GB/T 38559-2020工業(yè)機器人力控制技術(shù)規(guī)范

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T38559—2020

工業(yè)機器人力控制技術(shù)規(guī)范

Specificationofindustrialrobotsforcecontrol

2020-03-06發(fā)布2020-10-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T38559—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

力控制技術(shù)分類及通用技術(shù)參數(shù)

4………………………3

總則

4.1…………………3

按力控制策略分類

4.2…………………3

按傳感方式分類

4.3……………………4

通用技術(shù)參數(shù)

4.4………………………4

力力矩傳感器選型要求

5/…………………4

類型

5.1…………………4

一般性能指標(biāo)

5.2………………………4

特殊性能指標(biāo)

5.3………………………6

力控制應(yīng)用技術(shù)與應(yīng)用條件

6……………6

總則

6.1…………………6

動態(tài)力控制技術(shù)

6.2……………………7

恒力控制技術(shù)

6.3………………………7

零力控制技術(shù)

6.4………………………7

碰撞保護技術(shù)

6.5………………………8

力控制應(yīng)用設(shè)計方法

7……………………9

總則

7.1…………………9

設(shè)計原則

7.2……………9

設(shè)計步驟

7.3……………9

Ⅰ

GB/T38559—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任

。。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位沈陽新松機器人自動化股份有限公司中國科學(xué)院自動化研究所中國科學(xué)院沈

:、、

陽自動化研究所北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司山東魯能智能技術(shù)有限公司中國科學(xué)院合肥

、、、

物質(zhì)科學(xué)研究院沈陽埃克斯邦科技有限公司上海沃迪智能裝備股份有限公司清能德創(chuàng)電氣技術(shù)北

、、、(

京有限公司

)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人徐方鄒風(fēng)山邊桂彬李志海尹作重王海鵬宋全軍孫連偉童上高張俊豐

:、、、、、、、、、、

宋吉來唐忠華劉世昌梁亮趙彬

、、、、。

Ⅲ

GB/T38559—2020

工業(yè)機器人力控制技術(shù)規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機器人力控制技術(shù)分類及通用技術(shù)參數(shù)力力矩傳感器選型要求力控制應(yīng)用

、/、

技術(shù)與應(yīng)用條件和力控制應(yīng)用設(shè)計方法

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機器人的力控制應(yīng)用技術(shù)設(shè)計

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機械電氣安全機械電氣設(shè)備第部分通用技術(shù)條件

GB/T5226.11:

電阻應(yīng)變式壓力傳感器總規(guī)范

GB/T18806—2002

硅電容式壓力傳感器

GB/T28854—2012

機器人與機器人裝備協(xié)作機器人

GB/T36008—2018

壓電式壓力傳感器

JB/T7482—2008

半導(dǎo)體電阻應(yīng)變式力傳感器

JB/T7483—2005

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

被動柔順機構(gòu)passivecompliancecontrol

機器人憑借輔助的柔順機構(gòu)與環(huán)境接觸時能夠?qū)ν饨缱饔昧M行響應(yīng)可根據(jù)受力來自動調(diào)整姿

,

態(tài)實現(xiàn)機器人柔順運動的機構(gòu)

,。

32

.

主動柔順控制activecomplianceforcecontrol

一種相對被動柔順機構(gòu)在機器人控制中結(jié)合力傳感器扭矩傳感器關(guān)節(jié)位置傳感器等