ABB機器人標準指令-2018

機器人標準指令2023/2/3賦值指令

運動控制指令

外軸激活指令

計數(shù)指令輸入輸出指令

程序運行停止指令例行程序調(diào)用指令

計時指令中斷指令

通信指令運動指令

中斷運動指令程序流程指令

故障處理指令座標轉(zhuǎn)換指令

運動觸發(fā)指令2023/2/3運動控制指令

AccSet

VelSet

ConfJ

ConfL

SingArea

PathResol

SoftAct

SoftDeact

2023/2/3運動控制指令－AccSetAccSet

Acc,Ramp;

Acc: 機器人加速度百分率。

(num)Ramp: 機器人加速度坡度。

(num)應用： 當機器人運行速度改變時，對所產(chǎn)生的相應加速度進行限制，使機器人高速運行時更平緩，但會延長循環(huán)時間，系統(tǒng)默認值為AccSet100,100;。2023/2/3運動控制指令－AccSet實例：限制：機器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計，機器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計。機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認值。2023/2/3運動控制指令－VelSetVelSet

Override,Max;

Override:機器人運行速率%。

(num)Max: 最大運行速度mm/s。 (num)應用： 對機器人運行速度進行限制，機器人運動指令中均帶有運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet

后，實際運行速度為運動指令規(guī)定的運行速度乘以機器人運行速率，并且不超過機器人最大運行速度，系統(tǒng)默認值為VelSet100,5000;。2023/2/3運動控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實例：

VelSet50,800;

MoveLp1,v1000,z10,tool1;

MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1;

MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;

VelSet80,1000;

MoveLp1,v1000,z10,tool1;

MoveLp2,v5000,z10,tool1;

MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1;

MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2023/2/3運動控制指令－VelSet限制：機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認值。機器人運動使用參變量[\T]時，最大運行速度將不起作用。Override對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機器人運動速度不起作用。Max只對速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項起作用。2023/2/3運動控制指令－ConfJConfJ

[\On]|[\Off];

[\On]: 啟用軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)關(guān)節(jié)運動時，機器人移動至絕對ModPos

點，如果無法到達，程序?qū)⑼Ｖ惯\行。

[\Off]: 默認軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)

關(guān)節(jié)運動時，機器人移動至ModPos

點，軸配置數(shù)據(jù)默認為當前最接近值。2023/2/3運動控制指令－ConfJ應用： 對機器人運行姿態(tài)進行限制與調(diào)整，程序運行時，使機器人運行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認值為ConfJ\On;。限制：機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認值。實例：

ConfJ\On; …

ConfJ\Off;2023/2/3運動控制指令－ConfLConfL

[\On]|[\Off];

[\On]: 啟用軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)直線運動時，機器人移動至絕對ModPos

點，如果無法到達，程序?qū)⑼Ｖ惯\行。

[\Off]: 默認軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)

直線運動時，機器人移動至ModPos

點，軸配置數(shù)據(jù)默認為當前最接近值。2023/2/3運動控制指令－ConfL應用： 對機器人運行姿態(tài)進行限制與調(diào)整，程序運行時，使機器人運行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認值為ConfL\On;。限制：機器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認值。實例：

ConfL\On; …

ConfL\Off;2023/2/3運動控制指令－SingAreaSingArea

[\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]: 啟用位置方位調(diào)整。

(switch)機器人運動時，為了避免死機，位置點允許其方位值有些許改變，例如：在五軸零度時，機器人四六軸平行。

[\Off]: 關(guān)閉位置方位調(diào)整。

(switch)

機器人運動時，不允許位置點方位改變，是機器人的默認狀態(tài)。2023/2/3運動控制指令－SingArea應用： 當前指令通過對機器人位置點姿態(tài)進行些許改變，可以絕對避免機器人運行時死機，但是，機器人運行路徑會受影響，姿態(tài)得不到控制，通常使用于通過復雜姿態(tài)點，絕對不能作為工作點使用。實例：

SingArea\Wrist; …

SingArea\Off;2023/2/3運動控制指令－SingArea限制：以下情況機器人將自動恢復默認值SingArea\Off。機器人冷啟動。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2023/2/3運動控制指令－PathResol

PathResolPathSampleTime;

PathSampleTime: 路徑控制%。(num)應用： 當前指令用于更改機器人主機系統(tǒng)參數(shù)，調(diào)整機器人路徑采樣時間，從而達到控制機器人運行路徑的效果，通過此指令可以提高機器人運動精度或縮短循環(huán)時間，路徑控制默認值為100%，調(diào)整范圍為25%－400%，路徑控制百分比越小，運動精度越高，占用CPU資源也越多。2023/2/3運動控制指令－PathResol實例：

