《水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技術(shù)要求(試行)》編制說明

項(xiàng)目名稱：水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技術(shù)要求（試行）項(xiàng)目統(tǒng)一編號(hào)：2017-26承擔(dān)單位：中國環(huán)境監(jiān)測總站中國環(huán)境科學(xué)研究院天津市生態(tài)環(huán)境科學(xué)研究院編制組主要成員： 金小偉，左航，周濱，袁懋，王業(yè)耀，薛荔棟，王光，張鈴松，于洋，鄧小文，呂天峰，孟凡生標(biāo)準(zhǔn)所技術(shù)管理負(fù)責(zé)人：李旭華，余若禎生態(tài)環(huán)境監(jiān)測司質(zhì)管處項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：楚寶臨目錄1項(xiàng)目背景...................................................................................................................................11.1任務(wù)來源..........................................................................................................................11.2工作過程..........................................................................................................................12標(biāo)準(zhǔn)制訂的必要性分析...........................................................................................................33國內(nèi)外相關(guān)分析方法研究.......................................................................................................33.1無人艇發(fā)展歷程..............................................................................................................33.2無人艇在環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)內(nèi)應(yīng)用情況調(diào)研......................................................................43.3無人艇在環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)內(nèi)應(yīng)用案例..............................................................................43.4主要國家、地區(qū)及國際組織相關(guān)分析方法研究..........................................................73.5國內(nèi)相關(guān)分析方法研究..................................................................................................74標(biāo)準(zhǔn)制訂的基本原則和技術(shù)路線...........................................................................................74.1標(biāo)準(zhǔn)制訂的基本原則......................................................................................................74.2標(biāo)準(zhǔn)制訂的方法..............................................................................................................84.3標(biāo)準(zhǔn)制訂的技術(shù)路線......................................................................................................85標(biāo)準(zhǔn)制訂的適用范圍和主要技術(shù)內(nèi)容...................................................................................85.1標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍..............................................................................................................85.2主要技術(shù)內(nèi)容..................................................................................................................86制訂內(nèi)容說明...........................................................................................................................86.1適用范圍..........................................................................................................................86.2規(guī)范性引用文件............................................................................