模塊五-S7-200-SMART-PLC模擬量及運動控制

模塊五S7-200SMARTPLC的模擬量模塊及運動控制2023/2/55.2步進(jìn)電機的正反轉(zhuǎn)控制5.1電熱水爐溫度控制系統(tǒng)目錄Contents2023/2/5【能力目標(biāo)】1．能夠?qū)7-200SMARTPLC的模塊量模塊進(jìn)行電路連接、硬件組態(tài)和編程。2．能夠構(gòu)建S7-200SMARTPLC的運動控制系統(tǒng)，并能利用運動控制向?qū)ЫM態(tài)運動軸，使用運動控制面板進(jìn)行調(diào)試以及編程等。2023/2/5【知識目標(biāo)】1．熟悉S7-200SMARTPLC模擬量模塊的種類。2．掌握模擬量模塊的使用和編程。3．掌握S7-200SMARTPLC運動控制的組態(tài)及編程。2023/2/5任務(wù)5.1電熱水爐溫度控制系統(tǒng)05二月2023任務(wù)導(dǎo)入

電熱水爐溫度控制示意圖如圖所示，要求當(dāng)水位低于低位液位開關(guān)時，打開進(jìn)水電磁閥進(jìn)水，當(dāng)水位高于高位液位開關(guān)時，關(guān)閉進(jìn)水電磁閥停止進(jìn)水。加熱時，當(dāng)水溫低于80℃時，打開電源控制開關(guān)開始加熱，當(dāng)水溫高于95℃時，停止加熱并保溫。電熱水爐溫度控制示意圖2023/2/5

模擬量輸入（A/D）模塊：將現(xiàn)場儀表輸出的（標(biāo)準(zhǔn)）模擬量信號0～

20mA、0～

5V、0～

10VDC等轉(zhuǎn)化為PLC可以處理的一定位數(shù)的數(shù)字信號。

模擬量輸出（D/A）模塊：將PLC處理后的數(shù)字信號轉(zhuǎn)化為現(xiàn)場儀表可以接收的標(biāo)準(zhǔn)信號0～

20mA、0～

5V、0～10VDC等。相關(guān)知識一、模擬量輸入/輸出擴(kuò)展模塊的功能

2023/2/5二、模擬量輸入/輸出擴(kuò)展模塊的類型2023/2/5擴(kuò)展模塊（EM）不能單獨使用，需要通過自帶的連接器插接在CPU模塊的右側(cè)，如圖所示。擴(kuò)展模塊安裝方式如下：擴(kuò)展插針的3個凸起點：05二月2023三、西門子模擬量輸入/輸出擴(kuò)展模塊1．模擬量輸入模塊EMAE04（1）概述對于單極性滿量程輸入范圍對應(yīng)的數(shù)字量輸出為0～27648；雙極性滿量程輸入范圍對應(yīng)的數(shù)字量輸出為-27648～27648。模擬量輸入模塊EMAE04有4路模擬量輸入，其功能是將輸入的模擬量信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，并將結(jié)果存入模擬量映像寄存器AI中。模擬量輸入模塊EMAE04有4種量程，分別為：0～20mA、-10～10V、-5～5V、-2.5～2.5V。05二月2023（2）模擬量輸入模塊EMAE04的端子及接線05二月2023（2）模擬量輸入模塊EMAE04的端子及接線通道0和通道1可以接受電壓和電流，其信號類型必須相同通道2和通道3可以接受電壓和電流，其信號類型必須相同05二月20232．模擬量輸出模塊EMAQ02（1）概述模擬量輸出模塊EMAQ02有2路模擬量輸出，其功能將模擬量輸出映像寄存器AQ中的數(shù)字量轉(zhuǎn)換為可用于驅(qū)動執(zhí)行元件的模擬量。此模塊有2種量程，分別為：±10V和0～20mA，對應(yīng)的數(shù)字量為-27648～27648和0～27648。AQ中的數(shù)據(jù)以字（16位）的形式存取，電壓模式的有效位為11位+符號位；電流模式的有效位為11位。05二月2023（2）模擬量輸出模塊EMAQ02的端子及接線空端子模擬量的類型有電壓和電流兩種，電壓范圍只有-10～10V；電流范圍只有0～20mA。05二月20233．模擬量輸入/輸出模塊EMAM06模擬量輸入/輸出模塊EMAM06有4路模擬量輸入和2路模擬量輸出。05二月2023

