T-SZROBOT 0001-2021 商用清潔機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范

00012021

00012021 的要求。在有相關(guān)的專(zhuān)用產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T

12350-2009《小功率電動(dòng)機(jī)的安全要求》GB/T

15706-2012《機(jī)械安全

GB/T

GB/T

GB/T

2423.1《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)

GB/T

2423.2《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)

GB/T

GB/T

GB/T

GB/T

37242-2018《機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法》GB/T

38124-2019《服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法》GB/T

38834.1-2020《機(jī)器人

GB/T

GB/T

GB/T

GB

GB

GB

GB

IEC

62133.2:2017《Secondary

and

containing

or

non-acidelectrolytes-Safety

requirements

for

portable

sealed

and

for

madefrom

them

for

use

in

applications

Part

1:Nickel

00012021 GB/T

12643-2013

3.1

service

12643-2013,2.10]3.2

commercial

cleaning

4.1

4.1.1.1

設(shè)計(jì)人員應(yīng)根據(jù)GB/T

15706-2012中有關(guān)危險(xiǎn)的原則來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人，應(yīng)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)分析，以便確定可4.1.1.2

機(jī)器人應(yīng)符合GB/T

40013及GB/T

4.1.1.3

00012021

清潔機(jī)器人穩(wěn)定性應(yīng)符合GB/T

000120214）在機(jī)器人行駛時(shí)，壓縮防撞擋板至機(jī)器人停止的過(guò)程中，對(duì)于人員防護(hù)的接觸式障礙物檢測(cè)裝

5）要求接觸式障礙物檢測(cè)裝置的寬度大于機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)的寬度，如果機(jī)器人的其他部分的寬度

1）機(jī)器人必須至少設(shè)置非接觸式障礙物檢測(cè)裝置中的一種（例如激光雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像

3）當(dāng)障礙物清除后，機(jī)器人從停車(chē)狀態(tài)可由手動(dòng)或自動(dòng)方式轉(zhuǎn)為運(yùn)行狀態(tài)，若機(jī)器人自動(dòng)轉(zhuǎn)為運(yùn)

00012021

4.1.2.1

清潔機(jī)器人的電池（組）及其應(yīng)用應(yīng)符合GB

31241-2014、GB/T

36276-2018、IEC

62133.2:20174.1.2.2

如GB

4943.1-2011、GB

符合GB

4.1.2.3

清潔機(jī)器人的電機(jī)應(yīng)符合GB/T

4.1.2.4

清潔機(jī)器人的激光雷達(dá)應(yīng)符合GB

清潔機(jī)器人的發(fā)射及抗擾度應(yīng)符合GB/T

37283及GB/T

4.2

機(jī)器人應(yīng)能跨越寬度為20

為30

機(jī)器人應(yīng)能跨越高度為20

mm的門(mén)檻。若機(jī)器人預(yù)計(jì)使用場(chǎng)景中包括減速帶，則機(jī)器人還應(yīng)能跨越高度為50

機(jī)器人的爬坡最大坡度應(yīng)符合使用場(chǎng)景的要求，不應(yīng)低于制造商規(guī)定的最低坡度要求。按照5.2.4

00012021的轉(zhuǎn)彎寬度應(yīng)小于等于1800

150

機(jī)器人的位置重復(fù)性應(yīng)小于等于100

機(jī)器人的建圖面積應(yīng)大于等于10000

4.2.10

4.3

對(duì)于室內(nèi)場(chǎng)景用機(jī)器人，單位時(shí)間作業(yè)面積應(yīng)大于等于200

/h。對(duì)于室外場(chǎng)景用機(jī)器人，單位時(shí)間作業(yè)面積應(yīng)大于等于1000

機(jī)器人單次最大作業(yè)時(shí)間應(yīng)大于等于2.5

a)

小米：質(zhì)量約20

紙屑：20片，普通A4裁剪成20

果殼：葵花籽殼，質(zhì)量約20

—— 污漬：咖啡約5

cm，靜置約5

min（僅適用于具有清洗功能的機(jī)器b)

