內(nèi)容文稿成果

非常感謝您FANUC機(jī)器人本說(shuō)明書(shū)的任何內(nèi)容不得以任何方式。本機(jī)的外觀及規(guī)格如需改良而變更，恕不另行通知。本說(shuō)明書(shū)的任何內(nèi)容不得以任何方式。本機(jī)的外觀及規(guī)格如需改良而變更，恕不另行通知。本說(shuō)明書(shū)中所載的商品，受到國(guó)《外匯和外國(guó)貿(mào)易法》的限制。出口該商品時(shí)，可能國(guó)的出。另外，將該商品再出口到其他國(guó)家應(yīng)獲得再出口該商品的國(guó)。此外，某些商品可能還受的出口法的限制。若要出口或再出口該商品時(shí)，請(qǐng)向我公司洽詢。我們?cè)噲D在本說(shuō)明書(shū)中描述盡可能多的情況。然而，要在本說(shuō)明書(shū)中注明或不能做的事宜，需要占用說(shuō)明書(shū)的大量篇所以本說(shuō)明書(shū)中沒(méi)有一一列舉。因此，對(duì)于那些在說(shuō)明書(shū)中沒(méi)有特別指明可以做的事，都應(yīng)解釋為“不可”。為了安全使用感謝貴公司此次FANUC(發(fā)那科)機(jī)器人?？茩C(jī)器人的注意事項(xiàng)，歸納在“FANUCRobotSafetyManual(B-80687EN)”中，可同時(shí)參閱該手冊(cè)。作業(yè)人員的定義“程序員”、“維修工程師”可以在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。警告、注意和注釋注注作業(yè)人員的安全運(yùn)用機(jī)器人系統(tǒng)的各作業(yè)人員，應(yīng)通過(guò)FANUC我公司備有各類培訓(xùn)課程我公司備有各類培訓(xùn)課程 向我公司的營(yíng)業(yè)部門查詢33 控制裝置上所使用的斷路器，可以通過(guò)上鎖控制裝置上所使用的斷路器，可以通過(guò)上鎖 通電搬運(yùn)或安裝機(jī)器人時(shí)，務(wù)必按照FANUC公司所示的方法正確地進(jìn)行。如果以錯(cuò)誤的方法進(jìn)行作業(yè)，則有可能由于 有關(guān)架臺(tái)的準(zhǔn)備,3c),在安裝或者維修作業(yè)時(shí)，請(qǐng)十分注意高地作業(yè)的安全。應(yīng)考慮腳手架和安全皮帶安Motor3a)EmergencystopEmergencystop（注釋R-30iB,R-30iBMateEAS1,EAS11,EAS2,EAS21配置在急停板上。參閱以下的機(jī)器間的連接的章。?R-30iB控制裝置維修說(shuō)明書(shū)(B-?R-30iBMate控制裝置維修說(shuō)明書(shū)(B-R-30iBMate()明書(shū)(B-單回路PanelPanel3b)操作者的安全

3c)機(jī)器人控制裝置在設(shè)計(jì)上可以連接外部急停按鈕。通過(guò)該連接，在按下外部急停按鈕時(shí)，可以使機(jī)器人機(jī)器人控制裝置在設(shè)計(jì)上可以連接外部急停按鈕。通過(guò)該連接，在按下外部急停按鈕時(shí)，可以使機(jī)器人停止(有關(guān)停止方法的詳情，請(qǐng)參閱為了安全使用的“機(jī)器人的停止方法”)。有關(guān)連接方法，請(qǐng)參閱圖雙回路規(guī)格外外部Emergencystop或者Panel單回路規(guī)

PanelPanel（注釋請(qǐng)連接于EES1-EES11之間、EES2-EES21之間R-30iB,R-30iBMateEES1,EES11,EES2,EES21配置在急停板上。參閱以下的機(jī)器間的連接的章。?R-30iB控制裝置維修說(shuō)明書(shū)(B-?R-30iBMate控制裝置維修說(shuō)明書(shū)(B-R-30iBMate外氣導(dǎo)入型控制裝置維修說(shuō)明書(shū)3.1程序員的安全我公司的操作面板我公司的操作面板上，提供有急停按鈕及用來(lái)選擇自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式(AUTO)和示教方式(1,2)的切換開(kāi)關(guān)(模式切換開(kāi)關(guān))。為進(jìn)行示教而進(jìn)入安全柵欄內(nèi)時(shí)，應(yīng)將開(kāi)關(guān)切換為示教方式，并且為預(yù)防他人擅自切換運(yùn)轉(zhuǎn)方式，應(yīng)拔下模式切換開(kāi)關(guān)的，并在打開(kāi)安全門內(nèi)。若在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式下打開(kāi)安全門，機(jī)器人將進(jìn)入急停狀態(tài)。