新時(shí)達(dá)機(jī)器人焊接編程

焊接編程2基本介紹

弧焊機(jī)器人組成1焊接功能介紹2焊接過程與焊接語句3焊接使用注意事項(xiàng)43弧焊機(jī)器人組成焊槍防碰撞傳感器機(jī)器人本體焊機(jī)電源焊絲桶送絲機(jī)機(jī)器人控制柜4送絲機(jī)正極線信號(hào)線送氣線送絲線連焊槍5福尼斯焊機(jī)福尼斯焊機(jī)電源面板焊機(jī)接線供電線接送絲機(jī)接控制柜正極線纜接地線纜6奧泰焊機(jī)7焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能基本功能：起弧，焊接設(shè)置，焊接模式，直線焊接，圓弧焊接，熄弧。ARCON(arcondata)：作用：設(shè)置起弧參數(shù)，下發(fā)起弧信號(hào)，該語句與ARCOFF語句配合使用。Arcondata:起弧變量數(shù)據(jù)由preflow_time（預(yù)送氣時(shí)間）、arcon_current（起弧電流）、arcon_voltage（起弧電壓）、arcon_time（起弧時(shí)間）組成。8焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能進(jìn)行起弧語句設(shè)置；9焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能ARCOFF(arcoffdata)：作用：設(shè)置熄弧參數(shù)，下發(fā)熄弧信號(hào)，該語句與ARCON語句配合使用。Arcoffdata:熄弧變量數(shù)據(jù)由Burnback_time（回?zé)龝r(shí)間）、Postflow_time(后送氣時(shí)間)、arcoff_current（熄弧電流）、arcoff_voltage（熄弧電壓）、arcoff_time（熄弧時(shí)間）組成。10焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能進(jìn)行熄弧語句設(shè)置；11焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能ARCSET(arcdata)

設(shè)置焊接參數(shù)。焊接變量數(shù)據(jù)由weldvoltage（焊接電壓）、weldcurrent（焊接電流）組成。12焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能WLin(pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata)專門用于控制機(jī)器人在焊接過程中走一條直線，該語句只適用于焊接功能，只能在ARCON與ARCOFF之間使用。變量說明：pos為末端點(diǎn)位置，dynamic設(shè)置動(dòng)態(tài)參數(shù)，overlap為圓滑參數(shù)，weavedata為擺弧參數(shù)，trackdata為跟蹤參數(shù)，只有注冊了擺弧和跟蹤功能后才可用。13焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能WCirc(pos,pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata)專門用于控制機(jī)器人在焊接過程中走一段圓弧，該語句只適用于焊接功能，只能在ARCON和ARCOFF之間使用。14焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能ARCMODE(unit)用于設(shè)置焊機(jī)焊接模式（自動(dòng)、手動(dòng)等），unit參數(shù)中0、1…具體表示的參數(shù)跟焊機(jī)有關(guān)，可以參考焊機(jī)手冊。15焊機(jī)功能介紹——基本焊接功能ARCJOB(unit)焊接設(shè)置語句，調(diào)用焊機(jī)JOB功能設(shè)置焊接參數(shù)。具體焊機(jī)參數(shù)電流、電壓需要使用焊機(jī)面板找到對應(yīng)JOB號(hào)去調(diào)整。只有焊接模式mode設(shè)為自動(dòng)模式時(shí)才能使用。