2023年工業(yè)機(jī)器人考試題庫

一、判斷題１.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。(Ｙ）２．完畢某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。(Y）3、關(guān)節(jié)空間是由所有關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Ｙ)4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡樸運(yùn)動(dòng)的合成。(Ｙ)５、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在ｉ－1關(guān)節(jié)的末端。(N）６．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7．對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng),其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。(Ｎ）8．由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Ｙ)9．激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。(Y）10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種積極軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。(Ｙ）11.諧波減速機(jī)的名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）12.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是隨著著軌跡控制過程一步步完畢的，而不是在得到示教點(diǎn)之后,一次完畢,再提交給再現(xiàn)過程的。(Y)13．格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）1４．圖像二值化解決便是將圖像中感愛好的部分置1,背景部分置２。(N）15．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率,使得圖像效果清楚和顏色分明。（Y）二、填空題1．機(jī)器人是指代替本來由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械。2.在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持300mｍ以上的距離。3.手動(dòng)速度分為:微動(dòng)、低速、中速、高速。４.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為:示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式。5.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系。6．設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí),機(jī)器人的Ｓ、L、U、R、B、Ｔ各軸分別運(yùn)動(dòng)。7．設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。8．用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí),移動(dòng)命令為ＭOＶＪ。9.機(jī)器人的位置精度PＬ是指機(jī)器人通過示教的位置時(shí)的接近限度,可以分為９個(gè)等級(jí),分別是PＬ=0,PＬ＝１,PＬ＝2，PL=3,PＬ=４，PＬ=5，?PL=6，PL＝7,ＰL=8。馬自達(dá)標(biāo)準(zhǔn)中，PL＝１指只要機(jī)器人ＴCＰ點(diǎn)通過以示教點(diǎn)為圓心、以0.5mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)成;PL=2指只要機(jī)器人ＴCＰ點(diǎn)通過以示教點(diǎn)為圓心、以2０mｍ為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá);PL=３指只要機(jī)器人TCP點(diǎn)通過以示教點(diǎn)為圓心、以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)成。10.機(jī)器人的腕部軸為R,B,T，本體軸為S，Ｌ，Ｕ。11．機(jī)器人示教是指:將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)。12.機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式,分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ),自由曲線插補(bǔ),插補(bǔ)命令分別是MOＶＪ,MＯVL,MＯＶC,ＭOVS。13.關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的比例來表達(dá)再現(xiàn)速度,系統(tǒng)可選的速度從慢到快依次是０.７8%，1.56%，３.12%，6.２5%，12．50％,２5.00%，5０.00%，100.00%。1４.干涉區(qū)信號(hào)設(shè)立有兩種，分別是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)和相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū),基于設(shè)備安全面考慮,現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū),并盡也許的通過作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開的方法來實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。15．機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。16.機(jī)器人系統(tǒng)大體由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。17.機(jī)器人的反復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為反復(fù)到達(dá)同一目的位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近限度。18.齊次坐標(biāo)[0010]T表達(dá)的內(nèi)容是ｚ方向。19．機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。２0．假如機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交,則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)的連桿長度為0。２1.常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有牛頓和拉格朗日。2２．6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)。23.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式重要有液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三種。24.機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測速發(fā)電機(jī)和增量式碼盤。25．機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應(yīng)性控制方式和人工智能控制方式。三、單項(xiàng)選擇題1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行．與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),(Ｂ),可進(jìn)行共同作業(yè)。A．不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B．必須事先接受過專門的培訓(xùn)C.沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以2.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好,動(dòng)作是否正常,同時(shí)對(duì)電極頭的規(guī)定是（Ａ)。A．更換新的電極頭B.使用磨耗量大的電極頭Ｃ．新的或舊的都行3．通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，規(guī)定最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A),可提高工作效率。