樂高高級培訓(xùn)

ROBOLAB2.5.4模塊介紹RCX介紹ROBOLAB編程介紹高級版本的使用數(shù)據(jù)采集ROBOLAB2.5.4編程介紹一、RCX介紹3個輸入；3個輸出6節(jié)5號電池和變壓器可裝五種不同程序與電腦進行紅外通訊同時處理10個任務(wù)10位的A/D轉(zhuǎn)換器100Hz的數(shù)據(jù)采樣率2000點的數(shù)據(jù)存儲4個16位的計數(shù)器與其它RCX進行通信RCX介紹1。一個嵌入式系統(tǒng)2。CPU為HITACHIH8系列3。總共32KRAM，其中一部分保存其操作系統(tǒng)（Firmware固件），留給用戶的有6k左右。4。固件可以升級，甚至使用其它非官方固件（例如LegOS，pbForth）。RCX面板上的圖標圖標意思圖標意思

電力底的指示。數(shù)據(jù)記錄顯示。

表明其端口輸入為有效。RCX將采集到的數(shù)據(jù)上傳到電腦。

表明其輸出端口為有效。兩種不同RCX之間的互相通訊表明RCX開著，假如RUN鍵按下，小人將運行，表明RCX正在執(zhí)行程序。

軟件監(jiān)視。表明RCX運行多長時間，每重新啟動一次，重新記錄一次。

表明哪個程序有效。

發(fā)明家級別編程界面圖標對齊圖標間距對齊疊放順序設(shè)定運行鍵停止按鈕字體設(shè)計二、ROBOLAB編程工具模板的介紹操縱工具

常用于操作面板中的儀器面板。在數(shù)據(jù)采集中會用到

移動工具可選取、移動物件

標示工具編輯注或文字輸入連線工具連接圖示區(qū)內(nèi)各結(jié)點彈出工具彈出快捷菜單滾動工具整個畫面滾動斷點工具設(shè)定端點指針工具在連線上設(shè)定一個探針顏色工具取顏色著色工具可以給面板著色功能模板的介紹功能模板分為6部分：開始和結(jié)束輸入和輸出邏輯結(jié)構(gòu)處理數(shù)據(jù)變量其它1.開始和結(jié)束為了形象起見采用日常的紅綠燈概念，將程序中起始形象的表示為綠燈行，用紅燈停來表示程序的終結(jié)。在一個ROBOLAB程序中只可以有一個綠燈起始端點，但是可以有多于一個地紅燈終結(jié)。

2.輸入和輸出輸入輸出等待按下安裝在某一端口上的觸動傳感等待放開安裝在某一端口上的觸動傳感觸動傳感器題目：按下1端口觸動傳感器A馬達轉(zhuǎn)，抬起觸動傳感器A停；按下2端口觸動傳感器，B馬達轉(zhuǎn)，抬起觸動傳感器B馬達停，循環(huán)執(zhí)行。練習(xí)等待光感大于某一數(shù)值

等待光感小于某一數(shù)值

程序運行到這里的時候，首先記錄當前光感的值，然后等待光感增加一定量。

光電傳感器題目：亮度大于40，A馬達轉(zhuǎn)，4秒后停止。題目：亮度升高5度，A馬達轉(zhuǎn)，亮度下降5度，A馬達停止。練習(xí)打開/關(guān)閉A/B/C端口的馬達或電燈

打開/關(guān)閉馬達或電燈，但需要另外指定端口。

馬達反轉(zhuǎn)輸出設(shè)備高級輸出控制停止對馬達供電，讓馬達慢慢停下來緩?fù)８淖冚敵龆丝诘哪芰?，這個端口必須先前已經(jīng)打開。

將馬達的轉(zhuǎn)動方向變?yōu)轫槙r針方向。

將馬達的轉(zhuǎn)動方向變?yōu)槟鏁r針方向。打開輸出端口，其能量和方向與前一次打開一樣。練習(xí)B馬達順時針旋轉(zhuǎn)(能量為3)，然后啟動馬達，2秒后關(guān)閉馬達。3.邏輯結(jié)構(gòu)——分支多任務(wù)處理圖標。每一個新的任務(wù)要用單獨的停止圖標。繼續(xù)一個已停止的分支任務(wù)。停止程序里的一個或多個任務(wù)。

刪除程序里的一個或所有任務(wù)，默認為刪除所有任務(wù)。

分支與合并圖標不能同時使用實例3.邏輯結(jié)構(gòu)——子程序定義一個子程序，最多可以使用8個子程序（0-7），每個子程序需要一個單獨的紅燈結(jié)束。開始運行子程序。默認為第0個子程序。