MoveJp1,v1000,fine,tool1; PathResol150; 機器人在臨界運動狀態(tài)(重載、高速、路徑變化復雜情況下接近最大工作區(qū)域)，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機。 外軸以很低的速度與機器人聯(lián)動，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機。 機器人進行高頻率擺動弧焊時，需要很高的路徑采樣時間，需要減小路徑控制值。 機器人進行小圓周或小范圍復雜運動時，需要很高精度，需要減小路徑控制值。2023/2/3運動控制指令－PathResol限制：機器人必須在完全停止后才能更改路徑控制值，否則，機器人將默認一個停止點，并且顯示錯誤信息50146。機器人正在更改路徑控制值時，機器人被強制停止運行，機器人將不能立刻恢復正常運行(Restart)。以下情況機器人將自動恢復默認值100%。機器人冷啟動。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2023/2/3運動控制指令－SoftAct SoftAct

[\MechUnit,]

Axis,Softness

[\Ramp];應用： 當前指令用于軟化機器人主機或外軸伺服系統(tǒng)，軟化值范圍0%－100%，軟化坡度范圍>=100%，此指令必須與指令SoftDeact同時使用，通常不使用于工作位置。

[\MechUnit]: 軟化外軸名稱。 (mecunit)Axis: 軟化轉(zhuǎn)軸號碼。 (num)Softness: 軟化值%。 (num)[\Ramp]: 軟化坡度%。 (num)2023/2/3運動控制指令－SoftAct實例：

SoftAct3,20;

SoftAct1,90\Ramp:=150;

SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;限制：機器人被強制停止運行后，軟伺服設(shè)置將自動失效。同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次。 …

SoftAct3,20;

SoftAct3,30; … …

SoftAct3,20;

MoveJ*,v100,fine,tool1;

SoftAct3,30; …2023/2/3運動控制指令－SoftDeact

SoftDeact

[\Ramp];

[\Ramp]: 軟化坡度，>=100%。 (num)應用： 當前指令用于使軟化機器人主機或外軸伺服系統(tǒng)指令SoftAct

失效。實例：

SoftAct3,20;

SoftDeact;

SoftAct1,90;

SoftDeact\Ramp:=150;2023/2/3外軸激活指令

ActUnit

DeactUnit2023/2/3外軸激活指令－ActUnitActUnitMecUnit;

MecUnit: 外軸名。

(mecunit)應用：

將機器人一個外軸激活，例如：當多個外軸公用一個驅(qū)動板時，通過外軸激活指令ActUnit

選擇當前所使用的外軸。2023/2/3外軸激活指令－ActUnitp10,外軸不動。p20,外軸聯(lián)動track_motion。p30,外軸聯(lián)動orbit_a。實例：

MoveLp10,v100,fine,tool1; ActUnittrack_motion; MoveLp20,v100,z10,tool1; DeactUnittrack_motion; ActUnitorbit_a; MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath內(nèi)使用。不能在預置程序RESTART內(nèi)使用。不能在機器人轉(zhuǎn)軸處于獨立狀態(tài)時使用。2023/2/3外軸激活指令－DeactUnitDeactUnitMecUnit;

MecUnit: 外軸名。

(mecunit)應用：

使機器人一個外軸失效，例如：當多個外軸公用一個驅(qū)動板時，通過外軸激活指令DeactUnit

使當前所使用的外軸失效。2023/2/3外軸激活指令－DeactUnitp10,外軸不動。p20,外軸聯(lián)動track_motion。p30,外軸聯(lián)動orbit_a。實例：

MoveLp10,v100,fine,tool1; ActUnittrack_motion; MoveLp20,v100,z10,tool1; DeactUnittrack_motion; ActUnitorbit_a; MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath內(nèi)使用。不能在預置程序RESTART內(nèi)使用。2023/2/3計數(shù)指令

Add

Clear

Incr

Decr2023/2/3計數(shù)指令－AddAddName,AddValue;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。

(num)應用：

在一個數(shù)字數(shù)據(jù)值上增加相應的值，可以用賦值指令替代。實例：

Addreg1,3;

等同于

reg1:=reg1+3;

Addreg1,-reg2;

等同于

reg1:=reg1-reg2;2023/2/3計數(shù)指令－ClearClearName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應用：

將一個數(shù)字數(shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實例：

Clearreg1;

等同于

reg1:=0;2023/2/3計數(shù)指令－IncrIncr

Name;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應用：

在一個數(shù)字數(shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計數(shù)。實例：

Incrreg1;

等同于

reg1:=reg1+1;2023/2/3計數(shù)指令－DecrDecr

Name;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應用：

在一個數(shù)字數(shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計數(shù)。實例：

Decrreg1; 等同于

reg1:=reg1-1;2023/2/3輸入輸出指令

AliasIO

InvertDO

IODisable

IOEnable

PluseDO

Reset

Set

SetAO

SetDO

SetGO

WaitDI

WaitDO2023/2/3輸入輸出指令－AliasIOAliasIOFromSignal,ToSignal;