A.相同B.不同C.無所謂D．分離越大越好4.為了保證安全,用示教編程器手動(dòng)運(yùn)營機(jī)器人時(shí),機(jī)器人的最高速度限制為（B)。Ａ.50mm/sＢ.25０mm/sC.8０0mｍ/ｓD．160０mm/s５.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí),機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)當(dāng)打到（Ｃ)位置上。Ａ．操作模式B.編輯模式C.管理模式6.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON，松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí),為（Ｃ）狀態(tài)。Ａ.不變Ｂ．ONC．OFF７.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)(A)。A．無效B．有效C．延時(shí)后有效8.位置等級(jí)是指機(jī)器人通過示教的位置時(shí)的接近限度,設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí),可使機(jī)器人運(yùn)營出與周邊狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（A）。Ａ.ＰL值越小,運(yùn)營軌跡越精確B.PL值大小，與運(yùn)營軌跡關(guān)系不大C．ＰL值越大,運(yùn)營軌跡越精確９．試運(yùn)營是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí),以（B）。Ａ．程序給定的速度運(yùn)營Ｂ．示教最高速度來限制運(yùn)營C.示教最低速度來運(yùn)營10.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)立為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)立(C)主程序。A.3個(gè)B．5個(gè)Ｃ.1個(gè)D．無限制11.為使機(jī)器人進(jìn)行對(duì)的的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需對(duì)的地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工具校驗(yàn)是可以簡樸和對(duì)的的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能.進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)(TC１至E。實(shí)踐證明5個(gè)不同的姿態(tài)（A)。Ａ.動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確Ｂ．動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不精確C．動(dòng)作變化與其工具控制點(diǎn)無關(guān)１2.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A．森政弘B.約瑟夫·英格伯格C．托莫維奇D.阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最重要的機(jī)器人為（Ａ)。A.工業(yè)機(jī)器人Ｂ.軍用機(jī)器人Ｃ.服務(wù)機(jī)器人D．特種機(jī)器人14.手部的位姿是由(B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)營狀態(tài)D．姿態(tài)與速度1５.運(yùn)動(dòng)學(xué)重要是研究機(jī)器人的(B）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C．動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換Ｄ．運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用16.動(dòng)力學(xué)重要是研究機(jī)器人的(C）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系Ｃ.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換Ｄ．動(dòng)力的應(yīng)用17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號(hào)進(jìn)行變換,使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的規(guī)定。一般為（A)。Ａ.4～２0mA、–５～5ＶB.0~2０mＡ、0~5VC．-2０ｍA~２0ｍA、–５~5ＶD.-20ｍA~2０mA、0~5V18．傳感器的輸出信號(hào)達(dá)成穩(wěn)定期,輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的(Ｄ）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度Ｃ.線性度D.靈敏度１9.6維力與力矩傳感器重要用于(D)。Ａ.精密加工B.精密測量C.精密計(jì)算D．精密裝配２０．機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D．動(dòng)力學(xué)逆問題21．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的重要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不同樣B.信道傳送的信號(hào)不同樣C.調(diào)制方式不同樣D.編碼方式不同樣22．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列(Ｃ)傳感器。A.接觸覺Ｂ.接近覺C.力/力矩覺D.壓覺2３．機(jī)器人的定義中,突出強(qiáng)調(diào)的是(C）。Ａ.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人同樣思維D.感知能力很強(qiáng)24.當(dāng)代機(jī)器人重要源于以下兩個(gè)分支(C)。A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能25.(C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國”的美稱。A.美國B.英國C．日本D.中國26．機(jī)器人的精度重要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（Ｂ)。A．絕對(duì)定位精度高于反復(fù)定位精度B．反復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C.機(jī)械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度2７．一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。A.3個(gè)B.4個(gè)Ｃ.5個(gè)D．6個(gè)2８.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言,關(guān)節(jié)變量是D－H參數(shù)中的（A）。A．關(guān)節(jié)角B.桿件長度Ｃ．橫距D.扭轉(zhuǎn)角２９．對(duì)于移動(dòng)(平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C)。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長度C．橫距D.扭轉(zhuǎn)角30．運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31．運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C)。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到任務(wù)空間的變換32．動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的(A）聯(lián)系起來。A．運(yùn)動(dòng)與控制B.傳感器與控制Ｃ.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)３3.機(jī)器人終端效應(yīng)器(手）的力量來自(Ｄ）。A．機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)3４．在--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中,其重要作用的是（D)。A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)Ｃ．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35.