模擬量電流、電壓信號根據(jù)模擬量儀表或設(shè)備線纜個數(shù)分成四線制、三線制、兩線制3種類型，不同類型信號的接線方式不同。

①四線制接線方式。四線制信號是指模擬量儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來有4根線。儀表或設(shè)備有單獨的供電電源，除了兩個電源線外，還有兩個信號線。

②三線制接線方式。三線制信號是指儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來有3根線，負(fù)信號線與供電電源M線為公共線。

05二月2023模擬量電壓/電流四線制接線方式模擬量電壓/電流三線制接線方式四線制：儀表或設(shè)備有單獨的供電電源，除了兩個電源線外，還有兩個信號線三線制信號是指儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來有3根線，負(fù)信號線與供電電源M線為公共線。05二月2023

③兩線制接線方式。兩線制信號是指儀表或設(shè)備上信號線和電源線加起來只有兩個接線端子。由于S5-200SMARTCPU模擬量模塊通道沒有供電功能，所以

儀表或設(shè)備需要外接24V直流電源。

不使用的模擬量輸入通道要將通道的兩個信號端短接。05二月2023（3）EMAM06的常用技術(shù)參數(shù)05二月2023（4）模擬量輸入/輸出擴(kuò)展EMAM06的組態(tài)

（a）模擬量輸入通道的組態(tài)

注意：通道0和通道1的類型相同，通道2和通道3的類型相同。2023/2/5（4）模擬量輸入/輸出擴(kuò)展EMAM06的組態(tài)（b）模擬量輸出通道的組態(tài)任務(wù)實施【訓(xùn)練工具、材料和設(shè)備】按鈕2個通用電工工具1套導(dǎo)線若干PLC1臺EMAM06模塊液位開關(guān)1個進(jìn)水電磁閥1個05二月20231．硬件電路電熱水爐控制的I/O電路05二月20232．程序設(shè)計系統(tǒng)塊組態(tài)05二月2023水溫80°C對應(yīng)的數(shù)字量為22118水溫95°C對應(yīng)的數(shù)字量為2626605二月2023知識拓展1．控制要求

驗布機是服裝行業(yè)生產(chǎn)前對棉、毛、麻、絲綢、化纖等特大幅面、雙幅和單幅布進(jìn)行瑕疵檢測的一套必備的專用設(shè)備。根據(jù)檢驗人員的熟練程度、布匹的種類不同，驗布機對速度的要求不同。（1）整個驗布機分為5個工作速度：1速為15Hz，2速為20Hz，3速為30Hz，4速為35Hz，5速為40Hz。（2）驗布機有加速和減速按鈕，每按一次按鈕，變頻器的速度就會增加或減少1Hz。05二月20232．硬件電路驗布機的控制原理

驗布機通過PLC將0～27648的數(shù)字量信號送到EMAM06擴(kuò)展模塊中，該模塊把數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換成0～10V的模擬電壓信號，該電壓信號送到變頻器的模擬量輸入端3、4，調(diào)節(jié)變頻器的輸出在0～50Hz之間變化，從而控制電動機的速度，其控制原理如圖所示。05二月2023驗布機控制電路模擬量輸出端給頻率信號05二月20233．參數(shù)設(shè)置05二月202305二月20234．程序設(shè)計

驗布機是通過EMAM06輸出的0～10V模擬量電壓信號控制變頻器在0～50Hz之間調(diào)速，其中驗布機的5種速度與模擬量電壓及數(shù)字量之間的對應(yīng)關(guān)系如表所示。05二月20232023/2/5任務(wù)5.2步進(jìn)電機的正反轉(zhuǎn)控制05二月2023任務(wù)導(dǎo)入