FromSignal: 機器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的 信號名稱。

(signalxxorstring)ToSignal: 機器人程序內(nèi)所使用的信號 名稱。

(signalxx)應用： 對機器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號名稱進行化名，給機器人程序使用，一般使用與LoadedModules或Built-inModules內(nèi)。例如：多臺機器人使用相同系統(tǒng)參數(shù)。2023/2/3輸入輸出指令－AliasIOAlias_do，在機器人程序內(nèi)定義。config_do，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義。實例：

VARsignaldoalias_do; CONSTstringconfig_string:="config_do"; PROCprog_start() AliasIOconfig_do,alias_do; AliasIOconfig_string,alias_do; ENDPROC2023/2/3輸入輸出指令－AliasIO限制：指令AliasIO必須放置在預置程序START內(nèi)或程序內(nèi)使用相應信號之前。指令AliasIO在示教器上無法輸入，只能通過離線編程輸入。指令AliasIO需要軟件Developer’sFunctions

支持。2023/2/3輸入輸出指令－InvertDOInvertDO

Signal;

Signal:

輸出信號名稱。

(signaldo)應用： 將機器人輸出信號值反轉(zhuǎn)，0為1，1為0，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義。實例：

InvertDOdo15;2023/2/3輸入輸出指令－InvertDO機器人程序內(nèi)指令I(lǐng)nvertDO被執(zhí)行。2023/2/3輸入輸出指令－IODisableIODisableUnitName,MaxTime;

UnitName: 輸入輸出板名稱。(num)MaxTime: 最長等待時間。 (num)應用： 通過指令可以使機器人輸入輸出板在程序運行時自動失效，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2－5秒。如果失效時間超過最長等待時間，系統(tǒng)將進入ErrorHandler處理，錯誤代碼為ERR_IODISABLE，如果例行程序沒有ErrorHandler機器人將停機報錯。2023/2/3輸入輸出指令－IODisable輸入輸出板cell1開始失效，最長等待時間為0，肯定進入ErrorHandler處理。利用機器人移動至home的時間完成輸入輸出板失效。確認輸入輸出板cell1失效。連續(xù)5次RETRY，仍無法完成輸入輸出板失效。實例：

PROCgo_home() recover_flag:=1; IODisable“cell1”,0; MoveJhome,v1000,fine,tool1; recover_flag:=2; IODisable“cell1”,5; ERROR IFERRNO=ERR_IODISABLETHEN IFrecover_flag=1THEN TRYNEXT; ELSEIFrecover_flag=2THEN RETRY; ENDIF ELSEIFERRNO=ERR_EXCRTYMAXTHEN ErrWrite“IODisableerror”,“Restarttheprogram”; Stop; ENDIF ENDPROC2023/2/3輸入輸出指令－IODisableErrorHandling：ERR_IODISABLE

超過最長等待時間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板失效。ERR_CALLIO_INTER

系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時，當前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。ERR_NAME_INVALID

輸入輸出板名稱錯誤或無法進行失效與激活操作。2023/2/3輸入輸出指令－IOEnableIOEnableUnitName,MaxTime;

UnitName: 輸入輸出板名稱。(num)MaxTime: 最長等待時間。 (num)應用： 通過這指令可以使機器人輸入輸出板在程序運行時自動激活，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板激活需要2－5秒。如果激活時間超過最長等待時間，系統(tǒng)將進入ErrorHandler處理，錯誤代碼為ERR_IOENABLE，如果例行程序沒有ErrorHandler機器人將停機報錯。2023/2/3輸入輸出指令－PulseDOPulseDO

[\High][\PLength]

Signal;

[\High]: 輸出脈沖時，輸出信號可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號名稱。 (signaldo)應用： 機器人輸出數(shù)字脈沖信號，一般作為運輸鏈完成信號或計數(shù)信號。2023/2/3輸入輸出指令－PulseDO實例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x

PulseDO\High\Plength:=y2023/2/3輸入輸出指令－PulseDO限制：機器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報錯，不得不重新熱啟動。例如：

WHILETRUEDO

PulseDOdo5； ENDWHILE2023/2/3輸入輸出指令－IOEnable輸入輸出板cell1開始激活，最長等待時間為0，肯定進入ErrorHandler處理。通過每次1秒進行計數(shù)，連續(xù)5次仍無法激活輸入輸出板，執(zhí)行指令RAISE。實例：

VARnummax_retry:=0; ... IOEnable“cell1”,0; SetDOcell1_sig3,1;ERROR IFERRNO=ERR_IOENABLETHEN IFmax_retry<5THEN WaitTime1; max_retry:=max_retry+1; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDIF2023/2/3輸入輸出指令－IOEnableErrorHandling：ERR_IOENABLE

超過最長等待時間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板激活。ERR_CALLIO_INTER

系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時，當前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。ERR_NAME_INVALID

輸入輸出板名稱錯誤或無法進行失效與激活操作。2023/2/3輸入輸出指令－ResetResetSignal;