對(duì)于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個(gè)特性點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能運(yùn)用(Ｄ)獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預(yù)測算法D.插補(bǔ)算法36．機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題Ｄ.動(dòng)力學(xué)逆問題37．所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A.平面圓?。拢本€C．平面曲線Ｄ．空間曲線３8.定期插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的重要決定因素是（B）。A．完畢一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B．完畢一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C.完畢一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D．完畢一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間3９．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程,希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí):(Ａ)。A．速度為零,加速度為零Ｂ．速度為零，加速度恒定C．速度恒定,加速度為零D.速度恒定,加速度恒定40.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為(B）。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C.一次儀表Ｄ.二次儀表41．運(yùn)用物質(zhì)自身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為(A）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D．二次儀表42．應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離,應(yīng)當(dāng)采用改變（C)的方式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)Ｂ.極板面積C．極板距離D.電壓43．壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C)。A.電壓B.亮度C．力和力矩D.距離44.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。A.精度B．反復(fù)性C．分辨率D．靈敏度４5．增量式光軸編碼器一般應(yīng)用(C)套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A．一B.二C．三D．四４６．測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A)。A．模擬量Ｂ.數(shù)字量C．開關(guān)量D．脈沖量４7．用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（Ｃ）。A.接近覺傳感器B．接觸覺傳感器C.滑動(dòng)覺傳感器D.壓覺傳感器48．GPＳ全球定位系統(tǒng),只有同時(shí)接受到(Ｃ)顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接受器的位置。A.2B.3Ｃ．4Ｄ.649.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字,在（C)方向只有力的約束而無速度約束?Ａ.Ｘ軸Ｂ．Ｙ軸C.Z軸Ｄ.R軸5０．假如末端裝置、工具或周邊環(huán)境的剛性很高,那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相稱困難。此時(shí)應(yīng)當(dāng)考慮（A)。Ａ.柔順控制B．PIＤ控制C．模糊控制D．最優(yōu)控制51.示教－再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（Ｂ)。A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大Ｂ.占用生產(chǎn)時(shí)間C．操作人員安全問題D．容易產(chǎn)生廢品52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的重要區(qū)別是（B）。Ａ.載波頻率不同樣B.信道傳送的信號(hào)不同樣C．調(diào)制方式不同樣D．編碼方式不同樣53．ＣCＤ（CharｇｅCoupledDeｖｉce)攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A．20Ｂ.2５C．３０D．50５4．CCD攝像頭采用電視PAＬ標(biāo)準(zhǔn),每幀圖像由(B）場構(gòu)成。Ａ．1B.2Ｃ．3D．4四、多項(xiàng)選擇題1.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí),需要遵守的事項(xiàng)有(abcd）。Ａ.保持從正面觀看機(jī)器人B.遵守操作環(huán)節(jié)C.考慮機(jī)器人忽然向自己所處方位運(yùn)營時(shí)的應(yīng)變方案D.保證設(shè)立規(guī)避場合,以防萬一2.ＭＯＴO(shè)MAN機(jī)器人NX100控制柜上的動(dòng)作模式有（acd）。Ａ.示教模式B．急停模式Ｃ．再現(xiàn)模式Ｄ.遠(yuǎn)程模式３.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),示教編程器上手動(dòng)速度可分為(abcd)。A．高速Ｂ．微動(dòng)C．低速D．中速4.對(duì)MOTOＭAN機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí),可以使用的坐標(biāo)系有(abｃde)。A．直角坐標(biāo)系Ｂ.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C．圓柱坐標(biāo)系D．工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系５.在ＭＯTOMAN機(jī)器人所使用的ＩＮＦORMＩＩＩ語言重要的移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置,(abcd)。A．插補(bǔ)方式Ｂ.再現(xiàn)速度C.PL定位精度D．所使用ＴＯOL號(hào)６.機(jī)器人的示教方式,有(ａbc）種方式。A.直接示教B．間接示教C.遠(yuǎn)程示教7．對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員導(dǎo)致危險(xiǎn),作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（abcｄ）等。A．機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損B.機(jī)器人有無動(dòng)作異常C．機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效Ｄ.機(jī)器人緊急停止裝置是否有效8.通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（ａbc)。A．機(jī)器人軸B.基座軸Ｃ.工裝軸９.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在(abcd）情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。A．改變機(jī)器人與控制柜（ＮX100）的組合時(shí)Ｂ.更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)C.存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)(更換ＮCP0１基板、電池耗盡時(shí)等）D．機(jī)器人碰撞工件,原點(diǎn)偏移時(shí)10.控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn))位置的操作,下面(bcde)可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B．直角坐標(biāo)系C.圓柱坐標(biāo)系Ｄ．工具坐標(biāo)系E.用戶坐標(biāo)系１1.機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí),但在邏輯上一般分為如下三級(jí):(cde）。A．ＰID控制器Ｂ.位置控制器C．作業(yè)控制器D.運(yùn)動(dòng)控制器E.驅(qū)動(dòng)控制器F.可編程控制器12.完整的傳感器應(yīng)涉及下面(aｃe)三部分。