16焊機(jī)功能介紹——基本焊接實(shí)例Tool(tool0);//設(shè)置工具ARCSET(arcdata0);//設(shè)置焊接參數(shù)（包括焊接電流、焊接電壓等）；Lin(mid,dyn0);//走到焊道附近某一點(diǎn)mid；Lin(rap0,dyn0);//走到起弧點(diǎn)rap0；ARCON(arcondata0);//起弧，arcondata相關(guān)參數(shù)詳見說明書；WLin(rap1,dyn1);//以dyn1中的速度參數(shù)執(zhí)行直線焊接，該段焊道終點(diǎn)為rap1；WLin(rap2,dyn1);//以dyn1中的速度參數(shù)執(zhí)行直線焊接，該段焊道終點(diǎn)為rap2；WCirc（rap3，rap4，dyn2）；//以dyn2中的速度參數(shù)執(zhí)行弧線焊接，rap3為弧線中間點(diǎn)，rap4為弧線終點(diǎn)，圓弧軌跡由起始點(diǎn)rap2、中間點(diǎn)rap3和終點(diǎn)rap4三點(diǎn)確定。ARCOFF(arcoffdata0);//收??；Lin(mid,dyn0);//抬起焊槍；EOF17焊機(jī)功能介紹——擺弧功能機(jī)器人擺弧時(shí)參考TTS坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系以焊縫方向?yàn)閄正方向，X與焊槍確定XZ平面，由此按照Y軸垂直XZ平面的規(guī)則確定Y方向，然后按照右手規(guī)則得到Z方向。如下圖擺弧坐標(biāo)系示意圖。18焊機(jī)功能介紹——擺弧功能擺弧的作用：在弧焊中，對于寬焊縫或有電弧跟蹤的情況下，通常需要焊槍在原有路徑的基礎(chǔ)上，進(jìn)行橫向的擺動(dòng)以滿足焊接的工藝要求。根據(jù)焊槍周期性的擺動(dòng)，測量焊接的電流，還可以利用電流周期性變化的偏差進(jìn)行路徑偏差的矯正，矯正包括路徑橫向偏差的矯正和垂直偏差的矯正。19焊機(jī)功能介紹——擺弧功能擺弧功能對應(yīng)參數(shù)WeaveData，該結(jié)構(gòu)體變量由weave_type（擺弧類型）、weave_shape（擺弧形狀）、weave_length（擺弧長度）、weave_width（擺弧寬度）、pausetime_L（擺弧左停留時(shí)間）、pausetime_R（擺弧右停留時(shí)間）組成。20焊機(jī)功能介紹——擺弧功能weave_type（擺弧類型）：21焊機(jī)功能介紹——擺弧功能weave_shape（擺弧形狀）：22焊機(jī)功能介紹——擺弧功能其中的擺弧長度、擺弧寬度、擺弧左停留時(shí)間、擺弧右停留時(shí)間分別在下面的四個(gè)數(shù)值中進(jìn)行設(shè)置。23焊機(jī)功能介紹——擺弧使用注意事項(xiàng)擺弧長度建議保證擺弧頻率在3hz以下，即擺弧長度在1.5-12mm較佳；擺弧形狀建議用sin型；擺弧幅值在0-15mm較佳；

擺弧類型建議用TCP擺，使用腕關(guān)節(jié)擺不能保證路徑精度，并且有可能出現(xiàn)路徑位置不可達(dá)的情況。24焊機(jī)功能介紹——擺弧實(shí)例Tool(tool0);//設(shè)置工具；ARCSET(arcdata0);//設(shè)置焊接參數(shù)（包括焊接電流、焊接電壓等）；Lin(mid,dyn0);//走到焊道附近某一點(diǎn)mid；Lin(rap0,dyn0);//走到起弧點(diǎn)rap0；ARCON(arcondata0);//起弧，arcondata相關(guān)參數(shù)詳見說明書；WLin(rap1,dyn1,NULL,NULL,weavedata0);//以dyn1中的速度參數(shù)執(zhí)行直線擺弧焊接，該段焊道終點(diǎn)為rap1；//在WLin語句中添加weavedata變量即可實(shí)現(xiàn)擺弧。ARCOFF(arcoffdata0);//收??；Lin(mid,dyn0);//抬起焊槍；EOF25焊機(jī)功能介紹——跟蹤功能通過高速電流采集模塊，實(shí)時(shí)采集電流數(shù)據(jù)，用于焊接作業(yè)中的路徑糾偏。能夠?qū)崟r(shí)地補(bǔ)償焊縫橫向偏差和縱向偏差，對于長焊縫焊接過程中的工件變形和焊縫本身存在誤差的情況，效果明顯。注意：電弧跟蹤必須和擺弧一起使用，不能單獨(dú)使用電弧跟蹤。26焊機(jī)功能介紹——跟蹤實(shí)例PTP(ap1);WLin(CP1、NULL、NULL、NULL、NULL、trackdata0);//示教cp1點(diǎn)時(shí)使其偏離期望焊縫，通過在Wlin語句中添加跟蹤參數(shù)trackdata0實(shí)現(xiàn)跟蹤功能，使實(shí)際焊接的路徑為期望焊縫。//trackdata參數(shù)設(shè)置由用戶自定。27焊機(jī)功能介紹——尋位功能由于工件本身尺寸的偏差和裝夾位置的偏差會(huì)使焊接位置發(fā)生變化，機(jī)器人焊接系統(tǒng)可采用了接觸傳感器和電弧傳感器進(jìn)行起始點(diǎn)校正和電弧跟蹤矯正路徑，接觸傳感器用于搜尋焊接起始點(diǎn)。