................................106.3術(shù)語和定義....................................................................................................................106.4產(chǎn)品分類........................................................................................................................116.5組成與指標(biāo)要求...........................................................................................................126.6檢驗(yàn)要求........................................................................................................................176.7檢驗(yàn)規(guī)則........................................................................................................................226.8包裝、運(yùn)輸與貯存........................................................................................................226.9交付與培訓(xùn)....................................................................................................................236.10保養(yǎng)................................................................................................................................237與開題報(bào)告的差異說明.........................................................................................................248標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施建議.........................................................................................................................259參考文獻(xiàn).................................................................................................................................26《水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技術(shù)要求（試行） 》（征求意見稿）編制說明1項(xiàng)目背景1.1任務(wù)來源2017年，原環(huán)境保護(hù)部辦公廳公布了《關(guān)于開展2017年度國家環(huán)境保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目實(shí)施工作的通知》（環(huán)辦科技函〔2017〕413號(hào)），下達(dá)了《地表水無人艇水質(zhì)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》的項(xiàng)目計(jì)劃，項(xiàng)目統(tǒng)一編號(hào)為2017-26。本標(biāo)準(zhǔn)制訂的承擔(dān)單位為中國環(huán)境監(jiān)測總站，協(xié)作單位為中國環(huán)境科學(xué)研究院、原天津市環(huán)境保護(hù)科學(xué)研究院。1.2 工作過程 成立標(biāo)準(zhǔn)編制小組中國環(huán)境監(jiān)測總站于 2017年6月承擔(dān)了《地表水無人船水質(zhì)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》標(biāo)準(zhǔn)制訂工作。接到工作任務(wù)后，按照《國家環(huán)境保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理辦法》 （國環(huán)規(guī)科技〔2017〕號(hào)），立即組織協(xié)作單位中國環(huán)境科學(xué)研究院、原天津市環(huán)境保護(hù)科學(xué)研究院的有關(guān)人員成立了標(biāo)準(zhǔn)編制組（以下簡稱“編制組”），召開了標(biāo)準(zhǔn)編制工作啟動(dòng)會(huì)。 查詢國內(nèi)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和文獻(xiàn)資料2017年4月~2017年10月，標(biāo)準(zhǔn)編制組調(diào)研了國內(nèi)外相關(guān)試驗(yàn)方法的研究進(jìn)展，經(jīng)過對標(biāo)準(zhǔn)的全面查詢，目前國外尚無地表水無人艇監(jiān)測相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)；在自動(dòng)監(jiān)測方面，查閱了ISO國際標(biāo)準(zhǔn)及其他國內(nèi)外有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和文獻(xiàn)（包括 OECD、ASTM等以及國內(nèi)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)）中關(guān)于水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)化的內(nèi)容，如 ISO15839:2003《水質(zhì)在線監(jiān)測設(shè)備及傳感器 -參數(shù)及功能測試》（《Waterquality--On-linesensors/analysingequipmentforwater--Specificationsandperformancetests》），ASTMD3864–12《在線水質(zhì)監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)指南》（《StandardGuideforOn-LineMonitoringSystemsforWaterAnalysis》），OECD測試指南236號(hào)《水質(zhì)監(jiān)測及凈化小型化系統(tǒng)》（《NanosystemsforWaterQualityMonitoringandPurification》），對以上資料進(jìn)行了整理。