Ａ.敏感元件Ｂ.計(jì)算機(jī)芯片Ｃ.轉(zhuǎn)換元件D．模數(shù)轉(zhuǎn)換電路E．基本轉(zhuǎn)換電路Ｆ．微波通信電路１３．圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容涉及(ｂef)三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。Ａ．圖像獲取B．圖像解決C．圖像增強(qiáng)D．圖像恢復(fù)Ｅ.圖像分析F．圖像理解14．機(jī)器視覺系統(tǒng)重要由三部分組成(ａde)。A.圖像的獲取B．圖像恢復(fù)C.圖像增強(qiáng)Ｄ．圖像的解決和分析E.輸出或顯示F．圖形繪制1５.在伺服電機(jī)的伺服控制器中,為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路,分別是(bde）。A．電壓環(huán)B．電流環(huán)C.功率環(huán)Ｄ．速度環(huán)E.位置環(huán)F.加速度環(huán)16.諧波減速器特別合用于工業(yè)機(jī)器人的(ｄef）軸的傳動(dòng)。Ａ．S軸B.L軸C.U軸D.R軸E.B軸F.T軸17.RV擺線針輪減速器特別合用于工業(yè)機(jī)器人的(abc)軸的傳動(dòng)。Ａ.S軸B．Ｌ軸Ｃ.Ｕ軸Ｄ.R軸E.B軸F.T軸１８．集控式足球機(jī)器人的智能重要表現(xiàn)在(ｄe)兩個(gè)子系統(tǒng)。A．機(jī)器人小車子系統(tǒng)B.機(jī)器人通信子系統(tǒng)C．機(jī)器人視覺子系統(tǒng)D.機(jī)器人決策子系統(tǒng)E.機(jī)器人總控子系統(tǒng)19.美國發(fā)往火星的機(jī)器人是(ab)號(hào)。A．勇氣B.機(jī)遇C.小獵兔犬Ｄ．挑戰(zhàn)者E.哥倫比亞五、綜合題(一）寫出下列指令的含義MＯＶJ：以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVC：用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOＶＬ:用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置MOVＳ:用自由曲線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置JUMＰ：跳到指定的標(biāo)簽或程序CALL：調(diào)出指定程序ＴIＭEＲ：停止指定的時(shí)間LABEL:表達(dá)跳轉(zhuǎn)位置ＣOMMENＴ：注釋ＲET:回到調(diào)用程序ＩＮC：在指定的變量值上加1SＥT：將前一變量的值設(shè)立為后一變量IF:判斷各種條件,附加在進(jìn)行解決的其他命令之后*:表達(dá)跳轉(zhuǎn)的目的地ENＤ:宣布程序結(jié)束NＯP:無任何運(yùn)營DOUT:進(jìn)行外部輸出信號(hào)的ON、ＯＦFWＡIT：待機(jī)，至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符（二）簡答題1．智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么?答:推理判斷、記憶 2.機(jī)器人分為幾類？答:一方面,機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢查機(jī)器人,重要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2)極限機(jī)器人重要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人,涉及建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。３)娛樂機(jī)器人涉及彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。另一方面,按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。3．機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境互換系統(tǒng)、人機(jī)互換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。４．什么是自由度?答:人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。５．機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么?答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1)自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不涉及手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的,也也許小于六個(gè)自由度,也也許大于六個(gè)自由度。2)精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和反復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目的位置之間的差異。反復(fù)定位精度是指機(jī)器人反復(fù)定位其手部于同一目的位置的能力,可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)記錄量來表達(dá)，它是衡量一列誤差值的密集度（即反復(fù)度)。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域。４)速度；速度和加速度是表白機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的重要指標(biāo)。5)承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,并且還與機(jī)器人運(yùn)營的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)營時(shí)的承載能力。通常,承載能力不僅指負(fù)載，并且還涉及機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。6.機(jī)器人手腕有幾種?試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式,雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分,手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮,升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線運(yùn)動(dòng)的組合２回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸,齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu),鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),一般采用活塞油(氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作限度固定不變的專用機(jī)器人。7.機(jī)器人機(jī)座有幾種?試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)２種１)固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上,也可以固定在機(jī)身上２)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人,有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng),全方位移動(dòng)機(jī)器人,２足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人8.試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理答:機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像解決機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)通過Ａ／D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像解決器，同時(shí)光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線,距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像解決器,圖像解決器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡樸的解決將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和解決。9.工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種?