Signal: 機器人輸出信號名稱。

(signaldo)應用： 將機器人相應數(shù)字輸出信號值置為0，與指令Set對應，是自動化重要組成部分。實例：

Resetdo12;2023/2/3輸入輸出指令－SetSetSignal;

Signal: 機器人輸出信號名稱。

(signaldo)應用： 將機器人相應數(shù)字輸出信號值置為1，與指令Reset對應，是自動化重要組成部分。實例：

Setdo12;2023/2/3輸入輸出指令－SetAOSetAO

Signal,Value;

Signal: 模擬量輸出信號名稱。

(signalao)Value: 模擬量輸出信號值。 (num)應用： 機器人當前模擬量輸出信號輸出相應的值，例如：機器人焊接時，通過模擬量輸出控制焊接電壓與送絲速度。2023/2/3輸入輸出指令－SetAO實例：

SetAOao2,5.5;

SetAOweldcurr,curr_outp;2023/2/3輸入輸出指令－SetDOSetDO

[\SDelay]

Signal,Value; [\SDelay]: 延時輸出時間s。 (num)Signal: 輸出信號名稱。

(signaldo)Value:

輸出信號值。 (dionum)應用：

設(shè)置機器人相應數(shù)字輸出信號的值，與指令Set與Reset雷同，并且可以設(shè)置延時，延時范圍為0.1s－32s，默認狀態(tài)為沒有延時。實例：

SetDO\SDelay:=0.2,weld,high;2023/2/3輸入輸出指令－SetGOSetGO

[\SDelay]

Signal,Value; [\SDelay]: 延時輸出時間s。 (num)Signal: 輸出信號名稱。

(signaldo)Value:

輸出信號值。 (dionum)應用： 設(shè)置機器人相應組合輸出信號的值(采用8421碼)，可以設(shè)置延時輸出，延時范圍為0.1s－32s，默認狀態(tài)為沒有延時。實例：

SetGO\SDelay:=0.2,go_Type,10;2023/2/3輸入輸出指令－WaitDI WaitDI

Signal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal: 輸入信號名稱。 (signaldi)Value: 輸入信號值。 (dionum)[\MaxTime]: 最長等待時間

s。(num)

[\TimeFlag]: 超時邏輯量。 (bool)應用： 等待數(shù)字輸入信號滿足相應值，達到通信目的，是自動化生產(chǎn)重要組成部分，例如：機器人等待工件到位信號。2023/2/3輸入輸出指令－WaitDI實例：

PROCPickPart()

MoveJ

pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;

WaitDI

di_Ready,1; … ENDPROC

PROCPickPart()

MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;

WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=5; … ERROR IFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHEN

TPWrite“……”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC機器人等待輸入信號，直到信號di_Ready值為1，才執(zhí)行隨后指令。機器人等待相應輸入信號，如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號di_Ready值為1，自動進行ErrorHandler處理，如果沒有ErrorHandler，機器人停機報錯。2023/2/3輸入輸出指令－WaitDI實例：

PROCPickPart()

MoveJ

pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;

bTimeout:=TRUE;

nCounter:=0; WHILEbTimeoutDO IFnCounter>3THEN

TPWrite“……”; ENDIF IFnCounter>30THEN Stop; ENDIF

WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;

IncrnCounter; ENDWHILE … ENDPROC機器人等待到位信號，如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號di_Ready值為1，機器人自動執(zhí)行隨后指令，但此時TimeFlag值為TRUE；機器人等到信號di_Ready值為1，此時，TimeFlag值為FALSE。2023/2/3輸入輸出指令－WaitDO WaitDO

Signal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal: 輸入信號名稱。 (signaldi)Value: 輸入信號值。 (dionum)[\MaxTime]: 最長等待時間

s。(num)

[\TimeFlag]: 超時邏輯量。 (bool)應用： 等待數(shù)字輸出信號滿足相應值，達到通信目的，因為輸出信號一般情況下受程序控制，此指令很少使用。2023/2/3輸入輸出指令－WaitDO實例：

PROCGrip() Setdo03_Grip;

WaitDOdo03_Grip,1; … ENDPROC機器人等待輸出信號，直到信號do03_Grip值為1，才執(zhí)行隨后相應指令。機器人等待相應輸出信號，如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號do03_Grip值為1，自動進行ErrorHandler處理，如果沒有ErrorHandler，機器人停機報錯。 PROCGrip() Setdo03_Grip;

WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=5; … ERROR IFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHEN

TPWrite“……”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC2023/2/3輸入輸出指令－WaitDO實例：

PROCGrip() Setdo03_Grip;

bTimeout:=TRUE;

nCounter:=0; WHILEbTimeoutDO IFnCounter>3THEN

TPWrite“……”; ENDIF IFnCounter>30THEN Stop; ENDIF

WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;