(有關(guān)停止方法的詳情，請(qǐng)參閱為了安全使用的“機(jī)器人的停止方法”)。在將開(kāi)關(guān)切換到示教方式后，安全門就成為無(wú)效。程序員應(yīng)在確認(rèn)安全門處在無(wú)效狀態(tài)后負(fù)責(zé)進(jìn)行作業(yè)，以避免其他人員進(jìn)入安全柵欄內(nèi)。我公司的示教器上，除了急停按鈕外，還配設(shè)有基于示教器的機(jī)器人作業(yè)的有效/無(wú)效開(kāi)關(guān)和安全開(kāi)關(guān)。其動(dòng)作根據(jù)下列情況而定。急停按鈕：只要按下急停按鈕，機(jī)器人就會(huì)急停。(有關(guān)停止方法的詳情，請(qǐng)參閱為了安全使用的“機(jī)器人的停止方法”)。安全開(kāi)關(guān)：其動(dòng)作根據(jù)有效/注釋 安全開(kāi)關(guān)，是為了在緊急情況下從示教器松開(kāi)手、或者用力將其握住以使機(jī)器人急停而設(shè)置的控制裝置通過(guò)將示教器有效/無(wú)效開(kāi)關(guān)設(shè)為有效，并握持安全開(kāi)關(guān)這一雙重動(dòng)作，來(lái)判斷操作者將要進(jìn)行示教操作。操作者應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人在此狀態(tài)下可以動(dòng)作，并在排除 的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。根據(jù)發(fā)那科 評(píng)估，安全開(kāi)關(guān)在一年內(nèi)平均操作次數(shù)不可超過(guò)約10000回使機(jī)器人執(zhí)行起動(dòng)操作的信號(hào)，在示教器、操作面板、 設(shè)備接口上各有一個(gè)，但是這些信號(hào)的有效性根據(jù)示教器的有效/無(wú)效開(kāi)關(guān)和操作面板的3方式開(kāi)關(guān)、軟件上的 狀態(tài)設(shè)定，可以按照如下方式進(jìn)行切換。方有效/軟 狀本方有無(wú)本T1,方有本無(wú)本T1,T2方式：安全開(kāi)關(guān)有維修工程師的安全在進(jìn)行氣動(dòng)系統(tǒng)的維修時(shí)，務(wù)必釋放供應(yīng)氣壓，將管路內(nèi)的壓力降低到0以后再進(jìn)行源，而后再進(jìn)行作業(yè)。2臺(tái)機(jī)柜的情況下，請(qǐng)斷開(kāi)其各自的斷路器的電源。機(jī) 44刀具、設(shè)備的安全有關(guān)程序的注意事項(xiàng) 機(jī)構(gòu)上的注意事項(xiàng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的安全操作時(shí)的注意事項(xiàng)有關(guān)程序的注意事項(xiàng)機(jī)構(gòu)上的注意事項(xiàng)緊急時(shí)、異常時(shí)機(jī)器人的軸操作步驟A05B-2450-J350(AC100-115V單相)A05B-2450-J351(AC200-240V單相A05B-2525-J047A05B-2525-J010(5m)(帶有AC100-115V電源插銷)(*)A05B-2525-J01110mAC100-115V電源插銷*)A05B-2450-J364(5m)(AC100-115VAC200-240V無(wú)電源插銷(*)CE10218-1CE（*）圖5.4解除J2,J3末端執(zhí)行器的安全有關(guān)程序的注意事項(xiàng)機(jī)器人的停止方法斷電停止(相當(dāng)于IEC60204-1的類別0的停止控制停止(相當(dāng)于IEC60204-1的類別1的停止模模SVOFFAP-P-C-C-P-P-P--C-P-P-P--C-P-BP-P-P-P-P-P-P--P-P-P-P--P-P-CC-C-C-C-C-P-P--C-P-P-P--C-P-P-Stop:斷電停C-Stop:控制停- 無(wú)選R-標(biāo)AC(*)R-30iB沒(méi)有伺服電源斷開(kāi)。R-30iBMateSVOFF入“停止方法設(shè)定(停止模式C)”選SRVO-007Externalemergency外部急停輸入(EES1-EES11、EES2-EES21)SRVO-408DCSSSOExtEmergency因DCS安全I(xiàn)/O連接功能，SSO[3]成為SRVO-409DCSSSOServo因DCS安全I(xiàn)/O連接功能，SSO[4]成為警告標(biāo)記8a)供脂/888(c)搬運(yùn)8d)在 ，請(qǐng)參閱“1節(jié)搬運(yùn)”拆解標(biāo)J1J1ベースを取外さないこDonotｒemoveJ1拆除J1機(jī)座圖8(e)拆解標(biāo)+E-E0J5axisrotationcenter+E-E0J5axisrotationcenterofJ5axisAABCE Without With B8f)BB- 前A05B-1223-注注手腕負(fù)載力矩或者手腕負(fù)載慣量超過(guò)允許值的狀態(tài)下，不能使用機(jī)器人。