對于焊接任務(wù)，機(jī)器人需要知道工件的精確位置和所有尺寸，發(fā)生偏離時(shí)，機(jī)器人程序中的位置要作相應(yīng)的修正，可以通過相應(yīng)的傳感器在機(jī)器人控制器內(nèi)自動(dòng)完成。焊縫的位置及起點(diǎn)、終點(diǎn)能夠被自動(dòng)重新確定。28焊機(jī)功能介紹——尋位指令Search——T以直線或PTP路徑控制機(jī)器人到達(dá)尋位起始點(diǎn)P1點(diǎn)，通過尋位中間點(diǎn)P2，繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)，當(dāng)接觸到工件的時(shí)候，接觸傳感器發(fā)出信號(hào)控制機(jī)器人停止。記錄此時(shí)的接觸點(diǎn)位置CD1，用于后面偏差矯正(第一次接觸的CD1作為參考位置。)該語句參數(shù)有POSITION（中間點(diǎn)，用于確定方向）、CD（存儲(chǔ)尋位結(jié)果）、PAT（尋位參數(shù)）。29焊機(jī)功能介紹——矯正指令CORR/CORR_OFFCORR_1D(cd0)，CORR_2D(cd0，cd1)，CORR_3D(cd0，cd1，cd2)，CORR_6D(cd0,cd1,cd2,cd3,cd4,cd5)根據(jù)記錄的CD1，CD2等位置與參考的CD1，CD2等位置進(jìn)行比較，通過偏差補(bǔ)償算法，計(jì)算偏差，并將該偏差補(bǔ)償?shù)铰窂街腥ィ竺娴乃新窂蕉紩?huì)補(bǔ)償這個(gè)偏差，直至讀到矯正結(jié)束命令CORR_OFF。30焊機(jī)功能介紹——一維尋位CORR1_D:1維矯正這個(gè)矯正指令用于工件只有一個(gè)方向上的線性偏置：長度，寬度，或高度矯正指令會(huì)重寫前面矯正指令的數(shù)據(jù)。31焊機(jī)功能介紹——一維尋位實(shí)例WHILE(1)DO//設(shè)置循環(huán),可不設(shè)置，僅為演示Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//走至尋位起始點(diǎn)Search_T(via0,cd0,pat0);//執(zhí)行尋位語句。via0為尋位語句的中間點(diǎn)，用于確定尋位方向；cd0存放尋位偏差量信息；pat0中包含了尋位的相關(guān)參數(shù)，如尋位速度、尋位范圍等。CORR_1D(cd0);//偏差量矯正；Lin(midpos,dyn0);Lin(spos1,dyn0);ARCSET(arcdata0);ARCON(arcondata0);WLin(epos,dyn1);ARCOFF(arcoffdata0);//完成焊接Lin(midpos,dyn0);回到中間點(diǎn)CORR_OFF();//偏差矯正結(jié)束END_WHILE32焊機(jī)功能介紹——二維尋位CORR_2D:二維矯正這個(gè)矯正指令用于工件在兩個(gè)方向上有線性偏置。長度，高度或?qū)挾取?3焊機(jī)功能介紹——二維尋位實(shí)例WHILE(1)DO//設(shè)置循環(huán)Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//運(yùn)行至第一次尋位起始點(diǎn)Search_T(via0,cd0,pat0);//第一次尋位，偏差量信息存在cd0里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap1,dyn0);//運(yùn)行至第二次尋位起始點(diǎn)Search_T(via1,cd1,pat0);//第二次尋位，偏差量信息存在cd1里CORR_2D(cd0,cd1);//二維偏差量矯正Lin(midpos,dyn0);Lin(spos1,dyn0);ARCSET(arcdata0);ARCON(arcondata0);WLin(epos,dyn1);ARCOFF(arcoffdata0);//完成焊接Lin(mid,dyn0);回到中間點(diǎn)CORR_OFF();//偏差量矯正結(jié)束END_WHILE34焊機(jī)功能介紹——三維尋位CORR_3D:三維矯正這個(gè)矯正指令用于工件在所有方向上有線性偏置。長度，高度和寬度。