樹(shù)葉：尺寸約為25

cm

紙團(tuán)：5個(gè)，由A4紙團(tuán)成的直徑小于100

000120214.4

機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)噪音應(yīng)小于等于70

4.5

機(jī)器人應(yīng)能在45

機(jī)器人應(yīng)能在55

機(jī)器人應(yīng)能在-20

機(jī)器人應(yīng)能承受位移峰峰值為0.35

Hz

55

min的垂直方向的振動(dòng)，且結(jié)構(gòu)及其零件無(wú)損傷，無(wú)彎曲變形，緊固件無(wú)松動(dòng)，并能正常運(yùn)行。按照5.5.5進(jìn)行試驗(yàn)。

4.6

機(jī)器人宜具有自動(dòng)回充功能，在典型應(yīng)用環(huán)境光照條件下與充電樁對(duì)接成功率應(yīng)大于或等于95%，

a)

b)

00012021c)

d)

a)

單一機(jī)器人在不同時(shí)間維度下的運(yùn)行里程/工作時(shí)長(zhǎng)/清潔面積/任務(wù)完成情況等內(nèi)容需要進(jìn)行b)

多臺(tái)機(jī)器人在不同時(shí)間維度下的運(yùn)行里程/工作時(shí)長(zhǎng)/清潔面積/任務(wù)完成情況等內(nèi)容以整體/c)

單一清潔地圖的清潔數(shù)據(jù)，包括不同時(shí)間維度下的機(jī)器人清潔頻次/工作時(shí)長(zhǎng)/清潔面積/任務(wù)d)

多清潔地圖的清潔數(shù)據(jù)，包括不同時(shí)間維度下的機(jī)器人清潔頻次/工作時(shí)長(zhǎng)/清潔面積/任務(wù)完e)

將單一/多臺(tái)設(shè)備的告警信息按級(jí)別、類(lèi)別分別發(fā)送給對(duì)應(yīng)的用戶，并在云平臺(tái)及機(jī)器本地留f)

g)

h)

4.7

清潔機(jī)器人的通信模塊宜以無(wú)線通信為主，有線通信為輔。遠(yuǎn)距離無(wú)線通信宜選擇4G/5G等移動(dòng)通信技術(shù)，近距離通信宜選擇Bluetooth、Lora等移動(dòng)通信技術(shù)；有線通信宜在機(jī)器機(jī)身上保留相應(yīng)的接

a)

b)

00012021c)

機(jī)器人應(yīng)有異常處理機(jī)制，在各個(gè)流程都需要設(shè)定超時(shí)時(shí)間，如無(wú)法在20s內(nèi)進(jìn)入電梯，則應(yīng)d)

e)

f)

g)

5.1

條件信息可包括型號(hào)/名稱、軟件版本和附件（如果有的話）。

5.1.2.1

5.1.2.2

35

℃；

大氣壓：86

kPa

106

kPa。

000120215.1.2.3

—— 測(cè)試操作區(qū)域應(yīng)提供充分照明，照度應(yīng)不低于100

Lux，當(dāng)某一測(cè)試易受照度的影響時(shí)（如外觀檢查），則該測(cè)試區(qū)域的照度應(yīng)大于250

色溫：3300

K至5300

5.1.2.4

不同的條件下進(jìn)行。若制造商未規(guī)定,則試驗(yàn)應(yīng)在平整的地板上進(jìn)行，地面應(yīng)包括光滑的未處理的層壓

地面或坡面：摩擦因數(shù)在0.751.0，依據(jù)

GB/T

5.2

按照GB/T

5.2.2.1

5.2.2.2

測(cè)試環(huán)境宜為高度和相對(duì)距離可調(diào)的2個(gè)平臺(tái)，用以模擬溝的深度及寬度。平臺(tái)表面材質(zhì)為木板，5.2.2.3

a)

b)

c)

5.2.2.4

若機(jī)器人出現(xiàn)未能越溝、傾翻或卡住等現(xiàn)象，即為不合格，連續(xù)3次越溝合格即通過(guò)該寬度及深度

10

00012021按照GB/T

按照GB/T

5.2.5.1

5.2.5.2

5.2.5.3

a)

b)

c)

