)2、C/OS簡介美國人JeanLabrosse1992年完成。應(yīng)用面覆蓋了諸多領(lǐng)域，如照相機(jī)、醫(yī)療器械、音響設(shè)備、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、高速公路電話系統(tǒng)、自動(dòng)提款機(jī)等。1998年C/OS-II，目前的版本C/OS-IIV2.61，2.72。2000年，得到美國航空管理局（FAA）的認(rèn)證，可以用于飛行器中。網(wǎng)站www.ucos-II.com（)。公開源代碼可移植性（Portable）

絕大部分C/OS-II的源碼是用移植性很強(qiáng)的ANSIC寫的。和微處理器硬件相關(guān)的那部分是用匯編語言寫的。匯編語言寫的部分已經(jīng)壓到最低限度，使得C/OS-II便于移植到其他微處理器上。C/OS-II可以在絕大多數(shù)8位、16位、32位以至64位微處理器、微控制器、數(shù)字信號處理器（DSP）上運(yùn)行?？晒袒≧OMable）

C/OS-II是為嵌入式應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，這就意味著，只要用戶有固化手段（C編譯、連接、下載和固化），C/OS-II可以嵌入到用戶的產(chǎn)品中成為產(chǎn)品的一部分?？刹眉簦⊿calable）

可以只使用C/OS-II中應(yīng)用程序需要的那些系統(tǒng)服務(wù)。也就是說某產(chǎn)品可以只使用很少幾個(gè)C/OS-II調(diào)用，而另一個(gè)產(chǎn)品則使用了幾乎所有C/OS-II的功能，這樣可以減少產(chǎn)品中的C/OS-II所需的存儲(chǔ)器空間（RAM和ROM）。這種可剪裁性是靠條件編譯實(shí)現(xiàn)的。C/OS的性能特點(diǎn)（一）搶占式（Preemptive）多任務(wù)

C/OS-II可以管理64個(gè)任務(wù)，然而，目前這一版本保留8個(gè)給系統(tǒng)。應(yīng)用程序最多可以有56個(gè)任務(wù)可確定性

全部C/OS-II的函數(shù)調(diào)用與服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間具有可確定性。任務(wù)棧

每個(gè)任務(wù)有自己單獨(dú)的棧，C/OS-II允許每個(gè)任務(wù)有不同的?？臻g，以便壓低應(yīng)用程序?qū)AM的需求。系統(tǒng)服務(wù)

C/OS-II提供很多系統(tǒng)服務(wù)，例如郵箱、消息隊(duì)列、信號量、塊大小固定的內(nèi)存的申請與釋放、時(shí)間相關(guān)函數(shù)等。中斷管理

中斷可以使正在執(zhí)行的任務(wù)暫時(shí)掛起，如果優(yōu)先級更高的任務(wù)被該中斷喚醒，則高優(yōu)先級的任務(wù)在中斷嵌套全部退出后