現(xiàn)有一臺三相步進(jìn)電機，步距角是1.5°，假設(shè)步進(jìn)電機的運行速度為0.7cm/s，旋轉(zhuǎn)一周需要5

000個脈沖，電機的額定電流是2.1A?？刂埔螅豪肞LC控制步進(jìn)電機順時針轉(zhuǎn)5周，再逆時針轉(zhuǎn)3周，如此循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機馬上停止（電機的軸鎖住）。

步進(jìn)電動機是一種把電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的控制電機，每輸入一個電脈沖，電機就會旋轉(zhuǎn)一定的角度，常作為數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件。最早的步進(jìn)電機是1920年代由英國人研發(fā)。德國百格拉公司于1973年發(fā)明了五相混合式步進(jìn)電機及其驅(qū)動器；1993年又推出了性能更加優(yōu)越的三相混合式步進(jìn)電機。我國在80年代以前，一直是反應(yīng)式步進(jìn)電機占統(tǒng)治地位，混合式步進(jìn)電機是80年代后期才開始發(fā)展。相關(guān)知識一、步進(jìn)電機步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則就前進(jìn)一步，所以叫做步進(jìn)電機。脈沖數(shù)越多電機轉(zhuǎn)動的角度越大。脈沖的頻率越高電機的轉(zhuǎn)速越快，但不能超過最高頻率，否則電機的力矩會迅速減小，電機不轉(zhuǎn)。

步進(jìn)電機控制系統(tǒng)框圖二、步進(jìn)控制系統(tǒng)的組成步進(jìn)驅(qū)動器的功能就是在控制設(shè)備（PLC或單片機）的控制下，為步進(jìn)電動機提供工作所需要的幅度足夠的脈沖信號。

三、步進(jìn)驅(qū)動器兩相步進(jìn)驅(qū)動器三相步進(jìn)驅(qū)動器1、步進(jìn)驅(qū)動器的外部端子

步進(jìn)驅(qū)動器外部接線端步進(jìn)驅(qū)動器的三種輸入信號：脈沖信號、方向信號、使能信號6個輸入信號需要接5V電源，如果接12V或24V直流電源，需要串聯(lián)電阻●光電隔離元件作用：電氣隔離、抗干擾●共陽極接法、共陰極接法和差分方式接法●根據(jù)所選PLC來選擇驅(qū)動器●西門子PLC輸出信號為PNP輸出（高電平信號），應(yīng)采用共陰接法●三菱PLC輸出信號為NPN輸出（低電平信號），應(yīng)采用共陽接法。2.步進(jìn)驅(qū)動器的外部典型接線注意：一般PLC不能直接與步進(jìn)驅(qū)動器相連，因為驅(qū)動器的控制信號是+5V，而PLC的輸出信號為+24V。解決方法:如果VCC是5V，則不串電阻，如果VCC是12V時，串聯(lián)R為1kΩ，大于1/8W電阻；如果VCC是24V時，R為2kΩ，大于1/8W電阻；R必須接在控制器信號端。

所謂細(xì)分，就是通過設(shè)置驅(qū)動器來減小步距角。若步進(jìn)電機的步距角為1.8°，旋轉(zhuǎn)一周需要360/1.8=200步，若將細(xì)分設(shè)為10，則步距角被調(diào)整為0.18°，旋轉(zhuǎn)一周需要2000步。

3.步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分設(shè)置步進(jìn)電機驅(qū)動器細(xì)分的優(yōu)點：