超過(guò)允許值的使用會(huì)導(dǎo)致機(jī)構(gòu)部的提早損壞。請(qǐng)注意。帶有臺(tái)表內(nèi)機(jī)日(無(wú)臺(tái)架(帶有臺(tái)架文FANUCR-A05B-1223-p-前 B-相關(guān)說(shuō)明書(shū)使用發(fā)那科機(jī)器人的人員以及系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員應(yīng)通讀該手冊(cè)并理解其中的內(nèi)容。R-30iBOPERATOR'S(Basic內(nèi)容：機(jī)器人的功能、操作、編程、啟動(dòng)、接口、OPERATOR'S(AlarmCodeB-83284CM-OptionalOPERATOR'SB-83284EN-ArcWeldingOPERATOR'SB-83284EN-p-為了安全使 s-搬運(yùn)和安 搬 安 維修空 設(shè)置條 與控制裝置之間的連 與控制裝置之間的連 基本規(guī) 機(jī)器人的構(gòu) 機(jī)構(gòu)部外形尺寸和動(dòng)作 原點(diǎn)位置和可動(dòng)范 手腕負(fù)載條 設(shè)備安裝面的負(fù)載條 安裝設(shè)備到機(jī)器人 安裝末端執(zhí)行器到手腕前端 設(shè)備安裝 關(guān)于負(fù)載設(shè) 向末端執(zhí)行器布線和安設(shè)管 氣壓供應(yīng)(選項(xiàng) 選項(xiàng)電纜用接口(選項(xiàng) 變更可動(dòng)范 變更基于軟件的可動(dòng)范 基于機(jī)械式可變制動(dòng)器的可動(dòng)范圍的變 檢修和維 定期檢 3個(gè)月(960小時(shí))檢 維修作 潤(rùn)滑脂更換步 釋放潤(rùn)滑脂槽內(nèi)殘壓的作業(yè)步 保 零點(diǎn)標(biāo)定的方 概 c-B-解除和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo) 全軸零點(diǎn)位置標(biāo) 簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo) 單軸零點(diǎn)標(biāo) 輸入零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù) 確認(rèn)零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法結(jié) 故障追 概 故障、原因及其對(duì) 附定期檢修 螺栓的強(qiáng)度和螺栓擰緊力矩一 有關(guān)機(jī)器人的絕 概 有關(guān)手腕的絕 c-搬運(yùn)和安裝搬(1)用吊車搬運(yùn)(1.1注釋機(jī)器人總重量吊環(huán)螺釘應(yīng)符合JISB1168標(biāo)數(shù)量吊環(huán)螺釘2個(gè)吊索2吊可搬運(yùn)重吊可搬運(yùn)注釋機(jī)器人總重量吊環(huán)螺釘應(yīng)符合JISB1168標(biāo)數(shù)量吊環(huán)螺釘2個(gè)吊索2吊可搬運(yùn)重吊可搬運(yùn)重搬機(jī)器人重心位J1可動(dòng)部電M10吊環(huán)螺 1.1a)用吊車搬運(yùn)(無(wú)臺(tái)架安

1.1b)用吊車搬運(yùn)(帶有臺(tái)架 注釋 注釋機(jī)器人總重量吊環(huán)螺釘應(yīng)符合JISB1168標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量吊環(huán)螺釘2個(gè)吊索2根吊可搬運(yùn)重量機(jī)器人重心位吊可搬運(yùn)重量M10吊環(huán)螺J1:115° 5 5 AA1.2a)(無(wú)臺(tái)架 J1軸旋轉(zhuǎn)中 J1軸旋轉(zhuǎn)中 4- 通 锪孔深A(yù)A關(guān)于設(shè)置形式，請(qǐng)參照3.1節(jié)的規(guī)格一覽表。執(zhí)行控制后動(dòng)。一邊按下“PREV”“NEXT””3.Controlledstart”按下菜單 )鍵，然后選擇“9MAINTENANCE”按下F4鍵。