35焊機(jī)功能介紹——三維尋位實(shí)例WHILE(1)DO//設(shè)置循環(huán)Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//運(yùn)行至第一次尋位起始點(diǎn)Search_T(via0,cd0,pat0);//第一次尋位，偏差量信息存在cd0里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap1,dyn0);//運(yùn)行至第二次尋位起始點(diǎn)Search_T(via1,cd1,pat0);//第二次尋位，偏差量信息存在cd1里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//運(yùn)行至第三次尋位起始點(diǎn)Search_T(via2,cd2,pat0);//第三次尋位，偏差量信息存在cd2里CORR_3D(cd0,cd1,cd2);//三維偏差量矯正Lin(midpos,dyn0);Lin(spos1,dyn0);ARCSET(arcdata0);ARCON(arcondata0);WLin(epos,dyn1);ARCOFF(arcoffdata0);//熄弧，完成焊接Lin(mid,dyn0);回到中間點(diǎn)CORR_OFF();//偏差量矯正結(jié)束END_WHILE36焊機(jī)功能介紹——關(guān)聯(lián)尋位關(guān)聯(lián)尋位

多維尋位中，當(dāng)工件沿某一維度偏移量較大，會(huì)導(dǎo)致焊槍在另一維度尋位時(shí)接觸不到工件。以二維尋位為例，此時(shí)可以將第一個(gè)尋位得到的偏移量計(jì)算到第二條尋位語句中，待第二條尋位語句結(jié)束后再將兩個(gè)方向的偏差量合并，完成矯正，可以理解為兩次一維尋位的合并。37焊機(jī)功能介紹——關(guān)聯(lián)尋位實(shí)例WHILE(1)DO//設(shè)置循環(huán)Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//運(yùn)行至第一次尋位起始點(diǎn)Search_T(via0,cd0,pat0);//第一次尋位，偏差量信息存在cd0里CORR_1D(cd0)//矯正第一次尋位的偏差量Lin(midpos,dyn0);Lin(rap1,dyn0);//運(yùn)行至第二次尋位起始點(diǎn)Search_T(via1,cd1,pat0);//第二次尋位，偏差量信息存在cd1里CORR_1D(cd1);//矯正第二次尋位的偏差量Lin(midpos,dyn0);Lin(spos1,dyn0);ARCSET(arcdata0);ARCON(arcondata0);WLin(epos,dyn1);ARCOFF(arcoffdata0);//完成焊接Lin(mid,dyn0);回到中間點(diǎn)CORR_OFF();//偏差量矯正結(jié)束END_WHILE38焊機(jī)功能介紹——六維尋位CORR_6D:六維矯正這個(gè)矯正指令用于工件在所有方向上有線性偏置和旋轉(zhuǎn)。CD1：定義了表面CD2：表面的第一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向CD3：表面的第二個(gè)旋轉(zhuǎn)方向CD4：定義了一條直線CD5：定義了直線的旋轉(zhuǎn)方向CD6：定義了偏置39焊機(jī)功能介紹——六維尋位實(shí)例WHILE(1)DO//設(shè)置循環(huán)Lin(midpos,dyn0);Lin(rap0,dyn0);//運(yùn)行至第一次尋位起始點(diǎn)Search_T(via0,cd0,pat0);//第一次尋位，偏差量信息存在cd0里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap1,dyn0);Search_T(via1,cd1,pat0);//完成第二次尋位，偏差量信息存在cd1里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap2,dyn0);Search_T(via2,cd2,pat0);//完成第三次尋位，偏差量信息存在cd2里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap3,dyn0);Search_T(via3,cd3,pat0);//完成第四次尋位，偏差量信息存在cd3里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap4,dyn0);40焊機(jī)功能介紹——六維尋位實(shí)例Search_T(via4,cd4,pat0);//完成第五次尋位，偏差量信息存在cd4里L(fēng)in(midpos,dyn0);Lin(rap5,dyn0);Search_T(via5,cd5,pat0);//完成第六次尋位，偏差量信息存在cd5里CORR_6D(cd0,cd1,cd2，cd3,cd4,cd5);//六維偏差量矯正Lin(midpos,dyn0);Lin(spos1,dyn0);ARCSET(arcdata0);ARCON(arcondata0);WLin(epos,dyn1);ARCOFF(arcoffdata0);//完成焊接Lin(mid,dyn0);回到中間點(diǎn)CORR_OFF();//偏差量矯正結(jié)束END_WHILE41焊機(jī)功能介紹——多層多道