刪除子程序。默認為第0個子程序。

例子3.邏輯結(jié)構(gòu)——判斷模塊等于或不等于判斷大于或小于、等于判斷容器分支，默認比較值是1，容器是紅色容器

觸動次數(shù)分支。默認比較值是10（次），默認端口是1。

觸動和松開次數(shù)分支。默認比較值是10（次），默認端口是1。

實例3.邏輯結(jié)構(gòu)——跳轉(zhuǎn)無條件跳轉(zhuǎn)圖標對

無條件跳轉(zhuǎn)圖標對3.邏輯結(jié)構(gòu)——循環(huán)其它循環(huán)圖標實例設(shè)置在8點的LEGO鬧鐘3.邏輯結(jié)構(gòu)——事件事件開始事件結(jié)束事件著陸點事件傳感器圖標例子大于上限值小于上限值和大于上限值小于下限值定義事件非標準事件上限值下限值多個事件事件登記容器多個事件3.邏輯結(jié)構(gòu)——優(yōu)先級優(yōu)先級分支馬達優(yōu)先級聲音優(yōu)先級優(yōu)先級著陸點優(yōu)先級停止例子4.處理數(shù)據(jù)設(shè)定數(shù)的絕對值容器進行與運算容器進行或運算把一個數(shù)的符號方進容器對容器里的數(shù)值進行加、減、乘、除的運算

把容器值設(shè)置成傳感器、時間、記時器等采集到的數(shù)值例子：容器加數(shù)值光電傳感器容器容器本身容器的大小例子產(chǎn)生一個小于8的隨機整數(shù)（0－8），并保存到紅色容器中容器循環(huán)計數(shù)器容器循環(huán)遞減1公式容器C:容器的數(shù)值（0-31）M:郵件的值R:范圍最大的隨機數(shù)（1-32767）S:輸入端口的值（1-3）T:計時器的值（1-3）W:RCX的時鐘例子c0:紅色容器c1:藍色容器4.處理數(shù)據(jù)——清零對傳感器、容器、記時器、郵箱等清零。重置傳感器端口5.變量變量修改5.變量變量值修改Robolab的連線類型Robolab的連線類型6、其它6.其他作用相當于RCX上的View鍵

選擇程序1-5，作用相當于RCX上的Prgm鍵

關(guān)閉RCX的電源，作用相當于RCX上的On-Off鍵

開始運行程序，作用相當于RCX上的Run鍵

實例三、高級版本使用1、RCX相互通訊2、直接控制模式3、INTERNET控制RCX4、鋼琴演奏5、影像中心6、其它語言編程RCX通過紅外線通信，其相關(guān)的圖標如下

1、RCX互相通信RCX互相通信清空郵箱，也就是讓郵件的值等于0

等待郵件等于某一值

郵件的值

將郵件的值保存在容器里

發(fā)送郵件

RCX互相通信發(fā)送的RCX程序接受的RCX程序雙胞胎機器人發(fā)送指令：接收指令：RCX互相通信開始直接運行RCX開始遠程運行RCX2、直接控制模式直接控制模式例子3、基于互聯(lián)網(wǎng)控制的機器人基于TCP/IP協(xié)議使用客戶服務(wù)器機制可進行遠程下載和直接控制Internet控制RCX

Internet控制RCX

設(shè)置Internet控制RCX

客戶端使用ROBOLAB編程，點擊下載即可下載到服務(wù)器Internet控制RCX

客戶端也可以直接控制RCX，無須下載到RCX中4、鋼琴演奏5、圖像中心利用樂高攝像頭進行圖片處理攝像開始攝像結(jié)束打開攝像頭對話框初始化攝像頭，圖片設(shè)置成特定圖片類型圖片保存成.bmp格式例子：6、其他語言編程LASM代碼其他語言NQC、VB等四、數(shù)據(jù)采集與分析數(shù)據(jù)采集與分析NEWPROJECTS:新建實驗報告Examples:已有的實驗報告例子MyProjects:建立自己的實驗報告菜單區(qū)項目區(qū)導(dǎo)航區(qū)頁面區(qū)文件名選擇級別5其他模塊和前面Program級別一樣，這里主要介紹數(shù)據(jù)采集模塊數(shù)據(jù)采集模塊采集開始采集停止傳感器初始化采集次數(shù)采集開始RCX蜂鳴一下選擇采集時間數(shù)據(jù)集數(shù)據(jù)集里的數(shù)據(jù)例子計算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書寫物理社會學(xué)音樂/美術(shù)摩擦力冷卻水計算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書寫物理社會學(xué)音樂/美術(shù)盜墓者計算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書寫物理社會學(xué)音樂/美術(shù)速度測量時間光值DxDt計算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書寫