*******Group*******Group1---MOUNTANGLESETTING--0[deg]:floormount90[deg]:wallmount180[deg]:upside-downmountSetmount_angle(0-180[deg])->Defaultvalue=0++1.2c)FCTN”1STARTCOLD)” 化學(xué)螺M20（4個(gè)拉伸強(qiáng)度為400N/mm以上186NmJ1機(jī)器人固定螺M16X50（4個(gè)拉伸強(qiáng)度為1200N/mm以上擰緊力矩： 化學(xué)螺M20（4個(gè)拉伸強(qiáng)度為400N/mm以上186NmJ1機(jī)器人固定螺M16X50（4個(gè)拉伸強(qiáng)度為1200N/mm以上擰緊力矩：318Nm（埋入深度1.2（埋入深度注注定位用插腳、地腳螺栓、墊板由客戶自備。在機(jī)座設(shè)置面用楔形或按壓螺栓進(jìn)行調(diào)平圖1.2(e)、表1.2(a)～(b)中，表示作用于機(jī)器人機(jī)座的力和力矩1.2a)(無(wú)臺(tái)架MVFVMHFH4961199加/13901670373153522392582104918671.2b)(帶有臺(tái)架MVFVMHFH4961651加 1937212237315352693303410491867表1.2 從斷電停止時(shí)的、輸入停止信號(hào)到機(jī)器人停止前的時(shí)間以及慣性移動(dòng)角機(jī)J1J2J3R-[deg※倍率：表1.2 從控制停止時(shí)的、輸入停止信號(hào)到機(jī)器人停止前的時(shí)間以及慣性移動(dòng)角機(jī)J1J2J3R-[deg※倍率：1.2e)維修空設(shè)置條

1.3與控制裝置之間的連 B-與控制裝置之間的連接與控制裝置之間的連接有關(guān)空氣、選項(xiàng)電纜，請(qǐng)參閱5章。意意1 動(dòng)力、信號(hào)帶有臺(tái)2.1基本規(guī)格機(jī)器人的構(gòu)成J4軸用ACJ4軸用AC伺服電J6軸用AC伺服電J5軸用AC伺服電J3軸用AC伺服電手腕單J2軸用AC伺服電J1軸用AC伺服電J2機(jī)J1機(jī)3.1a)機(jī)構(gòu)部的構(gòu)成(無(wú)臺(tái)架架架3.1b)(帶有臺(tái)架++-XY+- +-Z+-+-+3.1c)注注項(xiàng)規(guī)R-機(jī)控制軸數(shù)6軸(J1,J2J3J4,J5,J1上限/120(2.09rad)/-120(-2.09rad)(帶有機(jī)械式制動(dòng)器180(3.14rad)/-180(-3.14rad)(無(wú)機(jī)械式制動(dòng)器J2上限/160(2.79rad)/-90(-J3上限/275(4.80rad)/-180(-J4上限/190(3.31rad)/-190(-J5上限/140(2.44rad)/-140(-J6上限/360(6.28rad)/-360(-3)J1J2J3J4J5J6J48.9J58.9J63.0J40.28J50.28J60.035±0.08機(jī)量99kg70dB(環(huán)境溫度：0～45C環(huán)境濕度：通常75%RH(無(wú)結(jié)露短期(1個(gè)月以內(nèi)95%RH以下允許高度：海拔1000m以下4.9m/s20.5G)(121234500612機(jī)構(gòu)部外形尺寸和動(dòng) -30deg(翻轉(zhuǎn)動(dòng)作-30deg(翻轉(zhuǎn)動(dòng)作圖3.2(a)動(dòng) 圖(無(wú)臺(tái)架- - 原點(diǎn)位置和可動(dòng)范圍規(guī)規(guī)(擰緊力 3.3a)圖3.3(b)～3.3(h)中示出各軸的原點(diǎn)、可動(dòng)范圍、以及最大停止距離(位置)(最高速度、最第根據(jù)根據(jù)J1,J2,J3軸的姿勢(shì)，J1可動(dòng)部電纜和機(jī)器人 --3.3b)J1(J1360°旋轉(zhuǎn)規(guī)格3.3c)J1(J1240°旋轉(zhuǎn)規(guī)格+160v3.3d)J2+280.8+280.8v最大停止距離(位置-186.8v最大停止距離(位置)3.3e)J3-190行程端（下限注釋）J4軸上沒(méi)有機(jī)械式制動(dòng)器。3.3f)J4+140+140v+141.9°最大停止距離(位置-141.9°最大停止距離(位置-140v（下限3.3g)J5注釋）J63.3h)J6手腕負(fù)載條件 20 20圖 手腕部允許負(fù)載線設(shè)備安裝面的負(fù)載條件 3.5 安裝設(shè)備到機(jī)器人上安裝末端執(zhí)行器到手腕前端上4.1中示出機(jī)械手腕前端的末端執(zhí)行器安裝面。所使用的螺栓以及定位插銷，應(yīng)充分考慮螺孔以及插銷孔深度后選擇4-M5O204-M5O20O40 設(shè)備安裝面