答：工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同,重要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩)控制方式和智能控制方式。1)點(diǎn)位控制方式（PTＰ）這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只規(guī)定工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng),而對(duì)達(dá)成目的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的重要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。2）連續(xù)軌跡控制方式(CP）這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，規(guī)定其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，并且速度可控,軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完畢工作任務(wù)。３）力（力矩）控制方式在完畢裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)擬定位外，還規(guī)定使用適度的力或力矩進(jìn)行工作,這時(shí)就要運(yùn)用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只但是輸入量和反饋量不是位置信號(hào),而是力(力矩)信號(hào)，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時(shí)也運(yùn)用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。4）智能控制方式機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周邊環(huán)境的知識(shí),并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些?各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。１）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P)這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來擬定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),用來擬定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在Ｘ、Ｙ、Ｚ軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的,運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立解決，且方程是線性的，因此，很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn);它可以兩端支撐,對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化,容易達(dá)成高精度。但是，它的操作范圍小,手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大,運(yùn)動(dòng)速度低,密封性不好。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件的位置,再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角,工作范圍可以擴(kuò)大,且計(jì)算簡樸；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng),可輸出較大的動(dòng)力;可以伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是,它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制,不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí),手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。3）球坐標(biāo)型(2RP)球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來擬定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)擬定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn),中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封,覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制,且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3Ｒ)關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的,類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。5）平面關(guān)節(jié)型這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)軸線共面。１１.機(jī)器人學(xué)重要包含哪些研究內(nèi)容?答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1)空間機(jī)構(gòu)學(xué);(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3)機(jī)器人靜力學(xué);(4)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5)機(jī)器人控制技術(shù)；（6)機(jī)器人傳感器;（7）機(jī)器人語言。12.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答:目前常用的有如下幾種形式：（1)橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件,具有占地面積小，能有效地運(yùn)用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3)機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu),如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。（４)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng),稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13．機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答:構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素涉及：（１)電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增長驅(qū)動(dòng)力矩、減少運(yùn)動(dòng)速度。(3)驅(qū)動(dòng)電路,由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制(ＰWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(4）運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器,用于檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5）控制系統(tǒng)的硬件,以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ),采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息互換等功能1４.常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些?答：常見的外部傳感器涉及觸覺傳感器,分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，涉及超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。15．