同時(shí)也參考了《近岸海域水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（HJ731-2014）以及《地表水自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（HJ915-2017）。 開題論證2017年11月14日，由中國環(huán)境監(jiān)測總站科技處在北京組織召開了該標(biāo)準(zhǔn)的開題站內(nèi)評審會(huì)。專家組聽取了標(biāo)準(zhǔn)主編單位關(guān)于開題報(bào)告的匯報(bào)，經(jīng)質(zhì)詢、討論，形成以下意見：1）明確地表水無人船的定義； 2）明確本技術(shù)規(guī)范的適用范圍，建議將適用范圍限定為：采用地表水無人船進(jìn)行水質(zhì)監(jiān)測的技術(shù)檢驗(yàn)和評估； 3）調(diào)整技術(shù)規(guī)范全文結(jié)構(gòu)。會(huì)后，編制組根據(jù)專家意見對開題報(bào)告和標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行了修改完善。12018年2月1日，由原環(huán)境保護(hù)部環(huán)境監(jiān)測司在北京組織召開了該標(biāo)準(zhǔn)的開題論證會(huì)。與會(huì)專家就編制組提交的標(biāo)準(zhǔn)開題論證報(bào)告和標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)容進(jìn)行了質(zhì)詢和討論， 認(rèn)為標(biāo)準(zhǔn)編制單位提供的材料齊全， 內(nèi)容較完整，格式規(guī)范； 制訂標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)路線合理，能滿足制訂工作需要。論證委員會(huì)通過該標(biāo)準(zhǔn)的開題論證， 同時(shí)提出了修改意見和建議。 具體的論證意見和建議如下： 1）將題目改為 :水質(zhì)無人艇監(jiān)測技術(shù)規(guī)定（試行） 。2）將適用范圍改為 :本規(guī)定適用于水質(zhì)監(jiān)測無人艇技術(shù)性能和指標(biāo)的要求及檢驗(yàn)評估。 3）進(jìn)一步規(guī)范文本語言表述方式。會(huì)后，編制組根據(jù)專家意見對開題報(bào)告和標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行了修改完善。 編寫標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿和編制說明2018年3月~8月，編制組完成《水質(zhì)無人艇監(jiān)測技術(shù)規(guī)定（試行）》征求意見稿及編制說明初稿的編寫工作。 召開技術(shù)研討會(huì)、開展調(diào)研及通訊評審2018年8月29日~30日，編制組在珠海市組織召開了該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)研討會(huì)。就水質(zhì)無人艇監(jiān)測相關(guān)技術(shù)問題進(jìn)行集中研討， 并對標(biāo)準(zhǔn)文本及編制說明進(jìn)行修改完善。 同時(shí)編制組前往珠海云洲智能科技有限公司、 珠海市環(huán)境保護(hù)監(jiān)測站開展集中調(diào)研， 廣泛聽取意見及建議，進(jìn)一步完善標(biāo)準(zhǔn)文本及編制說明。2018年11月10日~22日，編制組對形成的征求意見稿及編制說明邀請 3名行業(yè)內(nèi)專家開展通訊評審，廣泛聽取意見及建議，進(jìn)一步完善標(biāo)準(zhǔn)文本及編制說明。2019年6月~10月，編制組先后與珠海云洲智能科技有限公司、 四方智能（武漢）控制技術(shù)有限公司、安徽科微智能科技有限公司等無人艇生產(chǎn)企業(yè)進(jìn)行交流與調(diào)研， 在了解無人艇最新技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上，對標(biāo)準(zhǔn)文本進(jìn)行了進(jìn)一步的修改完善。 征求意見稿技術(shù)審查2020年5月9日，由中國環(huán)境監(jiān)測總站科技處通過視頻會(huì)議形式組織召開了該標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿的站內(nèi)評審會(huì)。 與會(huì)專家就編制組提交的標(biāo)準(zhǔn)的征求意見稿和編制說明進(jìn)行了質(zhì)詢和討論，認(rèn)為標(biāo)準(zhǔn)編制單位編制的標(biāo)準(zhǔn)文本格式規(guī)范，技術(shù)路線合理， 內(nèi)容較為全面。并建議進(jìn)一步規(guī)范術(shù)語和定義等文本語言表述方式。 會(huì)后，編制組根據(jù)專家意見對征求意見稿和編制說明進(jìn)行了修改完善。2020年6月23日，由生態(tài)環(huán)境部生態(tài)環(huán)境監(jiān)測司通過視頻會(huì)議形式組織召開了該標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿技術(shù)審查會(huì)。 審查委員會(huì)聽取了標(biāo)準(zhǔn)編制單位所做的標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿及編制說明的內(nèi)容介紹，經(jīng)質(zhì)詢、討論，認(rèn)為標(biāo)準(zhǔn)編制單位提供的材料齊全、內(nèi)容完整，對國內(nèi)外應(yīng)用情況、標(biāo)準(zhǔn)及文獻(xiàn)進(jìn)行了充分調(diào)研，標(biāo)準(zhǔn)定位準(zhǔn)確，技術(shù)路線合理可行，技術(shù)內(nèi)容完整。