IncrnCounter; ENDWHILE … ENDPROC機器人等待到位信號，如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號do03_Grip值為1，機器人自動執(zhí)行隨后指令，但此時TimeFlag值為TRUE；機器人等到信號do03_Grip值為1，此時，TimeFlag值為FALSE。2023/2/3程序運行停止指令

Break

Exit

Stop

ExitCycle2023/2/3程序運行停止指令－BreakBreak;應用：

機器人在當前指令行立刻停止運行，程序運行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運行機器人。實例：

… Break; …2023/2/3程序運行停止指令－BreakP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Break;(Stop;)

MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak2023/2/3程序運行停止指令－ExitExit;應用：

機器人在當前指令行停止運行，并且程序重置，程序運行指針停留在主程序第一行。實例： … Exit; …2023/2/3程序運行停止指令－StopStop[\NoRegain];應用：

機器人在當前指令行停止運行，程序運行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運行機器人，屬于臨時性停止。如果機器人停止期間被手動移動后，然后直接啟動機器人，機器人將警告確認路徑，如果此時采用參變量[\NoRegain]，機器人將直接運行。

[\NoRegain]: 路徑恢復參數(shù)。 (switch)2023/2/3程序運行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Stop;(Break;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak實例：

… Stop; …2023/2/3程序運行停止指令－ExitCycleExitCycle;應用：

機器人在當前指令行停止運行，并且設(shè)定當前循環(huán)結(jié)束，機器人自動從主程序第一行繼續(xù)運行下一個循環(huán)。2023/2/3程序運行停止指令－ExitCycle實例： PROCmain() IFcyclecount=0THEN CONNECTerror_intnoWITHerror_trap;

ISignalDIdi_error,1,error_intno; ENDIF

cyclecount:=cyclecount+1; !starttodosomethingintelligent .... ENDPROC TRAPerror_trap

TPWrite“Iwillstartonthenextitem”;

ExitCycle; ENDTRAP2023/2/3例行程序調(diào)用指令

ProcCall

CallByVar2023/2/3例行程序調(diào)用指令－ProcCallProcedure{Argument};應用：

機器人調(diào)用相應例行程序，同時給帶有參數(shù)的例行程序中相應參數(shù)賦值。

Procedure: 例行程序名稱。 (Identifier)Argument: 例行程序參數(shù)。 (All)實例：

Weldpipe1; Weldpipe210,lowspeed; Weldpipe310\speed:=20;2023/2/3程序運行停止指令－ProcCall限制：機器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時，必須包括所有強制性參數(shù)。例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致。例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致。例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為Input，Variable或Persistent。2023/2/3例行程序調(diào)用指令－CallByVarCallByVar

Name,Number;應用： 通過指令中相應數(shù)據(jù)，機器人調(diào)用相應例行程序，但無法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。

Name: 例行程序名稱第一部分。(string)Number: 例行程序名稱第二部分。(num)實例：

reg1:=Ginput(gi_Type);

CallByVar“Proc”,reg1; 2023/2/3程序運行停止指令－CallByVar限制：不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相同，例如：proc1、proc2、proc3。使用CallByVar指令調(diào)用例行程序比直接采用ProcCall

調(diào)用例行程序需要更長時間。ErrorHandling：ERR_REFUNKPRC

系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第一部分。ERR_CALLPROC

系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第二部分。2023/2/3程序運行停止指令－CallByVar實例比較：

TESTreg1 CASE1: lf_doordoor_loc; CASE2:

rf_doordoor_loc; CASE3:

lr_doordoor_loc; CASE4:

rr_doordoor_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST%”proc”+NumToStr(reg1,0)%door_loc;CallByVar“proc”,reg1;指令CallByVar不能調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。通過RAPID結(jié)構(gòu)仍可以調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。2023/2/3計時指令

ClkReset

ClkStart

ClkStop2023/2/3計時指令－ClkResetClkReset

Clock;應用：

將機器人相應時鐘復位，常用于記錄循環(huán)時間或機器人跟蹤運輸鏈。

Clock: 時鐘名稱。 (clock)實例：

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

RunCycle;

ClkStopclock1;

nCycleTime:=ClkRead(clock1);

TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2023/2/3計時指令－ClkStartClkStart

Clock;應用：

啟動機器人相應時鐘，常用于記錄循環(huán)時間或機器人跟蹤運輸鏈。機器人時鐘啟動后，時鐘不會因為機器人停止運行或關(guān)機而停止計時。在機器人時鐘運行時，指令ClkStop

與

ClkReset仍起作用。

Clock: 時鐘名稱。 (clock)2023/2/3計時指令－ClkStart限制：機器人時鐘計時超過4,294,967秒，即49天17小時2分47秒，機器人將出錯。ErrorHandler代碼為ERR_OVERFLOW。實例：

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

RunCycle;

ClkStopclock1;

nCycleTime:=ClkRead(clock1);

TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2023/2/3計時指令－ClkStopClkStop