4.1( 注4-M64-M64-M64-M62584.54.284.5J2機(jī)座部的設(shè)備質(zhì)量的上限關(guān)于負(fù)載設(shè)定 按 按下F1TYPE(類型)組編 [] [] [] [] [] [] [] [] [] []`當(dāng)前負(fù)載編號(hào)[類型] 負(fù)載選負(fù)載No.1～No.1010類負(fù)載信息。將光標(biāo)移動(dòng)到任一編號(hào)的行，按下F3DETAIL(詳細(xì))，即進(jìn)入12組 [編 3 4 5 6 7 8 4.3Iy(kgf?cm?s心心Iz(kgf?cm?sIx(kgf?cm?分別設(shè)定負(fù)載的重量、重心位置、重心周圍的慣量。負(fù)載設(shè)定畫(huà)面上所顯示的X、Y、Z方向，相當(dāng)于標(biāo)準(zhǔn)的(Iy(kgf?cm?s心心Iz(kgf?cm?sIx(kgf?cm?按下PREV(上一步)鍵，返回到一覽畫(huà)面。按下F5SETIND(切換)在一覽畫(huà)面上，按下F4ARMLOAD(設(shè)備設(shè)定)動(dòng)作 組112[類型] ARMLOADAXIS1[kg]：J2機(jī)座部負(fù)載重(安裝機(jī)器時(shí)，請(qǐng)向我公司洽詢ARMLOADAXIS#3[kg]：J3部負(fù)載重量顯示“PathandCycletimewillchange.Setit?”(軌跡/循環(huán)時(shí)間將會(huì)變化，是否設(shè)定？)F4YES(是)或F5NO(否)。注注試圖設(shè)定超過(guò)允許值的負(fù)載時(shí)，顯示「LoadisOVERspec!Can’tsettothis.」(超過(guò)負(fù)載。不能設(shè)定)。向末端執(zhí)行器布線和安設(shè)管線氣壓供應(yīng)(選項(xiàng)在機(jī)器人的J1機(jī)座側(cè)面和J3外殼上，提供有通向末端執(zhí)行器的用來(lái)供應(yīng)氣壓的空氣、氣體、空氣出口和氣體外徑6mm內(nèi)徑4空氣管和氣體管（輸入側(cè)沒(méi)有管接5.1(a)(無(wú)臺(tái)架5.1(b)(帶有臺(tái)架氣0.49～0.69MPa(5～7kgf/cm2)，設(shè)定壓0.49MPa空空?qǐng)R 5.1c)5.1d)選項(xiàng)電纜用接口(選項(xiàng)5.2a)示出選項(xiàng)電纜的接口位置作為選項(xiàng)提供有EE(RI/RO)、設(shè)備控制信號(hào)5.2a)選項(xiàng)電纜用接口的位置(選項(xiàng)(1)EE接口(RI/RO)(選項(xiàng)5.2b)示出EE接口(RI/RO)的插針排列32154EE接口（輸出側(cè)XHBK：夾爪斷掉檢測(cè)EE接口（輸出側(cè)XHBK：夾爪斷掉檢測(cè)有有關(guān)向EE接口 連接器規(guī)格5.2a)連接器規(guī)格一覽(用戶側(cè)輸入側(cè)(J1機(jī)座輸出側(cè)(J3外殼 直線插 (株5.2b)連接器規(guī)格一覽(機(jī)構(gòu)部側(cè)參考輸入側(cè)(J1機(jī)座輸出側(cè)(J3外殼(株注注 變更可動(dòng)范圍存在刀具和設(shè)備之間的區(qū)域基于機(jī)械式可變制動(dòng)器的可動(dòng)范圍限制(J1選項(xiàng)充分考慮其會(huì)產(chǎn)生的影響。若不加充分考慮就變更可動(dòng)范圍，則有可能導(dǎo)致在以前示教好的位置發(fā)生等預(yù)機(jī)械式可變制動(dòng)器(J1軸)通過(guò)在碰撞時(shí)產(chǎn)生變形來(lái)使機(jī)器人停止。碰撞過(guò)的制動(dòng)器無(wú)法保證原有的強(qiáng)度，極有變更基于軟件的可動(dòng)范圍變更步驟按 按下“0NEXT”(下一畫(huà)面)，選擇“6SYSTEM”(系統(tǒng))按下F1“TYPE”(類型)系統(tǒng)作范軸組下上112131415161718191[類型改變改變J1軸的機(jī)器人可動(dòng)范圍時(shí)， 6.變更可動(dòng)范 B- 下 60.00軸組上21-[類型意意基于機(jī)械式可變制動(dòng)器的可動(dòng)范圍的變更6.2a)項(xiàng)上可在+0o,+45o,+90o,+120o下可在-0o,-45o,-90o,-120o(((擰緊力矩--(擰緊力矩--(±120o的時(shí)候)6.2b)可變制動(dòng)器最大停止距離(位置正負(fù)-6.2b)J1軸機(jī)械式可變制動(dòng)器的最大停止距離(位置檢修和維修注注發(fā)那科機(jī)器人的全年運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間設(shè)想3840小時(shí)。