審查委員會(huì)通過該標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿的技術(shù)審查。 建議按照以下意見修改完善后， 提請公開征求意見：1）建議題目改為《水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技術(shù)要求（試行） 》；2）進(jìn)一步梳理規(guī)范性引用文件，修改完善采樣要求，監(jiān)測儀器的性能指標(biāo)和技術(shù)要求； 3）按照HJ168和HJ565對標(biāo)準(zhǔn)文本進(jìn)行編輯性修改。 會(huì)后，編制組根據(jù)專家意見對征求意見稿和編制說明進(jìn)行了修改完善。2標(biāo)準(zhǔn)制訂的必要性分析對地表水環(huán)境進(jìn)行采樣監(jiān)測是我國各級(jí)政府生態(tài)環(huán)境保護(hù)主管部門履行轄區(qū)內(nèi)生態(tài)環(huán)境保護(hù)監(jiān)督管理的基礎(chǔ)工作。 隨著經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展，人民群眾對生態(tài)環(huán)境質(zhì)量的需求不斷提高，環(huán)境管理對監(jiān)測工作的要求越來越高。其中， 日常監(jiān)測、突發(fā)環(huán)境污染事件應(yīng)急監(jiān)測、 環(huán)境科研監(jiān)測中斷面不斷加密、 點(diǎn)位數(shù)量不斷增加， 使監(jiān)測工作任務(wù)負(fù)荷增加； 此外受到自然地理環(huán)境的影響，采樣人員往往處于危險(xiǎn)的采樣環(huán)境中，其生命安全受到威脅也成為日益凸顯的問題之一。因此亟需一種規(guī)范合理、安全可靠的技術(shù)裝置、采樣方法來解決和滿足目前地表水環(huán)境監(jiān)測中所面臨的問題和需求。隨著無人艇技術(shù)的不斷提高，使用無人艇技術(shù)對地表水進(jìn)行采樣監(jiān)測成為可能。但目前我國尚未制定相關(guān)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范，因此有必要開展相關(guān)技術(shù)規(guī)范的制定研究工作。相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定后，可以為無人艇用于地表水采樣監(jiān)測操作提供科學(xué)、明確的技術(shù)要求，更好地為環(huán)境管理工作提供技術(shù)支撐。本標(biāo)準(zhǔn)的制訂有利于進(jìn)一步貫徹落實(shí)國務(wù)院印發(fā)的《水污染防治行動(dòng)計(jì)劃》和新環(huán)保法有關(guān)完善標(biāo)準(zhǔn)體系的要求。3國內(nèi)外相關(guān)分析方法研究3.1無人艇發(fā)展歷程無人駕駛艇，其英文名字為（Unmannedsurfacevehicles或者Autonomoussurfacevehicles），簡稱無人艇（USV），它基于船舶，同時(shí)載有特殊功能設(shè)備包括控制設(shè)備以及通訊設(shè)備等，進(jìn)而在水面執(zhí)行某些特殊操作。通常，可以將無人艇定義為能夠進(jìn)行遠(yuǎn)程控制或是在沒有操作人員參與的情況下選擇自主操作模式，能夠接收相應(yīng)指令，完成指定任務(wù)的智能化水面平臺(tái)。無人艇包括具有路徑規(guī)劃、自動(dòng)航行、自主環(huán)境感知能力的全自主型無人艇，以及非自動(dòng)航行的遙控型無人艇和按照內(nèi)置程序航行并執(zhí)行任務(wù)的半自主型無人艇。它集船舶設(shè)計(jì)、人工智能、信息處理、運(yùn)動(dòng)控制等專業(yè)技術(shù)為一體，涉及自動(dòng)駕駛、自主避障、規(guī)劃與導(dǎo)航、模式識(shí)別等多方面，可根據(jù)其使用功能的不同，采用不同的模塊，搭載不同的傳感器及設(shè)備。執(zhí)行情報(bào)收集、監(jiān)視偵察、掃雷、反潛、反恐、精確打擊、搜尋救助、水文地理勘察、環(huán)境監(jiān)測等任務(wù)。無人艇的發(fā)展最早可追溯到1898年，當(dāng)時(shí)著名發(fā)明家尼古拉·特拉斯發(fā)明了名為“無線機(jī)器人”的遙控艇。無人艇在實(shí)戰(zhàn)中的首次亮相是二戰(zhàn)時(shí)期，最初只作為一次性的制導(dǎo)武器使用。20世紀(jì)50年代，前蘇聯(lián)曾利用小型遙控式無人水面艇，用于向敵艦發(fā)動(dòng)自殺式攻擊；20世紀(jì)90年代，隨著人們對無人艇認(rèn)識(shí)的深入，無人水面艇在反潛、反水雷、海上偵察監(jiān)視、目標(biāo)搜索等方面的潛能漸漸顯露出來。進(jìn)入21世紀(jì)，隨著通信、人工智能等技術(shù)的發(fā)展，制約無人艇發(fā)展的諸多技術(shù)瓶頸得以部分解決，各國加大了無人艇的研發(fā)力度，無人艇迎來了一段高速發(fā)展期。 除國防軍事上的應(yīng)用外， 無人艇在民用領(lǐng)域發(fā)揮的作用也越來越大。2000年美國MIT的無人艇研究小組針對自主海岸勘探系統(tǒng)設(shè)計(jì)出 “AutoCat號(hào)”雙體無人艇，可方便地部署并進(jìn)行勘測作業(yè)； 2003年，雅馬哈公司研制的 “Kan-Chan”號(hào)無人艇可用于監(jiān)3控海洋和大氣的化學(xué)和物理參數(shù)，具有很長的續(xù)航能力； 2004年英國普利茅斯大學(xué) MIDAS科研小組研發(fā)的 “Springer號(hào)”無人艇可用于內(nèi)河、水庫和沿海等淺水水域污染物追蹤、環(huán)境和航道信息測量等。我國的無人艇技術(shù)發(fā)展迅速，盡管當(dāng)下依舊是美國和以色列掌握著無人艇的核心技術(shù)，但是近年來隨著國內(nèi)改革開放的繼續(xù)深化和經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展， 我國在無人艇的研制方面顯示出了后來居上的趨勢。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前中國已有超過 200家無人艇公司。中國智慧、中國技術(shù)、中國產(chǎn)品已經(jīng)引領(lǐng)了世界無人艇行業(yè)的發(fā)展。 各種不同的無人艇產(chǎn)品相繼推出， 應(yīng)用涵蓋了交通運(yùn)輸、環(huán)保、測繪、安防巡邏、石油/天然氣等多個(gè)領(lǐng)域。目前已有“SeaFly”“追夢壹號(hào)”“筋斗云0號(hào)”“天象系列”“精海系列”“瞭望者3號(hào)”“遙測5號(hào)”“環(huán)保無人艇”等多款無人艇產(chǎn)品。