對于厚板寬焊縫，使用多層多道功能，通過簡單的配置和程序編寫，即可實(shí)現(xiàn)對同一焊縫不同位姿的焊接要求。

多層多道功能提供最多20道，基道最多128個(gè)點(diǎn)路徑的容量范圍，用戶可自由設(shè)置每一道的路徑偏差和始末點(diǎn)偏差。多層多道功能實(shí)現(xiàn)原理：針對需要重復(fù)執(zhí)行的不同位置上的焊縫，設(shè)定每一道焊縫與基層之間的偏差，通過循環(huán)程序完成每一道焊縫的焊接。其中基層焊縫的位置需要通過示教來實(shí)現(xiàn)。多層多道功能需要借助多層多道變量來實(shí)現(xiàn)。每個(gè)多層多道變量最多可以設(shè)置19道，每道焊縫與原始焊縫的偏差在多層多道界面中設(shè)定。每道焊縫的偏差量包含3個(gè)參數(shù)，分別為：起點(diǎn)偏差_X，末點(diǎn)偏差_X，路徑偏差，包含6個(gè)參數(shù)：X,Y,Z,A,B,C。42焊機(jī)功能介紹——多層多道多層多道變量

在示教器多層多道配置界面設(shè)置每層的起始點(diǎn)偏差和路徑偏差。43焊機(jī)功能介紹——多層多道MultiRootInit(multilayername)多層多道初始化語句在使用多層多道時(shí)，必須先用該語句進(jìn)行多層多道初始化。參數(shù)為：multilayername在下拉框里選擇多層多道名即可PathMemo(postype，sensortype)PathMemo語句用于記錄焊接多層多道中會(huì)偏置的點(diǎn)。參數(shù)為：postype---偏置點(diǎn)類型（eONWLin、eONWCirc、eOFFWLin、eOFFWCirc、eSWILin、eSWICirc）sensortype---eNONE、eTRACK、eLASER、eWEAVING44焊機(jī)功能介紹——多層多道LayerPointCorrect(multilayername，layernum，segmentnum，pointoffset)LayerPointCorrect語句用于設(shè)置多層多道運(yùn)動(dòng)中某段的點(diǎn)的偏移。參數(shù)為：MultiLayer（多層多道變量）、LayerNum（所在道數(shù)）、PointNum（點(diǎn)索引）、OFFSET（偏移信息）。45焊機(jī)功能介紹——多層多道LayerLoop(mutilayername，layernum1，layernum2)/endLayerLoopLayerLoop語句用于循環(huán)執(zhí)行指定層數(shù)的焊接操作。語句參數(shù)：MultiLayer（多層多道變量）、MultiLayer參數(shù)是必選參數(shù)，循環(huán)道至少包含一個(gè)道。LayerNum（循環(huán)道）。46焊機(jī)功能介紹——多層多道實(shí)例1ARCON(arcondata0);PathMemo(eONWLin,eNONE);//第一條運(yùn)動(dòng)語句之前，記錄起弧點(diǎn)信息WLin(rap1,dyn1);PathMemo(eSWILin,eNONE);//參考上一條語句，記錄WLIN（rap1,dyn1）的末點(diǎn)信息WCirc(rap2,rap3,dyn1);PathMemo(eSWICirc,eNONE);//參考上一條語句，記錄WCIRC(rap2,rap3,dyn1)的中間點(diǎn)和末點(diǎn)信息WLin(rap4,dyn1);PathMemo(eSWILin,eNONE);//參考上一條語句，記錄Wlin(rap4,dyn1)的末點(diǎn)信息WCirc(rap5,rap6,dyn1);PathMemo(eOFFWCirc,eNONE);//最后一條用OFF類型，同時(shí)記錄Wcirc（rap5,rap6,dyn1）的中間點(diǎn)和末點(diǎn)信息ARCOFF(arcoffdata0);上述語句執(zhí)行后焊接起始點(diǎn)以及rap1、rap2、…、rap6共7個(gè)偏置點(diǎn)均被程序記錄，這些偏置點(diǎn)經(jīng)過偏差量計(jì)算后依次存為SP000，SP001，…,SP006，用于后續(xù)的多層多道循環(huán)語句中。