如果全年運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間超3840小時(shí)的時(shí)候需根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間縮短檢修周期。例如，全年運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間 小時(shí)的時(shí)候，進(jìn)行檢修和維修的周期縮短為一半定期檢日常檢修項(xiàng)1把布?jí)K等插入到各關(guān)節(jié)部的間隙 檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)部的油封中滲出來(lái)。若已有油分滲出，請(qǐng)清掃。注注根據(jù)動(dòng)作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)有油分滲出(微量附著)況恐會(huì)滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前通過(guò)清掃圖7.1.1油封 油封 詳細(xì) 詳細(xì)7.1.1位項(xiàng)1項(xiàng)1確認(rèn)各軸是否在沒(méi)有異常振動(dòng)、響聲下平滑運(yùn)動(dòng)、電機(jī)的溫度是否異常高。23確認(rèn)是否基于機(jī)器人、設(shè)備發(fā)出的指令切實(shí)動(dòng)作4確認(rèn)斷開(kāi)電源末端執(zhí)行器安裝面的落下量是否在5mm首次1個(gè)月(320小時(shí))檢行項(xiàng)1首次3個(gè)月(960小時(shí))檢行項(xiàng)1觀察機(jī)構(gòu)部電纜、焊接電纜的可動(dòng)部，檢查電纜的包覆有無(wú)損傷，是否2擰緊末端執(zhí)行器安裝螺栓以及外部主要螺栓等。(注釋3請(qǐng)檢查機(jī)械式制動(dòng)器、機(jī)械式可變制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng) (注釋456(注釋 關(guān)于機(jī)構(gòu)部件內(nèi)部電纜以及連接器的檢修部位和確認(rèn)事7.1.3a)7.1.3b)(注釋 關(guān)于機(jī)械式制動(dòng)器、機(jī)械式可變制動(dòng)器的檢格A290-7223-格A290-7223-X328M16X20)(4)有關(guān)清確認(rèn)手腕部、J3周圍是否與器械電纜、機(jī)械手電纜等摩擦，3個(gè)月(960小時(shí))

7.1.3d)項(xiàng)11年(3840小時(shí))定期項(xiàng)123456示教器、操作箱連接電纜、機(jī)器人1年半(5760小時(shí))定期項(xiàng)1更換機(jī)構(gòu)部的電池。(見(jiàn)3年(11520小時(shí))定期檢項(xiàng)J1～J3軸機(jī)及J4～J6軸齒輪更換機(jī)、齒輪箱的潤(rùn)滑脂。(見(jiàn)維修作電池的電池(1年半(5760個(gè)小時(shí)))定期檢修電池更換步驟意(1號(hào)堿性電池４節(jié)圖 電池的電驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部的潤(rùn)滑脂的更換(3年(11520小時(shí))定期檢修潤(rùn)滑脂更換步驟11237.2.2.14 6此外，J1～J3軸機(jī)的潤(rùn)滑脂，8年每的全面檢修時(shí)有可能需要供脂，請(qǐng)向我公司聯(lián)系。(在高溫環(huán)境下使用時(shí)，我7.2.2.1a)3年(11520小時(shí))J4協(xié)同VIGOGREASE規(guī)格：A98L-0040-J5180gJ675g7.2.2.1b)姿J4任任任任任-90o-+90oJ5任-90o-+90oJ6任-90o-+90o7.2.2.1a)拆除排脂口的錐形螺塞或者密封螺栓或者螺栓和密封墊圈。(7.2.2.1b))J4軸：密封螺栓M6X8J5M6X8和密封墊J6軸：錐照7.2.2.1b))品規(guī)A97L-0218-A97L-0001-0436#1-A30L-0001-釋放潤(rùn)滑脂槽內(nèi)殘壓的作業(yè)步驟圈裝上之后，在軸角度60度以上OVR100%的反復(fù)動(dòng)10分鐘以上由于周圍的情況而不能執(zhí)行上述動(dòng)作時(shí)，應(yīng)使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)同等次數(shù)。（軸角度只能取30°的情況下，應(yīng)使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)分鐘以上（2倍）。）