3.2 無人艇在環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)內(nèi)應(yīng)用情況調(diào)研通過調(diào)研，初步了解國內(nèi)環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)開展地表水無人艇水質(zhì)監(jiān)測的地區(qū)和用戶， 截止2019年統(tǒng)計(jì)結(jié)果見圖 1。圖1國內(nèi)環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)開展地表水無人艇監(jiān)測的部分地區(qū)和用戶3.3 無人艇在環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)內(nèi)應(yīng)用案例目前關(guān)于智能無人艇在水環(huán)境中監(jiān)測的實(shí)例報(bào)道逐年增多， 已逐步應(yīng)用在各環(huán)保相關(guān)單4位，如在天津 8.12爆炸事故危險(xiǎn)區(qū)域水樣采集，甘肅銻污染事故中，連云港、安徽東至縣企業(yè)偷排應(yīng)急事件中，以及鎮(zhèn)江市在黑臭河的治理中曾嘗試使用過智能無人艇進(jìn)行水樣監(jiān)測和監(jiān)管。2016年5月~6月，利用無人艇對鎮(zhèn)江市建成區(qū)內(nèi)8條河流水質(zhì)狀況進(jìn)行普查監(jiān)測，范圍共包括了7條城市內(nèi)河和1個(gè)湖泊，7條內(nèi)河總長度約為72km，湖泊總面積約為8.8km2，監(jiān)測因子為溶解氧（DO）、氨氮(NH3-N)、氧化還原電位（ORP）和濁度。無人艇搭載在線監(jiān)測儀器航行時(shí)所測量的項(xiàng)目中，溶解氧項(xiàng)目的質(zhì)控比對結(jié)果一致性較好，氧化還原電位和氨氮項(xiàng)目次之，濁度項(xiàng)目最差。分析原因主要與各項(xiàng)目的測量原理以及實(shí)際水樣中含有大量雜質(zhì)干擾有關(guān)。濁度測量是利用紅外光穿過樣品池來測定水樣中懸浮物顆粒散射的光量，轉(zhuǎn)化為濁度值，該方法需樣品保持穩(wěn)定，無人艇航行時(shí)無法保證很好的穩(wěn)定性，導(dǎo)致濁度測量時(shí)多為無效值。5表1某市城市內(nèi)河無人艇和實(shí)際水樣檢測比對結(jié)果比對p(DO)/(m/L-1)ORP/mV濁度/NTU相對誤差次數(shù)無人艇比對值絕對誤差無人艇比對值無人艇比對值相對誤差/%無人艇/%13.984.07-0.09190.32180.65.3829.1235.2-17.271.2824.284.65-0.37191.65181.75.48030.5-100.001.58131.861.95-0.09158.24172.5-8.27080.3-100.002.5642.752.93-0.18159.84173.6-7.93065.4-100.002.25957.026.850.17197.07190.83.29016.5-100.003.3666.266.210.05202.79204.6-0.88025.3-100.003.5876.206.110.09138.22126.49.35195.9523.1748.273.60886.806.540.26138.25130.85.70020.4-100.003.84997.366.930.43180.82178.71.19019.6-100.005.401105.816.13-0.32150.3151.3-0.6685.30763.4 主要國家、地區(qū)及國際組織相關(guān)分析方法研究通過ISO、ASTM、OECD等國外標(biāo)準(zhǔn)的詳細(xì)查新發(fā)現(xiàn)，目前尚未頒布地表水無人艇水質(zhì)監(jiān)測相關(guān)技術(shù)規(guī)范。環(huán)境監(jiān)測的自動(dòng)化、 智能化、網(wǎng)絡(luò)化已成為目前世界環(huán)境監(jiān)測領(lǐng)域發(fā)展的趨勢。 發(fā)達(dá)國家在近十多年的發(fā)展過程中， 自動(dòng)監(jiān)測已在諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。 水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測的目的主要是實(shí)時(shí)監(jiān)視所監(jiān)測斷面的水質(zhì)變化趨勢， 對水污染事故起到預(yù)警作用， 為流域環(huán)境管理提供及時(shí)的科學(xué)依據(jù)。目前，自動(dòng)監(jiān)測設(shè)備已經(jīng)商品化，能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)自動(dòng)監(jiān)測的水質(zhì)項(xiàng)目包括：溫度、鹽度、濁度、pH值、電導(dǎo)率、溶解氧、葉綠素、氧化還原電位、藍(lán)綠藻、氨氮、亞硝酸鹽氮、硝酸鹽氮、活性磷酸鹽、石油類等。在水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測的標(biāo)準(zhǔn)化方面， 2000年美國國家地質(zhì)調(diào)查局（ U.S.GeologicalSurvey）制定了《連續(xù)的水質(zhì)監(jiān)測指南和標(biāo)準(zhǔn)程序：選址、現(xiàn)場操作、校準(zhǔn)、記錄計(jì)算和報(bào)告》（《GuidelinesandStandardProceduresforContinuousWater-QualityMonitors--SiteSelection,FieldOperation,Calibration,RecordComputation,andReporting》），2006年又制定了《水質(zhì)連續(xù)監(jiān)測指南和標(biāo)準(zhǔn)程序：水質(zhì)監(jiān)控站操作、記錄計(jì)算和數(shù)據(jù)報(bào)告》（《Guidelinesandstandardproceduresforcontinuous water-quality monitors—Stationoperation,recordcomputation, anddatareporting:U.S.GeologicalSurveyTechniquesandMethods1–D3》）。