（1）完全消除了電機的低頻振蕩，使電機運行更加平穩(wěn)均勻。

低頻振蕩是步進(jìn)電機（尤其是反應(yīng)式電機）的固有特性，而細(xì)分是消除它的唯一途徑，如果步進(jìn)電機有時要在共振區(qū)工作（如走圓?。?，選擇細(xì)分驅(qū)動器是唯一的選擇。（2）提高了電機的輸出轉(zhuǎn)矩尤其是對三相反應(yīng)式電機，其力矩比不細(xì)分時提高約30-40%。（3）減小步進(jìn)電機的步距角，提高電機的分辨率由于減小了步距角、提高了步距的均勻度，‘提高電機的分辨率’是不言而喻的。3ND583步進(jìn)驅(qū)動器的設(shè)置：3ND583步進(jìn)驅(qū)動器側(cè)面端子中間有8個白色的DIP功能設(shè)定開關(guān)，可以用來設(shè)定驅(qū)動器的工作方式和工作參數(shù)。開關(guān)序號ON功能OFF功能SW1—SW4動態(tài)電流設(shè)定SW5靜態(tài)電流全流靜態(tài)電流半流SW6—SW8細(xì)分設(shè)置用撥碼開關(guān)工作電流設(shè)置表輸出峰值電流（A）輸出有效值電流（A）SW1SW2SW3SW42.11.500002.51.810002.92.101003.22.311003.62.600104.02.910104.53.201104.93.511105.33.800015.74.110016.24.401016.44.611016.94.900117.35.210117.75.501118.35.91111（1）動態(tài)電流設(shè)定。用SW1～SW4的4位撥碼開關(guān)設(shè)置工作電流，如表所示。細(xì)分設(shè)置表（2）細(xì)分設(shè)定。細(xì)分精度由SW6～SW8三位撥碼開關(guān)設(shè)定，參見下表。“1”表示ON，“0”表示OFF。細(xì)分不能設(shè)置過大，在輸入脈沖不變的情況下，細(xì)分設(shè)置越大，電機轉(zhuǎn)速越慢，而且電機輸出轉(zhuǎn)矩也會變小。步/轉(zhuǎn)SW6SW7SW8200111400011500101100000120001104000010500010010000000步進(jìn)電機和所有電機一樣，在不通電時，是可以用手轉(zhuǎn)動的，不能自鎖。步進(jìn)電機一般是用于定位控制場合，對定位是有要求的，所以在實時控制停機時要求“帶電自鎖”。步進(jìn)驅(qū)動器在停止時提供給步進(jìn)電機的單相鎖定電流稱為靜態(tài)電流。步進(jìn)驅(qū)動器的靜態(tài)電流由其面板上的撥碼開關(guān)SW5設(shè)置，撥碼開關(guān)設(shè)置為ON時，靜態(tài)電流與工作電流相同，即靜態(tài)電流為全流；撥碼開關(guān)設(shè)置為OFF時，靜態(tài)電流為待機自動半電流，即靜態(tài)電流為半流。

（3）靜態(tài)電流設(shè)置2023/2/5S7-200SMARTCPU內(nèi)置運動軸，可以實現(xiàn)位置和速度的開環(huán)運動控制。四、S7-200SMART的運動控制功能CPU輸出脈沖和方向信號至伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器再將從CPU輸入的給定值經(jīng)過處理后輸出到伺服電機，控制伺服電機加速、減速和移動到指定位置。S7-200SMARTPLC的開環(huán)控制系統(tǒng)組成

Motion控制--最多同時控制3個被控對象--可以通過Motion向?qū)Х奖氵M(jìn)行組態(tài)--支持電機回零，絕對位置，相對位置，包絡(luò)--可以通過Motion調(diào)試面板在線控制電機--支持脈沖+方向輸出模式Motion輸出模式--支持雙向脈沖輸出模式--支持A/B正交相位輸出模式--支持單向脈沖輸出模式--絕對位置Motion包絡(luò)運行模式--相對位置--單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)--雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)--最多支持32個包絡(luò)，每個包絡(luò)最多支持16步CPU模塊本體最多集成3路高速脈沖輸出，頻率高達(dá)100KHz；支持PWM和PTO輸出方式以及多種運動模式，可自由設(shè)置運動包絡(luò)。Q0.3Q0.1Q0.02023/2/5經(jīng)濟(jì)型CPUCR40CPUCR60軸0軸1軸2經(jīng)濟(jì)型CPU沒有Motion功能標(biāo)準(zhǔn)型CPUST20軸0軸1軸2ST20可以組態(tài)兩個軸CPUST30CPUST40CPUST60軸0軸1軸2脈沖頻率：100KHzmax電壓等級：24VDC軸數(shù)：3@ST30，ST40,ST60