Clock;應用：

停止機器人相應時鐘，常用于記錄循環(huán)時間或機器人跟蹤運輸鏈。

Clock: 時鐘名稱。 (clock)實例：

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

RunCycle;

ClkStopclock1;

nCycleTime:=ClkRead(clock1);

TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2023/2/3中斷指令

CONNECT

IDelete

ISignalDI

ISignalDO

ISignalAI

ISignalAO

ISleep

IWatch

IDisable

IEnable

ITimer2023/2/3中斷指令－IDeleteIDelete

Interrupt;應用：

將機器人相應中斷數(shù)據(jù)與相應的中斷處理程序之間的連接去除。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)實例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm;

ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; …

IDeleteintInspect;2023/2/3中斷指令－IDelete限制：執(zhí)行指令I(lǐng)Delete

后，當前中斷數(shù)據(jù)的連接被完全清除，如需再次使用這個中斷數(shù)據(jù)必須重新用指令CONNECT連接至相應的中斷處理程序。在下列情況下，中斷將被自動去除：重新載入新的運行程序。機器人運行程序被重置，程序指針回到主程序第一行(StartFromBeginning)。機器人程序指針被移至任意一個例行程序第一行(MovepptoRoutine)。2023/2/3中斷指令－ISignalDI ISignalDI[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt;應用：

使用相應的數(shù)字輸入信號觸發(fā)相應的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號。 (signaldi)TriggValue: 觸發(fā)信號值。 (dionum)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－ISignalDI

0

1

0

1中斷觸發(fā)中斷觸發(fā)實例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalDI\Signaldi01,1,int1; … CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalDIdi02,1,int1; …中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/2/3中斷指令－ISignalDI限制：當一個中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)。如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除。

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDIdi01,1,int1; WHILETRUEDO … ENDWHILE ENDPROC

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDIdi01,1,int1; … IDeleteint1; ENDPROC2023/2/3中斷指令－ISignalDO ISignalDO[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt;應用：

使用相應的數(shù)字輸出信號觸發(fā)相應的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號。 (signaldo)TriggValue: 觸發(fā)信號值。 (dionum)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－ISignalDO實例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalDO\Signaldo01,1,int1; … CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalDOdo02,1,int1; …

0

1

0

1中斷觸發(fā)中斷觸發(fā)中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/2/3中斷指令－ISignalDO限制：當一個中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)。如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除。

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDOdo01,1,int1; WHILETRUEDO … ENDWHILE ENDPROC

PROCmain() CONNECTint1WITHr1; ISignalDOdo01,1,int1; … IDeleteint1; ENDPROC2023/2/3中斷指令－ISignalAI

ISignalAI[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號。 (signalai)Condition: 中斷觸發(fā)狀態(tài)。 (aiotrigg)HighValue: 最大邏輯值。 (num)LowValue: 最小邏輯值。 (num)2023/2/3中斷指令－ISignalAI

DeltaValue: 中斷復位差值。 (num)[\DPos]: 正值中斷開關(guān)。 (switch)[\DNeg]: 負值中斷開關(guān)。 (switch)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)

ISignalAI[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;2023/2/3中斷指令－ISignalAI中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_ABOVE_HIGH

模擬量信號邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)。AIO_BELOW_HIGH

模擬量信號邏輯值小于最大邏輯值(HighValue)。AIO_ABOVE_LOW

模擬量信號邏輯值大于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BELOW_LOW

模擬量信號邏輯值小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BETWEEN

模擬量信號邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)之間。2023/2/3中斷指令－ISignalAI中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_OUTSIDE

模擬量信號邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)或小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_ALWAYS

總是觸發(fā)中斷，與模擬量信號邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)無關(guān)。應用：

使用相應的模擬量輸入信號觸發(fā)相應的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。2023/2/3中斷指令－ISignalAI實例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalAI\Signalai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;… CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalAIai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1; … CONNECTint3WITHiroutine3; ISignalAIai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; … 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/2/3中斷指令－ISignalAI判斷中斷條件。(Condition,HighValue,LowValue)TRUE如果沒有參變量[\DPos]與[\Dneg]ABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueRefValue:=CurrentValueFALSE如果使用參變量[\DPos](CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSE如果使用參變量[\DNeg](RefValue-CurrentValue)>DeltaValueFALSEABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSERefValue:=CurrentValue執(zhí)行中斷處理TRUETRUETRUERefValue:=CurrentValueFALSETRUE2023/2/3中斷指令－ISignalAI限制：當前最大邏輯值(HighValue)與最小邏輯值(LowValue)必須在模擬量信號所定義的邏輯值范圍內(nèi)。最大邏輯值(HighValue)必須大于最小邏輯值(LowValue)。中斷復位差值(DeltaValue)必須為正數(shù)或0。指令I(lǐng)SignalDI的限制，仍適用。2023/2/3中斷指令－ISignalAO

ISignalAO[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;

[\Single]:

單次中斷開關(guān)。 (switch)Signal: 觸發(fā)中斷信號。 (signalao)Condition: 中斷觸發(fā)狀態(tài)。 (aiotrigg)HighValue: 最大邏輯值。 (num)LowValue: 最小邏輯值。 (num)2023/2/3中斷指令－ISignalAO

DeltaValue: 中斷復位差值。 (num)[\DPos]: 正值中斷開關(guān)。 (switch)[\DNeg]: 負值中斷開關(guān)。 (switch)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)

ISignalAO[\Single],Signal,Condition,HighValue,LowValue,DeltaValue,[\DPos]|[\DNeg]

Interrupt;2023/2/3中斷指令－ISignalAO中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_ABOVE_HIGH

模擬量信號邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)。AIO_BELOW_HIGH

模擬量信號邏輯值小于最大邏輯值(HighValue)。AIO_ABOVE_LOW

模擬量信號邏輯值大于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BELOW_LOW

模擬量信號邏輯值小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_BETWEEN

模擬量信號邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)之間。2023/2/3中斷指令－ISignalAO中斷觸發(fā)狀態(tài)：AIO_OUTSIDE

模擬量信號邏輯值大于最大邏輯值(HighValue)或小于最小邏輯值(LowValue)。AIO_ALWAYS

總是觸發(fā)中斷，與模擬量信號邏輯值處于最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)無關(guān)。應用：

使用相應的模擬量輸出信號觸發(fā)相應的中斷功能，必須同指令CONNECT聯(lián)合使用。2023/2/3中斷指令－ISignalAO實例：

… CONNECTint1WITHiroutine1; ISignalAO\Singleao1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; … CONNECTint2WITHiroutine2; ISignalAOao2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int2; … CONNECTint3WITHiroutine3; ISignalAOao3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; … 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效。中斷功能持續(xù)有效，只有在程序重置或運行指令I(lǐng)Delete后才失效。2023/2/3中斷指令－ISignalAO判斷中斷條件。(Condition,HighValue,LowValue)TRUE如果沒有參變量[\DPos]與[\Dneg]ABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueRefValue:=CurrentValueFALSE如果使用參變量[\DPos](CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSE如果使用參變量[\DNeg](RefValue-CurrentValue)>DeltaValueFALSEABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueFALSERefValue:=CurrentValue執(zhí)行中斷處理TRUETRUETRUERefValue:=CurrentValueFALSETRUE2023/2/3中斷指令－ISignalAO限制：當前最大邏輯值(HighValue)與最小邏輯值(LowValue)必須在模擬量信號所定義的邏輯值范圍內(nèi)。最大邏輯值(HighValue)必須大于最小邏輯值(LowValue)。中斷復位差值(DeltaValue)必須為正數(shù)或0。指令I(lǐng)SignalDO的限制，仍適用。2023/2/3中斷指令－ISleepISleep

Interrupt;應用：

使機器人相應中斷數(shù)據(jù)暫時失效，直到執(zhí)行指令I(lǐng)Watch

后才恢復。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－ISleepErrorHandler：ERR_UNKINO

無法找到當前的中斷數(shù)據(jù)。實例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm;

ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … …

ISleepintInspect; …

IWatchintInspect; …中斷監(jiān)控。中斷失效。中斷監(jiān)控。2023/2/3中斷指令－IWatchIWatch

Interrupt;應用：

激活機器人已失效的相應中斷數(shù)據(jù)，正常情況下，與指令I(lǐng)Sleep

配合使用。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－IWatchErrorHandler：ERR_UNKINO

無法找到當前的中斷數(shù)據(jù)。實例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm;

ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … …

ISleepintInspect; …

IWatchintInspect; …中斷失效。中斷監(jiān)控。中斷監(jiān)控。2023/2/3中斷指令－IDisableIDisable

Interrupt;應用：

使機器人相應中斷功能暫時不執(zhí)行，直到執(zhí)行指令I(lǐng)Enable

后，才進入中斷處理程序，此指令使用于機器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間，例如：通過通信口讀寫數(shù)據(jù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－IDisable實例：

…

IDisable; FORiFROM1TO100DO character[i]:=ReadBin(sensor); ENDFOR

IEnable; …2023/2/3中斷指令－IEnableIEnable

Interrupt;應用：

開始執(zhí)行被機器人暫停的相應中斷功能，正常情況下，與指令I(lǐng)Disable

配合使用，此指令使用于機器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間，例如：通過通信口讀寫數(shù)據(jù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－IEnable實例：

…

IDisable; FORiFROM1TO100DO character[i]:=ReadBin(sensor); ENDFOR

IEnable; …2023/2/3中斷指令－ITimerITimer

[\Single],Time,Interrupt;應用：

定時處理機器人相應中斷數(shù)據(jù)，此指令常使用于通過通信口讀寫數(shù)據(jù)等場合。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Time: 觸發(fā)中斷時間s。 (num)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2023/2/3中斷指令－ITimer實例：