此外，ISO15839:2003《水質(zhì)在線監(jiān)測設(shè)備及傳感器-參數(shù)及功能測試》（《Waterquality--On-linesensors/analysingequipmentforwater--Specificationsandperformancetests》），ASTMD3864–12《在線水質(zhì)監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)指南》（《StandardGuideforOn-LineMonitoringSystemsforWaterAnalysis》），OECD測試指南236號(hào)《水質(zhì)監(jiān)測及凈化小型化系統(tǒng)》（《NanosystemsforWaterQualityMonitoringandPurification》）均對水質(zhì)連續(xù)自動(dòng)監(jiān)測進(jìn)行了規(guī)范。3.5國內(nèi)相關(guān)分析方法研究目前國內(nèi)尚未頒布水質(zhì)監(jiān)測用無人艇相關(guān)技術(shù)規(guī)范。在水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)化方面，2017年12月28日原環(huán)保部發(fā)布《地表水自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（試行）(HJ915-2017)，2014年12月23日原環(huán)保部發(fā)布了《近岸海域水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（HJ731-2014），該標(biāo)準(zhǔn)于2015年1月1日實(shí)施，此外2007年7月12日原環(huán)保部發(fā)布了《水污染源在線監(jiān)測系統(tǒng)驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范》（HJ/T354-2007），該標(biāo)準(zhǔn)于2007年8月1日實(shí)施。4標(biāo)準(zhǔn)制訂的基本原則和技術(shù)路線4.1標(biāo)準(zhǔn)制訂的基本原則本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)《國家環(huán)境保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理辦法》和《環(huán)境監(jiān)測分析方法標(biāo)準(zhǔn)制修訂技術(shù)導(dǎo)則》（HJ168-2010）的要求，以國內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)為基礎(chǔ)而編制。1）滿足環(huán)境保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)制訂工作管理的各項(xiàng)要求，尤其是與《地表水和污水監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》中對采樣的要求相配套；2）充分借鑒美國和歐盟相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)方法，綜合考慮我國環(huán)境監(jiān)測的實(shí)際情況，保證方7法的科學(xué)性、先進(jìn)性、可行性和可操作性；3）方法的檢測能力滿足相關(guān)環(huán)保管理標(biāo)準(zhǔn)和環(huán)保工作的要求；4）方法準(zhǔn)確可靠，滿足環(huán)境監(jiān)測方法標(biāo)準(zhǔn)特性指標(biāo)的要求；5）方法具有普遍適用性，取材方便，操作簡明，易于推廣使用，適合各級(jí)環(huán)境監(jiān)測部門日常檢測工作。4.2 標(biāo)準(zhǔn)制訂的方法（1）文獻(xiàn)資料查詢；（2）廣泛深入調(diào)研；（3）分析研究研討；（4）依法依規(guī)編制。4.3 標(biāo)準(zhǔn)制訂的技術(shù)路線本標(biāo)準(zhǔn)制訂以國內(nèi)外現(xiàn)有相關(guān)自動(dòng)監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)， 具有較強(qiáng)的科學(xué)性、 先進(jìn)性、可行性和可操作性，可以為無人艇用于地表水采樣監(jiān)測操作提供科學(xué)、 明確的技術(shù)規(guī)范， 更好地為環(huán)境管理工作提供技術(shù)支撐。標(biāo)準(zhǔn)制訂程序?qū)凑?HJ168的程序開展，主要包括： （1）調(diào)研我國目前地表水環(huán)境質(zhì)量日常監(jiān)測及水環(huán)境污染突發(fā)事件中的采樣方式、 方法現(xiàn)狀及存在的困難與不足；（2）調(diào)研國內(nèi)外水質(zhì)監(jiān)測用無人艇發(fā)展技術(shù)現(xiàn)狀； （3）確定本標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍、無人艇的系統(tǒng)組成、指標(biāo)要求、檢驗(yàn)要求、檢驗(yàn)規(guī)則、包裝、運(yùn)輸與貯存、交付與培訓(xùn)等；（4）對技術(shù)規(guī)范廣泛征求意見及進(jìn)行技術(shù)審核。技術(shù)路線詳見圖 2。標(biāo)準(zhǔn)制訂的適用范圍和主要技術(shù)內(nèi)容5.1 標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了水質(zhì)監(jiān)測無人艇技術(shù)性能和指標(biāo)的要求及檢驗(yàn)評估。本標(biāo)準(zhǔn)適用于排水量低于200kg，能對內(nèi)河、湖泊和近海水域進(jìn)行自主采樣、監(jiān)測的無人艇。5.2 主要技術(shù)內(nèi)容本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了水質(zhì)監(jiān)測無人艇的產(chǎn)品分類、組成與指標(biāo)要求、 檢驗(yàn)要求、檢驗(yàn)規(guī)則、包裝、運(yùn)輸與貯存、交付與培訓(xùn)等技術(shù)要求。制訂內(nèi)容說明6.1 適用范圍本標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍中規(guī)定了 “水質(zhì)監(jiān)測無人艇技術(shù)性能和指標(biāo)的要求及檢驗(yàn)評估 ”，并規(guī)定了“適用于排水量低于 200kg，能對內(nèi)河、湖泊和近海水域進(jìn)行自主采樣、監(jiān)測的無人艇 ”的適用范圍。