2@ST20*：如果AXIS1組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果AXIS1組態(tài)為雙相輸出或A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時AXIS2將不能使用。1.打開運動控制向?qū)Аｋp擊STEP7MIicro/WINSMART啟動編程軟件

，在項目樹中雙擊“向?qū)А表椣碌倪\動，啟動運動控制向?qū)А?/p>

“工具”>“向?qū)А?gt;“運動控制”。五、使用運動控制向?qū)ЫM態(tài)運動軸2.選擇需要配置的軸。選擇要組態(tài)的軸為“軸0”。3.為所選擇的軸命名。這里采用默認(rèn)名“軸0”。4.選擇測量系統(tǒng)（工程單位或相對脈沖）。a.選擇工程單位或者是相對脈沖；

b.選擇電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；

c.選擇基本單位；

d.輸入電機每轉(zhuǎn)運行距離。

5.設(shè)置運動輸出模式，即脈沖輸出類型a.設(shè)置有幾路脈沖輸出（單相：1路、雙向：2路、正交：2路）；

b.設(shè)置脈沖輸出極性和控制方向。

2023/2/56.分配輸入點（1）正限位和負(fù)限位分配。2023/2/56.分配輸入點（2）參考點的分配。2023/2/56.分配輸入點（3）零脈沖輸入分配。2023/2/56.分配輸入點（4）停止點的分配。2023/2/57.定義輸出點注意：每個軸的輸出點都是固定的用戶不能對其進(jìn)行修改，但是可以選擇使能/不使能DIS。8.設(shè)置電機速度定義電機運動的最大速度?！癕AX_SPEED”；定義電機運動的啟動/停止速度“SS_SPEED”。

根據(jù)定義的最大速度，在運動曲線中可以指定的最小速度；

9.定義電機點動速度10.設(shè)置加速時間和減速時間2023/2/511.定義反沖補償可以指定電機為消除系統(tǒng)中在方向變化時出現(xiàn)的機械松弛（反沖）而必須移動的距離值，反沖補償始終為正值。05二月202312．使能尋找參考點位置

如圖

所示，在“參考點”選項區(qū)中，可為應(yīng)用選擇參考點功能。此選項區(qū)包含一個只有在已定義參考點開關(guān)（RPS）輸入時才啟用的復(fù)選框。05二月202313．設(shè)置尋找參考點位置參數(shù)

05二月202314．設(shè)置參考點偏移量

05二月202315．設(shè)置尋找參考點的順序

設(shè)置尋找參考點的順序如圖（a）所示，S7-200SMART提供4種尋找參考點順序模式，如圖（b）所示。05二月202316．新建運動曲線并命名

如圖

所示，單擊“添加”按鈕，可以創(chuàng)建一條新的運動曲線。S7-200SMART最多支持32組運動曲線。運動控制向?qū)峁┻\動曲線定義，用戶可以為其應(yīng)用程序定義每一條運動曲線。在運動控制向?qū)е卸x曲線時輸入一個符號名，可為每個運動曲線定義符號名。05二月202317．定義運動曲線

如圖所示，在“曲線”對話框中，可定義運動曲線的運行模式及每段曲線的速度和位置。a.選擇運動曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對位置、相對位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)）；b.定義該運動曲線每一段的速度和位置（S7-200SMART每組運動曲線支持最多16步）。05二月202318．分配存儲區(qū)

如圖

所示，在“存儲器分配”對話框中，可分配存儲組態(tài)/曲線表的存儲器地址。組態(tài)表的長度取決于定義的曲線數(shù)和定義的最大曲線的步數(shù)。05二月202319．完成組態(tài)

當(dāng)完成對運動控制向?qū)У慕M態(tài)時，只需單擊“生成”按鈕，然后運動控制向?qū)?zhí)行圖所示任務(wù)。05二月202320．查看輸入輸出點分配

如圖

所示，完成配置后運動控制向?qū)@示運動控制功能所占用的CPU本體輸入輸出點的情況，此時只需單擊圖中左側(cè)列的“映射”即可查看。05二月2023六、使用運動控制面板進(jìn)行調(diào)試