… CONNECTtimeintWITHcheck_serialch;

ITimer60,timeint; … TRAPcheck_serialch WriteBinch1,buffer,1; IFReadBin(ch1\Time:=5)<0THEN

TPWrite“Communicationisbroken”; EXIT; ENDIF ENDTRAP2023/2/3通信指令(人機對話)

TPErase

TPWrite

TPReadFK

TPReadNum

ErrWrite

TPShow2023/2/3通信指令－TPEraseTPErase;應用： 清屏指令，將機器人示教器屏幕上所有顯示清除，是機器人屏幕顯示重要組成部分。實例：

TPErase;

TPWrite“ABBRobotics”;

TPWrite“______________________”;2023/2/3通信指令－TPWrite TPWrite

String

[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient];應用： 在示教器屏幕上顯示相應字符串，字符串最長80個字節(jié)，屏幕每行可顯示40個字節(jié)。在字符串后可顯示相應參變量。

String: 屏幕顯示的字符串。 (string)[\Num]: 屏幕顯示數(shù)字數(shù)據(jù)值。 (num)[\Bool]: 屏幕顯示邏輯量數(shù)據(jù)。 (bool)

[\Pos]: 顯示位置值XYZ。 (pos)

[\Orient]: 顯示方位q1q2q3q4。 (orient)2023/2/3通信指令－TPWrite實例：

TPWritestring1;

TPWrite“CycleTime=”\Num:=nTime;限制：每個TPWrite指令只允許單獨使用參變量，不允許同時使用。參變量值<0.000005或>0.999995將圓整。Argument Value Textstring\Num 23 "23"\Num 1.141367 "1.14137"\Bool TRUE "TRUE"\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"2023/2/3通信指令－TPReadFK

TPReadFK

Answer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5

[\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];

Answer: 數(shù)字賦值1－5。 (num)Text: 屏幕字符串。 (string)FKx: 功能鍵字符串。 (string)

[\MaxTime]: 最長等待時間s。 (num)

[\DIBreak]: 輸入信號控制。 (signaldi)[\BreakFlag]: 指令狀態(tài)控制。 (errnum)2023/2/3通信指令－TPReadFK應用： 在示教器屏幕上顯示相應字符串(Text)，字符串最長80個字節(jié)，屏幕每行可顯示40個字節(jié)，同時在5個功能鍵上顯示相應字符串(FKx)，字符串最長7個字節(jié)，通過選擇按相應功能鍵，給數(shù)字變量(Answer)賦值1－5，通過這種功能，當前指令可以進行數(shù)據(jù)選擇，但必須有人參與，無法達到自動化，已被輸入輸出信號替代。另外，在執(zhí)行當前指令時，必須等到功能鍵輸入，才執(zhí)行以后指令，除非選擇相應參變量。通過這種功能，當前指令常用于錯誤處理等場合。2023/2/3通信指令－TPReadFK實例：

TPReadFKreg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,

stEmpty,“Yes”,“No”;2023/2/3通信指令－TPReadFK參變量：[\MaxTime]

機器人執(zhí)行當前指令等待時間超過最長等待時間，機器人將停機報錯，如果同時采用參變量[BreakFlag]，機器人將繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應錯誤數(shù)據(jù)。[\DIBreak]

機器人通過輸入信號來繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應錯誤數(shù)據(jù)。[\BreakFlag]ERR_TP_MAXTIMEERR_TP_DIBREAK2023/2/3通信指令－TPReadNum

TPReadNum

Answer,String,[\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];

Answer: 數(shù)字賦值。 (num)String: 屏幕字符串。 (string)[\MaxTime]: 最長等待時間s。 (num)

[\DIBreak]: 輸入信號控制。 (signaldi)[\BreakFlag]: 指令狀態(tài)控制。 (errnum)2023/2/3通信指令－TPReadNum應用： 在示教器屏幕上顯示相應字符串(String)，字符串最長80個字節(jié)，屏幕每行可顯示40個字節(jié)，同時在功能鍵上顯示OK，通過數(shù)字鍵輸入相應數(shù)值，給數(shù)字變量(Answer)賦值，通過這種功能，當前指令可以進行數(shù)字數(shù)據(jù)賦值，但必須有人參與，無法達到自動化，已被輸入輸出信號替代。實例：

TPReadNumreg1,“Howmanyunits?”; FORiFROM1TOreg1DO produce_part; ENDFOR2023/2/3通信指令－TPReadNum參變量：[\MaxTime]

機器人執(zhí)行當前指令等待時間超過最長等待時間，機器人將停機報錯，如果同時采用參變量[BreakFlag]，機器人將繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應錯誤數(shù)據(jù)。[\DIBreak]

機器人通過輸入信號來繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應錯誤數(shù)據(jù)。[\BreakFlag]ERR_TP_MAXTIMEERR_TP_DIBREAK2023/2/3通信指令－ErrWrite Err