上述動(dòng)作結(jié)束后，應(yīng)在供脂口和排脂口上分別安裝錐形螺塞或者密封墊圈或者螺栓和密封保零點(diǎn)標(biāo)定的方法概更換包包含零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)在內(nèi)的機(jī)器人的數(shù)據(jù)和脈沖編的數(shù)據(jù)，通過(guò)各自的后備用電池進(jìn)行保存。電池用盡時(shí)將會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失。應(yīng)定期更換控制裝置和機(jī)構(gòu)部的電池。電池電壓下降時(shí)，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出通知用零點(diǎn)標(biāo)定的種類8.1(對(duì)合標(biāo)記零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法11238.1(J4軸8.28.2解和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定顯示“Servo062BZAL”(伺服062BZAL)或“Servo075Pulsenotestablished”(伺服075脈沖編位置未確定步按 按下“0NEXT”(下一頁(yè))，選擇“6SYSTEM”(系統(tǒng))按 再次按 按下“0NEXT”(下一頁(yè))，選擇“6SYSTEM”(系統(tǒng))按 按下F3“RES_PCA”(脈沖復(fù)位)后，再按下F4“YES”(是)“Servo075Pulsenotestablished”的解除，按照(1)～(2)再次通電時(shí)，再次顯示“Servo075Pulsenotestablished在關(guān)節(jié)進(jìn)給的模式下，使出現(xiàn)“Pulsenotestablished”提示的軸朝任一方向旋轉(zhuǎn)，直到按下“FAULT（解除）”時(shí)不再出現(xiàn)全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法步驟按下“0NEXT”(下一頁(yè))，選擇“6SYSTEM”(系統(tǒng))[類型[類型按下ENTER鍵或數(shù)字鍵選擇扭矩開(kāi)123456注注$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL$PARAM_GROUP$SV_OFF_ENB[*]：FALSE(所有軸選擇“2ZEROPOSITIONMASTER”(全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定)F4“YES扭矩開(kāi)123456<0><0><0><0>[類型 選擇“6CALIBRATEF4“YES”。進(jìn)行位置調(diào)整。<0.0000><0.0000><<0.0000><0.0000><[類型 123456扭矩開(kāi)在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”完完8.3軸位000deg(*J2=0deg時(shí)000BBB剖面B-8.3a)簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定

8.3b)轉(zhuǎn)速和1轉(zhuǎn)以內(nèi)的轉(zhuǎn)角計(jì)算。利用回轉(zhuǎn)一周以內(nèi)的轉(zhuǎn)角絕對(duì)值不會(huì)丟失而進(jìn)行簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定。112設(shè)定零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法參考點(diǎn)按下“”鍵，選擇“6SYSTEM”[類型按下ENTER鍵或數(shù)字鍵選擇扭矩開(kāi)123456選擇“5SETQUICKMASTERREF”(零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法參考點(diǎn)設(shè)定)，按下F4“YES”。零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法 零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法步驟扭矩開(kāi)[類型 在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”完完單軸零點(diǎn)標(biāo)定(SEL) 8.5項(xiàng)描(當(dāng)前位置各軸以(deg)MSTRPOS(置標(biāo)定的方法位置對(duì)于進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定的軸，指定零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法位置。