STEP7-Micro/WINSMART提供了一個調(diào)試界面“運動控制面板”。通過操作界面、配置參數(shù)界面和配置曲線參數(shù)界面，用戶可以方便地調(diào)試、操作和監(jiān)視S7-200SMARTCPU運動軸的工作狀態(tài)，驗證控制系統(tǒng)接線以及組態(tài)是否正確，調(diào)整配置運動控制參數(shù)，測試每一個預(yù)定義的運動軌跡曲線。（1）將運動控制向?qū)傻乃薪M件（包括程序塊、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊）下載到CPU中。否則CPU無法得到操作所需的有效程序組件。（2）將CPU的運行狀態(tài)設(shè)置為“STOP”。05二月20231．打開運動控制面板

如圖所示，通過菜單欄或者左側(cè)樹形目錄打開“運動控制面板”。單擊“運動控制面板”按鈕，會彈出一個對話框，其作用是比較STEP7-Micro/WINSMART當(dāng)前打開的程序與CPU中的程序是否一致，如圖所示。程序比較通過后單擊“繼續(xù)”按鈕（若未通過請重新下載程序塊、數(shù)據(jù)庫和系統(tǒng)塊至CPU）。打開“運動控制面板”程序比較對話框05二月20232．在操作界面中監(jiān)視和控制運動軸。

操作界面允許用戶以交互的方式，非常方便地操作、控制運動軸。該界面顯示當(dāng)前設(shè)備運行速度、位置和方向信息，監(jiān)控輸入、輸出點狀態(tài)信息。操作界面如圖所示。運動控制面板的操作界面05二月2023（1）選擇“激活DIS輸出”，單擊“執(zhí)行”按鈕，使能電機驅(qū)動器，如圖所示。激活DIS輸出05二月2023（2）如圖所示，選擇“執(zhí)行連續(xù)速度移動”，可以使電機連續(xù)運轉(zhuǎn)，并且可以在該界面的右側(cè)觀察到電機的當(dāng)前位置、當(dāng)前速度和當(dāng)前方向。a.輸入目標(biāo)速度。b.輸入目標(biāo)方向，目標(biāo)方向正負(fù)可以控制電機旋轉(zhuǎn)方向。c.單擊“啟動”按鈕，執(zhí)行連續(xù)速度運轉(zhuǎn)指令。d.單擊“停止”按鈕，終止連續(xù)速度運轉(zhuǎn)指令。e.單擊“點動+”按鈕執(zhí)行正向點動命令，單擊“點動-”按鈕執(zhí)行負(fù)向點動命令，單擊時間超過0.5s電機會加速到點動速度（JOG_SPEED）。連續(xù)速度運轉(zhuǎn)指令05二月2023（3）如圖所示，選擇“查找參考點”，單擊“執(zhí)行”按鈕，可以完成尋找機械坐標(biāo)系參考點的操作。單擊“執(zhí)行”按鈕之后，先是以2.0cm/s的高速尋找，碰到參考點I0.2之后，開始以低速0.2cm/s的速度反向逼近參考點，尋找到參考點之后停止。尋找參考點指令05二月2023（4）選擇“執(zhí)行曲線”，可以完成配制運動軌跡曲線的操作。如左圖所示，通過下拉列表選擇已組態(tài)曲線的符號名，單擊“執(zhí)行”按鈕，按照右圖所示的參數(shù)運行指定曲線。執(zhí)行曲線窗口執(zhí)行運動曲線指令05二月2023（5）如圖所示，執(zhí)行“以相對量移動”，電機按照下圖所示的參數(shù)運行。執(zhí)行“以相對量移動”指令05二月2023（6）如圖所示，執(zhí)行“移動到絕對位置”，電機按照圖示的參數(shù)運行。執(zhí)行“移動到絕對位置”指令注意：執(zhí)行“移動到絕對位置”時，需要執(zhí)行“重新加載當(dāng)前位置”之后才能執(zhí)行。05二月20233．在“組態(tài)”對話框中顯示、修改運動控制參數(shù)

