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文檔簡(jiǎn)介

15坐標(biāo)系介相位置O的位置向量表示，如下圖所示。多次平移變換也很簡(jiǎn)單，向量之間直接相加就可以求空間中一個(gè)點(diǎn)的位置在經(jīng)過(guò)平移變換后的坐標(biāo)系{B}中的坐標(biāo)。角度/方向、旋轉(zhuǎn)相比于位置，方位的表示方法相對(duì)會(huì)麻煩一些。在討論方位之前，有必要先說(shuō)明一點(diǎn)：示一個(gè)物體的三維位置和朝向，通常都會(huì)在物體上“附上”一個(gè)跟著它動(dòng)跟著它轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系，里講角度/方向表示法，只要講兩個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系就可以了。要知道一個(gè)坐標(biāo)系相對(duì)于另通過(guò)將坐標(biāo)軸單位向量用參考坐標(biāo)系表示，看圖可以直接寫(xiě)出下列公我們?cè)俣x2x2的矩陣顯然，這個(gè)矩陣的每一列為坐標(biāo)系B的坐標(biāo)軸單位向量在坐標(biāo)系中的表示，有了這個(gè)B的x軸yB旋轉(zhuǎn)矩發(fā)，33的R}}{}{A（x,y（1+x2x31+2+3中上圖的θ1，θ2，θ3就是我們要求解的舵機(jī)的角度，α是爪子與水平面的夾角。從圖為了方便計(jì)算，已知部分處理一下，作整體考慮：將m、n代入已有方程，再化簡(jiǎn)可得通過(guò)計(jì)算可得我們看到上式為一元二次方程的求根公式，其據(jù)此我們可以求出1的角度，同理我們也可以求出2

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