通常指定0對(duì)于進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法的軸，將此項(xiàng)目設(shè)定為1。通常設(shè)定為0 - -1(只對(duì)其它聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法。)單軸零點(diǎn)標(biāo)定步驟按下“”鍵，選擇“6SYSTEM”扭矩開(kāi)[類型 選擇“4SINGLEAXISMASTER”(單軸零點(diǎn)標(biāo)定)(SEL) (SEL) (SEL) 執(zhí)(SEL)( 執(zhí)按 1)(SEL) 扭矩開(kāi)[類型 選擇“6CALIBRATEF4“YES”。進(jìn)行位置調(diào)整。在位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”完完輸入零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)的輸入方按下“”鍵，選擇“6SYSTEM”12434[12]0f526零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)在系統(tǒng)變量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中[2]of選擇$DMR_GRP系統(tǒng)變 2[9]3[9]4[9]56[9]7[9]8[9][類型 有 無(wú) 按下PREV(返回)出現(xiàn)位置調(diào)整畫(huà)面，選擇“6CALIBRATEF4“YES位置調(diào)整結(jié)束后，按下F5“DONE”確認(rèn)零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法結(jié)果使機(jī)器人動(dòng)作到所有軸都成為0°的位置，目視確認(rèn)操作說(shuō)明書(shū)的8.3是由于用來(lái)零點(diǎn)位置標(biāo)定的方法數(shù)據(jù)值的系統(tǒng)變量$DMR_GRP.$MASTER_COUN的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤操作而被改BZAL 態(tài)下更換后備用的電池，并按照1項(xiàng)中說(shuō)明的方法確認(rèn)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)是否正確。CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、 故障追蹤概故障、原因及其對(duì)策9.2a)癥原對(duì)出現(xiàn)異常響J1機(jī)座和地裝底板之間有空☆J1［J1機(jī)座的固定☆機(jī)器人的J1機(jī)座沒(méi)有牢固地固作時(shí)J1機(jī)座將會(huì)從地裝底板上☆確認(rèn)是否夾雜異物，異［架臺(tái)或地板面由于機(jī)器人動(dòng)作時(shí)的反作用力，架臺(tái)或地板面變形，導(dǎo)致☆放慢動(dòng)作速度時(shí)不振動(dòng)。☆加時(shí)振動(dòng)尤其明顯［超過(guò)負(fù)載過(guò)改變動(dòng)作程序，來(lái)緩和特定癥原對(duì)出現(xiàn)異常響☆機(jī)器人發(fā)生碰撞后，或者在過(guò)生振動(dòng)或者出現(xiàn)異常響聲。［齒輪、軸承 機(jī)的破損由于碰撞或過(guò)載，造成過(guò)大的外☆由于長(zhǎng)期在過(guò)載狀態(tài)下使用，致使齒輪、軸承、機(jī)的齒輪入異物，致使齒輪、軸承、機(jī)的齒輪面或滾動(dòng)面損傷?！铨X輪軸承機(jī)內(nèi)部咬入異而產(chǎn)生剝落。J1～J3軸機(jī)，要補(bǔ)充潤(rùn)滑脂。關(guān)于J1～J3軸承、機(jī)部件☆按照規(guī)定的時(shí)間間隔更換指定生［控制裝置、電纜、電機(jī)☆脈沖編發(fā)生故障，電機(jī)的位置沒(méi)有正確傳遞到控制裝☆機(jī)構(gòu)部和控制裝置的連接電纜不同的動(dòng)作控制用參數(shù)，會(huì)導(dǎo)☆確認(rèn)電源電纜上是否，纜上是否，時(shí)，☆機(jī)器人僅在特定下振動(dòng)發(fā)生。如果發(fā)生等異癥原對(duì)出現(xiàn)異常響機(jī)器人的振動(dòng)有某種相關(guān)關(guān)因指令值不