如圖所示，在“組態(tài)”對話框中，可以方便地監(jiān)控、修改存儲在S7-200CPU數(shù)據(jù)塊中的配置參數(shù)信息。修改組態(tài)設(shè)置以后，只需要先選中“允許更新PLC中的軸組態(tài)”，再單擊“寫入”按鈕即可?！敖M態(tài)”對話框05二月20234．在“曲線組態(tài)”對話框界面中修改已組態(tài)的曲線參數(shù)并更新到CPU中

如圖（a）所示，選中“允許更新CPU中的軸組態(tài)”，就可以更新CPU中的軸組態(tài)參數(shù)。

如圖（b）所示，可以單擊“讀取”按鈕，讀取CPU中存儲的已組態(tài)的曲線信息，單擊“寫入”按鈕，可以將修改后的曲線信息更新到CPU中。

（b）讀取/修改曲線信息（a）“曲線組態(tài)”對話框運動向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項創(chuàng)建唯一的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中x代表軸通道編號。由于每條運動指令都是一個子程序，所以11條運動指令使用11個子程序。

七、運動控制子程序初始化子程序命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置子程序手動運行控制子程序運動曲線子程序七、運動控制子程序1．AXISx_CTRL子程序在程序中僅能使用該子程序一次，并保證每個掃描周期該子程序都被執(zhí)行。功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次CPU更改為RUN模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。

一直使用SM0.0作為EN的輸入●MOD_EN參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。如果MOD_EN參數(shù)關(guān)閉，運動軸會中止所有正在進(jìn)行的命令；●Done完成位：參數(shù)會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；

●Error錯誤代碼：參數(shù)存儲該子程序運行時的錯誤代碼；●C_Pos當(dāng)前位置：

參數(shù)表示運動軸的當(dāng)前位置●C_Speed當(dāng)前速度：參數(shù)提供運動軸的當(dāng)前速度。●C_Dir當(dāng)前方向：參數(shù)表示電機的當(dāng)前方向：信號狀態(tài)0=正向；信號狀態(tài)1=反向；

2．AXISx_MAN子程序（手動模式）功能：將運動軸置為手動模式。這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。

使能手動子程序●RUN：手動啟動/停止。

參數(shù)會命令運動軸加速至指定的速度和方向；禁用RUN參數(shù)會命令運動軸減速，直至電機停止；●JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運動軸正向或反向點動。●Speed參數(shù)決定啟用RUN時的速度。設(shè)定手動運行方向注意：同一時間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。3．AXISx_GOTO子程序功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置?！馭TART參數(shù)開啟會向運動軸發(fā)出GOTO命令，為了確保僅發(fā)送了一個GOTO命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；

●Pos參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）?！馭peed參數(shù)確定該移動的最高速度。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒(DINT)或工程單位數(shù)/每秒(REAL)；

●Mode參數(shù)選擇移動的類型：

0：絕對位置

1：相對位置

2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)

3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)●Abort參數(shù)啟動會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止。4．AXISx_RUN子程序（運行包絡(luò)）功能：命令運動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運動操作，其指令格式如圖所示。使能包絡(luò)運動子程序●START啟動允許：

參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出RUN命令為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；●Profile包絡(luò)編號：

參數(shù)包含運動包絡(luò)的編號或符號名稱。“Profile”輸入必須介于0-31。否則子例程將返回錯誤；

●Abort終止命令：參數(shù)會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止；完成信號，ON表示完成錯誤代碼●C_Profile參數(shù)包含運動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；

●C_Step參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。當(dāng)前位置當(dāng)前速度05二月20235.運動控制指令舉例任務(wù)實施【訓(xùn)練工具、材料和設(shè)備】按鈕2個通用電工工具1套導(dǎo)線若干PLC1臺步進(jìn)電機1臺步進(jìn)驅(qū)動器1臺2kΩ電阻3個1．硬件電路輸

入輸

出輸入繼電器輸入元件作

用輸出繼電器輸出元件作

用I0.0SB1啟動按鈕Q0.0PUL+脈沖信號I0.1SB2停止按鈕Q0.2DIR+方向控制Q0.2=0，正轉(zhuǎn)Q