8管理部門下達(dá)任務(wù)組成標(biāo)準(zhǔn)編制組開展調(diào)研工作查閱國內(nèi)外文 水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技 國內(nèi)無人艇監(jiān)測及使獻(xiàn)及資料調(diào)研 術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 用現(xiàn)狀調(diào)研形成開題報(bào)告并進(jìn)行論證確定制定標(biāo)準(zhǔn)的方法和要求地表水無人艇的系統(tǒng)組成、 技術(shù)要求、 檢驗(yàn)規(guī)則，包裝、運(yùn)輸和貯存，交付檢驗(yàn)要求 與培訓(xùn)的要求等方法試驗(yàn)、數(shù)據(jù)分析匯總征集專家意見方法的修改完善標(biāo)準(zhǔn)方法的確定編制標(biāo)準(zhǔn)方法文本和編制說明（征求意見稿、征求意見并匯總處理、送審稿、 技術(shù)審查及完成報(bào)批稿 ）圖2本標(biāo)準(zhǔn)制定的技術(shù)路線圖9超過200kg的無人艇，在適應(yīng)水域、布放與回收，運(yùn)輸與保養(yǎng)等方面都有較大的局限性，不適合開展江河湖庫等的水質(zhì)調(diào)查分析工作。故本規(guī)范主要對 200kg以下，常用的水質(zhì)無人艇進(jìn)行規(guī)定。對于采用柴油作為動(dòng)力， 具有海洋調(diào)查等大型復(fù)雜功能的大型無人艇， 不在本規(guī)定范圍內(nèi)做要求。6.2 規(guī)范性引用文件本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范性引用文件共 14個(gè)，包括國家標(biāo)準(zhǔn)、環(huán)境保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)以及船舶行業(yè)中國船級(jí)社的標(biāo)準(zhǔn)；現(xiàn)行的《水質(zhì) 湖泊和水庫采樣技術(shù)規(guī)定》 （GB/T14581）、《地表水和污水檢測技術(shù)規(guī)范》（HJ/T91）、《水質(zhì) 采樣技術(shù)指導(dǎo)》（HJ494）、《水污染源在線監(jiān)測系統(tǒng)驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范》 （HJ/T354）、《水質(zhì)自動(dòng)采樣器技術(shù)要求及檢測方法》 （HJ/T372）等是標(biāo)準(zhǔn)的重要編制依據(jù)。《無人水面艇檢驗(yàn)指南》 （CCS2018）規(guī)定了無人艇的一般指標(biāo)要求和檢驗(yàn)要求，其規(guī)定的指標(biāo)和要求本標(biāo)準(zhǔn)直接進(jìn)行了引用。此外， 《信息技術(shù)設(shè)備 安全 第1部分：通用要求》（GB4943.1）、《電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射》（GB17799.4）、《機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件》（GB/T13384）等規(guī)范主要用于水質(zhì)監(jiān)測無人艇的檢驗(yàn)以及包裝運(yùn)輸?shù)?。本?guī)定引用了下列文件或其中的條款。 凡是不注日期的引用文件， 其有效版本適用于本規(guī)定。GB/T14581 水質(zhì) 湖泊和水庫采樣技術(shù)規(guī)定GB6920 水質(zhì) pH值的測定 玻璃電極法GB13195 水質(zhì)水溫的測定 溫度計(jì)或顛倒溫度計(jì)測定法GB4943.1 信息技術(shù)設(shè)備 安全 第1部分：通用要求GB17799.4 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T13384 機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件HJ354 水污染源在線監(jiān)測系統(tǒng)（ CODCr、NH3-N等）驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范HJ91 地表水和污水監(jiān)測技術(shù)規(guī)范HJ/T372 水質(zhì)自動(dòng)采樣器技術(shù)要求及檢測方法HJ494 水質(zhì)采樣技術(shù)指導(dǎo)HJ506 水質(zhì)溶解氧的測定 電化學(xué)探頭法HJ535 水質(zhì)氨氮的測定 納氏試劑分光光度法HJ897 水質(zhì)葉綠素a的測定 分光光度法CCS2018 無人水面艇檢驗(yàn)指南6.3 術(shù)語和定義本標(biāo)準(zhǔn)的術(shù)語和定義直接采用了船級(jí)社 CCS《無人水面艇檢驗(yàn)指南》有關(guān)的術(shù)語和定義；另外，關(guān)于“采樣”、“監(jiān)測”的術(shù)語和定義在《水污染源在線監(jiān)測系統(tǒng)驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范》 、《水質(zhì)采樣技術(shù)指導(dǎo)》規(guī)定的術(shù)語和定義基礎(chǔ)上增加了 “無人艇上搭載的 ”相關(guān)定性描述。為了更加明確水質(zhì)監(jiān)測無人艇與其他無人艇的區(qū)別， 突出無人艇水質(zhì)監(jiān)測的特點(diǎn)， 特別增加了“水質(zhì)監(jiān)測無人艇 ”即：集成水質(zhì)采樣、監(jiān)測設(shè)備或儀器，實(shí)現(xiàn)自主水質(zhì)采樣、監(jiān)測功能的無人艇。101）無人艇unmannedsurfacevehicle是無人水面艇（unmannedsurfacevehicle，USV）的簡稱，系指一種直接通過自動(dòng)航行或遠(yuǎn)程遙控以實(shí)現(xiàn)正常航行、操控及作業(yè)的水面小艇。無人艇可通過搭載各種任務(wù)載荷執(zhí)行指定任務(wù)。無人艇包括平臺(tái)、任務(wù)載荷、通信系統(tǒng)和操控系統(tǒng)。2）水質(zhì)監(jiān)測無人艇USVforwaterqualitymonitoring是指集成水質(zhì)采樣、監(jiān)測設(shè)備或儀器，實(shí)現(xiàn)自主水質(zhì)采樣、監(jiān)測功能的無人艇。（3）無人艇平臺(tái) platform由艇體、電氣設(shè)備、任務(wù)載荷接口、定位系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)等組合而成的智能化平臺(tái)。