5.2.5.4

對(duì)于其他類(lèi)型商用清潔機(jī)器人應(yīng)按照GB/T

5.2.7.1

5.2.7.2

——模擬路牙。僅適用于室外場(chǎng)景的機(jī)器人。模擬路牙顏色為灰色或黃色，高度為80

11模擬墻面下的貼邊距離（mm）

000120215.2.7.3

a)

b)

c)

5.2.7.4

按照GB/T

所使用的設(shè)備及方法同GB/T

多條路徑布置尺寸如圖1所示，布置內(nèi)的隔離墻宜比機(jī)器人高，且不能被越過(guò)，布置內(nèi)的圓柱形障

mm，直徑200

5.2.9.1

12

000120215.2.9.2

5.2.9.3

a)

b)

c)

d)

5.2.9.4

要求評(píng)測(cè)通過(guò)，則視為成功，結(jié)果記錄于表4。

按照GB/T

5.3

5.3.1.1

13

第1次第2次第3次

000120215.3.1.2

所示，測(cè)試區(qū)域在長(zhǎng)≥10

個(gè)車(chē)身長(zhǎng)度，寬≥10

個(gè)車(chē)身寬度的無(wú)外部影響的空間內(nèi)，測(cè)試場(chǎng)

5.3.1.3

a)

b)

c)

5.3.1.4

5.3.2.1

14消耗時(shí)間（h）第1次第2次第3次

000120215.3.2.2

如圖

所示，測(cè)試區(qū)域在長(zhǎng)≥10

個(gè)車(chē)身長(zhǎng)度，寬≥10

個(gè)車(chē)身寬度的無(wú)外部影響的空間內(nèi)，區(qū)域面5.3.2.3

a)

b)

c)

d)

5.3.2.4

cm

5.3.3.1

5.3.3.2

測(cè)試區(qū)域在長(zhǎng)≥10

個(gè)車(chē)身長(zhǎng)度，寬≥10

個(gè)車(chē)身寬度的無(wú)外部影響的測(cè)試場(chǎng)地中，沿直線放置要求

a)

小米：質(zhì)量約20

紙屑：20片，普通A4裁剪成20

——

污漬：咖啡約5

ml，番茄醬直徑約3

cm，靜置約5

min（僅適用于具有清洗功能的機(jī)器b)

紙團(tuán)：5個(gè)，由A4紙團(tuán)成的直徑小于100

15第1次第2次第3次

000120215.3.3.3

a)

b)

c)

d)

e)

5.3.3.4

按照GB/T

5.5

按GB/T

a)

將機(jī)器人放入溫度試驗(yàn)箱中，試驗(yàn)箱以不超過(guò)1℃/min的速率升溫至45℃或制造商規(guī)定的最高b)

c)

按GB/T

a)

箱以不超過(guò)1

℃/min的速率降溫至0℃或制造商規(guī)定的最低運(yùn)行溫度，兩者取溫度較低值。待b)

c)

16

00012021按GB/T

/min

的速率升溫至55

按GB/T

℃/min的速率降溫至-20

達(dá)到穩(wěn)定后保持24

按GB/T

2423.10-2019進(jìn)行試驗(yàn)，將處于關(guān)機(jī)狀態(tài)的機(jī)器人固定在振動(dòng)臺(tái)上，按照要求參數(shù)進(jìn)行試

機(jī)器人的MTBF應(yīng)按照GB/T

5.6

5.6.1.1

5.6.1.2

為中心，半徑分別為1000

mm的半圓弧上，每個(gè)位置點(diǎn)和充電座的連線成0°、45°、90°、5.6.1.3

a)

b)

和270°；c)

記錄機(jī)器人是否在距離充電座1000

mm處在3

mind)

e)

5.6.1.4

測(cè)試完成后，編寫(xiě)測(cè)試結(jié)果，見(jiàn)表8，記錄不同光照環(huán)境下測(cè)試對(duì)接中成功次數(shù)17

第1次第2次第3次

00012021

5.6.2.1

5.6.2.2

5.6.2.3

a)

b)

c)

d)

5.6.2.4

5.6.3.1

5.6.3.2

18

000120215.6.3.3

a)

b)

c)

5.6.3.4

5.6.4.1

5.6.4.2

5.6.4.3

a)

b)

c)

5.6.4.4