47焊機(jī)功能介紹——多層多道實(shí)例2PTP(ap2);LayerLoop(multi,1,2,3,4,5,6)//開始多層多道循環(huán)，括號(hào)內(nèi)為多層多道變量名稱和需要執(zhí)行焊接的道的編號(hào)；Lin(SP000,dyn0);//走至起弧點(diǎn)ARCON(arcondata0);//起弧WLin(SP001,dyn1);//直線焊接WCirc(SP002,SP003,dyn1);//弧線焊接WLin(SP004,dyn1);//直線焊接WCirc(SP005,sp006,dyn1);//弧線焊接ARCOFF(arcoffdata0);//收弧Lin(mid,dyn0);回到中間點(diǎn)EndLayerLoop//多層多道結(jié)束在實(shí)例1中設(shè)置好了基道上偏置點(diǎn)的信息，實(shí)例2為進(jìn)行多層多道循環(huán)。48焊機(jī)功能介紹——多層多道實(shí)例3當(dāng)不同焊道的焊接速度、電壓電流等參數(shù)需要不同設(shè)置時(shí)，一個(gè)Layerloop循環(huán)已不能滿足要求，此時(shí)需多個(gè)循環(huán)來達(dá)到目的，完整編程示例如下：Tool(tool0);//設(shè)置工具；ARCSET(arcdata0);//設(shè)置焊接參數(shù)（包括焊接電流、焊接電壓等）；PTP(mid,dyn0);//接近焊道MultiRootInit(multi);//多層多道初始化語句；Lin(rap0,dyn0);//走到起弧點(diǎn)rap0；ARCON(arcondata0);//起??；PathMemo(eONWLin,eNONE);//記錄偏置點(diǎn)信息WLin(rap1,dyn1);//直線焊接；PathMemo(eSWLin,eNONE);//記錄偏置點(diǎn)信息WCirc(rap2,rap3,dyn1);//弧線焊接PathMemo(eOFFWICirc,eNONE);//記錄偏置點(diǎn)信息ARCOFF(arcoffdata0);//收??；PTP(ap2);//回到中間點(diǎn)49焊機(jī)功能介紹——多層多道實(shí)例4LayerLoop(multi,1,2)//開始多層多道循環(huán)，循環(huán)2次；Lin(SP000,dyn0);//走至起弧點(diǎn)ARCON(arcondata0);//起弧WLin(SP001,dyn1);//直線焊接，焊接速度按照dyn2中參數(shù)設(shè)定WCirc(SP002,sp003,dyn1);//弧線焊接ARCOFF(arcoffdata0);//收弧PTP（ap2）;//回到中間點(diǎn)EndLayerLoop//多層多道結(jié)束LayerLoop(multi,3,4,5)//第二個(gè)多層多道循環(huán)，循環(huán)3次；ARCSET(arcdata1);//按照arcdata1中的設(shè)置更新焊接參數(shù)Lin(SP000,dyn0);//走至起弧點(diǎn)ARCON(arcondata0);//起弧WLin(SP001,dyn2);//直線焊接，焊接速度按照dyn2中參數(shù)設(shè)定WCirc(SP002,sp003,dyn2);//弧線焊接ARCOFF(arcoffdata0);//收弧Lin(mid,dyn0);回到中間點(diǎn)EndLayerLoop//第二個(gè)多層多道結(jié)束EOF50焊機(jī)功能介紹——多層多道實(shí)例5要求：該程序用于焊接兩片夾角為90°的直板組成的折彎焊縫，基層添加了擺弧和電弧跟蹤，除基層外還有5道焊縫，用于加強(qiáng)焊接效果。分析：由于示教位置與焊縫有些偏離，添加電弧跟蹤后的修正效果會(huì)使得實(shí)際焊接路徑與示教路徑發(fā)生偏移，故需要將電弧跟蹤產(chǎn)生的偏移量計(jì)算到后續(xù)的電弧跟蹤焊接語句中。因此在記錄偏置點(diǎn)信息時(shí)，需將PathMemo語句的sensortype參數(shù)選為eTRACK，這樣程序才會(huì)以實(shí)際焊接的路徑來記錄偏置點(diǎn)信息。51焊機(jī)功能介紹——多層多道實(shí)例5Tool(tool0);//設(shè)置工具ARCSET(arcdata0);//設(shè)置焊接參數(shù)Lin(mid,dyn0);MultiRootInit(multi);//多層多道初始化Lin(rap0,dyn0);//焊接起始點(diǎn)ARCON(arcondata0);//起弧Path