嵌入式系統(tǒng)實驗9

實驗9直流電動機實驗11.8.1實驗目的熟悉ARM本身自帶的PWM掌握相應寄存器的配置及Linux下編程實現(xiàn)ARM系統(tǒng)PWM輸出，從而控制直流電機了解直流電機的工作原理學會用軟件的方法實現(xiàn)步進電機的脈沖分配掌握帶有PWM的CPU編程實現(xiàn)相應的主要函數(shù)11.8.2實驗設備1臺安裝Linux虛擬機的PC機（上位機）1臺已燒寫ARMLnux的博創(chuàng)經典UP-TECH-S2410/270-DVP實驗箱（下位機）11.8.3實驗內容學習直流電機的工作原理了解實現(xiàn)電機轉動對于系統(tǒng)的軟、硬件要求學習ARMPWM的生成方法熟悉ARM系統(tǒng)硬件PWM相關接口編程實現(xiàn)直流電機的調速轉動11.8.4實驗原理1.直流電動機的PWM電路原理通過控制晶體管導通角的大小，就可以調節(jié)加在負載上的平均電壓的大小，以實現(xiàn)對電動機的變速控制。2.S3C2410的PWM發(fā)生器輸出脈沖占空比控制方法：TCNTB0設置位固定值，用來確定脈沖頻率；改變TCMPB0的值用來改變占空比。3、PWM發(fā)生器相關寄存器 表11-13 TCFG0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCFG0 0x01D50000 R/W 預分頻數(shù)寄存器0x00000000

表11-15 TCFG1寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCFG1 0x01D50004 R/W 多選一和DMA模式0x00000000

表11-17 TCON寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCON 0x01D50008 R/W 時間控制寄存器0x00000000

表11-22 TCNTO0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCNTO0 0x01D50014 R T0計數(shù)檢測寄存器0x00000000

表11-19 TCNTB0&TCMPB0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復位值

TCNTB0 0x01D5000C R/W T0計數(shù)緩沖寄存器0x00000000

TCMPB0 0x01D50010 R/W T0比較緩沖寄存器

0x00000000初始配置定時器0的分頻系數(shù)為127，分割器值為1/2；啟動定時器0，自動重載，關閉反向輸出，死區(qū)使能。4.開發(fā)平臺上的實際鏈接11.8.5實驗程序實驗驅動程序(虛擬機)：/root/…/basic/09_dcmotor/drivers/dc-motor.o實驗程序主函數(shù)如下頁（虛擬機）/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c實驗驅動程序（實驗箱）：/mnt/yaffs/dc-motor/dc-motor.o#include<stdio.h>#include<fcntl.h>#include<string.h>#include<sys/ioctl.h>#defineDCM_IOCTRL_SETPWM (0x10)#defineDCM_TCNTB0 (16384)staticintdcm_fd=-1;char*DCM_DEV="/dev/dcm/0raw";/*2440試驗箱驅動文件名為：/dev/s3c2440-dc-motor0已經改過*/voidDelay(intt){ inti; for(;t>0;t--) for(i=0;i<400;i++);}實驗源程序intmain(intargc,char**argv){ inti=0; intstatus=1; intsetpwm=0; intfactor=DCM_TCNTB0/1024; if((dcm_fd=open(DCM_DEV,O_WRONLY))<0){ printf("Erroropening%sdevice\n",DCM_DEV); return1; } for(;;){ for(i=-512;i<=512;i++){ if(status==1) setpwm=i; else setpwm=-i; ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwm*factor)); Delay(500); printf("setpwm=%d\n",setpwm); } status=-status; } close(dcm_fd); return0;}1、閱讀理解源碼/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c2、編譯應用程序（在開發(fā)主機虛擬機Linux上）[root@linux~]#cd/basic/09_dcmotor[root@linux~]#make[root@linux~]#ls//應能看到綠色dcm_main的可執(zhí)行文件3、運行（在超級終端上）[mnt/yaffs]mount-tnfs–onolock192.168.0.120:/root/host[mnt/yaffs]insmoddc-motor/dc-motor.o[mnt/yaffs]/host/…/basic/09_dcmotor/dcm_main11.8.6實驗步驟11.8.7嘗試比驗證再前進一步1、修改程序，控制直流電機以恒定速度轉動；2、修改程序，用標準輸入的按鍵