機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答:(1)景物和距離傳感器，常用的有攝像機(jī)、ＣCＤ圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等;(2)視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCＤ輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成方便計(jì)算和分析的數(shù)字信號(hào)；（3)視頻信號(hào)解決器,視頻信號(hào)實(shí)時(shí)、快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備:如DSP系統(tǒng)；(４)計(jì)算機(jī)及其設(shè)備,根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計(jì)算機(jī)及其外設(shè)來滿足機(jī)器人視覺信息解決及其機(jī)器人控制的需要;(5)機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。16．從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？答:機(jī)器人編程語言可分為:(1）動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來描述各種操作，要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。(2)對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等,特別合用于組裝作業(yè)。(３)任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此,機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。1７.MOTOMAN機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式,分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案:示教模式人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式執(zhí)行程序,機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)營。遠(yuǎn)程模式通過外部信號(hào)進(jìn)行的操作,相稱于遙控。1８.MＯTOＭAN機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLＡY再現(xiàn)模式、TＥACH示教模式、REMＯTE遠(yuǎn)程模式。再現(xiàn)模式可以用來對(duì)示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)營以及各種條件文獻(xiàn)的設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文獻(xiàn)和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作,可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)營有關(guān)的操作,數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無效。（三）論述題1.試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢。答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)，科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。未來機(jī)器人技術(shù)的重要研究內(nèi)容集中在以下幾個(gè)方面:(1)工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(２)機(jī)器人控制技術(shù)。重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加和諧，語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3）多傳感系統(tǒng)。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法,特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。(4)機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù),機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng),在有時(shí)延的情況下,建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5)虛擬機(jī)器人技術(shù)?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感應(yīng)技術(shù),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。（6）多智能體控制技術(shù)。這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。重要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、互相間的通信與磋商機(jī)理,感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。(7)微型和微小機(jī)器人技術(shù)。這是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白,因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響,微型機(jī)器人技術(shù)的研究重要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方,法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。（８）軟機(jī)器人技術(shù)。重要用于醫(yī)療、護(hù)理、休閑和娛樂場合。傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮與人緊密共處，因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料,軟機(jī)器人技術(shù)規(guī)定其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí)是安全的,機(jī)器人對(duì)人是和諧的。（9)仿人和仿生技術(shù)。這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最高境界，目前僅在某些方面進(jìn)行一些基礎(chǔ)研究。試論述精度、反復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系。答:精度、反復(fù)精度和分辨率用來定義機(jī)器人手部的定位能力。精度是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的抱負(fù)位置之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精度與電氣精度。反復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。假如機(jī)器人反復(fù)執(zhí)行某位置給定指令,它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，該平均值代表精度,而變化的幅度代表反復(fù)精度。分辨率是指機(jī)器人每根軸可以實(shí)現(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺(tái)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后可以達(dá)成的運(yùn)動(dòng)位置之間的差距,分辨率則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所可以設(shè)定的位置之間的差距。工業(yè)機(jī)器人的精度、反復(fù)精度和分辨率規(guī)定是根據(jù)其使用規(guī)定擬定的。機(jī)器人自身所能達(dá)成的精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度、運(yùn)動(dòng)速度控制和驅(qū)動(dòng)方式、定位和緩沖等因素。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線分辨率是變化的,因此導(dǎo)致了機(jī)器人的精度難以擬定。由于精度一般較難測定，通常工業(yè)機(jī)器人只給出反復(fù)精度。3.試論述輪式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和各自合用的場合。答:輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦的地面上,用車輪移動(dòng)方式行走是相稱優(yōu)越的。車輪的形狀