（4）任務(wù)載荷 missionloading指搭載在無人艇平臺(tái)上，為完成指定任務(wù)而配置的設(shè)備。（5）水樣采集 watersampling指在無人艇上搭載采樣儀器， 對指定位置水域進(jìn)行水樣的采樣、 儲(chǔ)存，便于進(jìn)一步分析處理。（6）監(jiān)測 monitoring指利用無人艇上搭載的儀器， 對指定位置水域進(jìn)行水樣的檢測、 化驗(yàn)，以得到相應(yīng)范圍的數(shù)據(jù)。7）原位監(jiān)測in-situmonitoring采用在線監(jiān)測方法，在指定位置上對水域水樣進(jìn)行在線監(jiān)測。8）通信系統(tǒng)communicationsystem指用以完成平臺(tái)與任務(wù)載荷、控制終端、顯示終端等之間各種指令、狀態(tài)、圖像、視頻、音頻等數(shù)據(jù)的傳輸、交換和存儲(chǔ)的系統(tǒng)。（9）操控系統(tǒng) controlsystem指位于平臺(tái)和母艇 /岸基上對采集的各種信息進(jìn)行識(shí)別、處理和決策，從而實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的自主或遙控航行的系統(tǒng)。（10）遠(yuǎn)程遙控 remotecontrol指在母艇/岸基上采用遙控器對平臺(tái)推進(jìn)裝置和各種設(shè)備及系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控的航行模式。11）自主航行autonomoussailing指無人艇按照預(yù)先規(guī)劃的路徑進(jìn)行安全航行，無需人工干預(yù)。12）顯控基站displayandcontrolbase位于地面或母船上， 對采集的各種信息進(jìn)行接收、 處理，以實(shí)現(xiàn)對無人艇平臺(tái)控制的設(shè)備。13）遙控器remotecontroller在遠(yuǎn)程遙控的模式下，對無人艇進(jìn)行手動(dòng)操控的設(shè)備。6.4 產(chǎn)品分類本標(biāo)準(zhǔn)將無人艇按照排水量和功能進(jìn)行了分類：（1）按照排水量分類：水質(zhì)無人艇分為小型水質(zhì)無人艇和大型水質(zhì)無人艇。11小型水質(zhì)監(jiān)測無人艇指排水量<100kg，且艇體長度<2m的無人艇。主要適用于內(nèi)陸河道、湖泊等水域的0.5m~1m深地表水采樣及監(jiān)測。大型水質(zhì)監(jiān)測無人艇指排水量≥100kg，或艇體長度≥2m的無人艇。主要適用于沿海、近?；虼蠼蠛拥人?，具有定深采樣或分層采樣、監(jiān)測等功能。編制組調(diào)研了國內(nèi)主要的無人艇企業(yè)，廣泛聽取了各企業(yè)的意見，按照目前無人艇行業(yè)的通用做法，根據(jù)排水量的不同， 分為小型水質(zhì)監(jiān)測無人艇和大型水質(zhì)監(jiān)測無人艇； 目前國內(nèi)企業(yè)推出的水質(zhì)監(jiān)測無人艇排水量基本都在 200kg以內(nèi)。2）按照功能分類：編制組調(diào)研了國內(nèi)各地行政機(jī)構(gòu)和監(jiān)測站使用情況，根據(jù)使用情況，按照功能分為：采樣艇、監(jiān)測艇和采樣/監(jiān)測艇。6.5 組成與指標(biāo)要求 基本組成水質(zhì)監(jiān)測無人艇系統(tǒng)由以下部分組成：無人艇平臺(tái)：艇體、電氣設(shè)備、任務(wù)載荷接口、定位系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)等；通信系統(tǒng)：包含信息傳輸設(shè)備、中繼轉(zhuǎn)發(fā)設(shè)備、通信軟件等；操控系統(tǒng)：顯控基站控制設(shè)備，無線電遙控設(shè)備等；任務(wù)載荷：水質(zhì)采樣/監(jiān)測用儀器，包含水質(zhì)采樣儀器、水質(zhì)監(jiān)測儀器等。根據(jù)CCS《無人水面艇檢驗(yàn)指南》的規(guī)定，常見無人艇多為由無人艇平臺(tái)、通信系統(tǒng)、操控系統(tǒng)和任務(wù)載荷幾部分組成，因此將水質(zhì)監(jiān)測無人艇系統(tǒng)組成參照此條規(guī)定。 指標(biāo)要求（1）航行性能航速最大航速：≥ 2m/s。無人艇應(yīng)具備航速手動(dòng)調(diào)節(jié)設(shè)置功能。續(xù)航時(shí)間小型水質(zhì)監(jiān)測無人艇≥3h；大型水質(zhì)監(jiān)測無人艇≥6h。續(xù)航里程小型水質(zhì)監(jiān)測無人艇≥10km；大型水質(zhì)監(jiān)測無人艇≥50km。標(biāo)準(zhǔn)編制組收集了國內(nèi)大部分河流豐水期和枯水期流速相關(guān)水文資料， 結(jié)合目前國內(nèi)無人艇企業(yè)的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)和采樣、監(jiān)測的作業(yè)場景；規(guī)定了航速、 續(xù)航時(shí)間、續(xù)航里程 3個(gè)指標(biāo)要求。查閱歷史水文記錄，長江、黃河的常規(guī)流速都在 1.5m/s以下，普通湖泊和水庫、近海水域等流速基本在 0.5m/s以下。流速超過 3m/s時(shí)，水利和環(huán)保監(jiān)測作業(yè)基本停止。因此綜合以上因素，基本艇速在 2m/s，已經(jīng)能覆蓋基本的水質(zhì)監(jiān)測作業(yè)要求。續(xù)航時(shí)間，主要考慮作業(yè)時(shí)間， 按照小型無人艇連續(xù)作業(yè) 3h，大型無人艇連續(xù)作業(yè) 6h12作出規(guī)定。按照無人艇的續(xù)航時(shí)間，平均工作航速 1m/s，3h續(xù)航時(shí)間即 10km；小型無人艇需滿足的最小續(xù)航里程需大于 10km；考慮到近?；虼蠼蠛淖鳂I(yè)距離， 大型無人艇需具備遠(yuǎn)程航行的能力， 50km是基本配置。（2）定位系統(tǒng)水平定位精度：≤2.5m；定向精度：±1°；傾角精度：±1°（0°~15°）。本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)指標(biāo)參考了以下標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定：①CCS《智能船舶規(guī)范》；②海上安全委員會(huì)第 MSC.112（73）號(hào)決議通過經(jīng)修訂的《船載全球定位系統(tǒng)（ GPS）接收機(jī)設(shè)備的性能標(biāo)準(zhǔn)》 ；SJ/T11420-2010《GPS導(dǎo)航型接收設(shè)備通用規(guī)范》。結(jié)合采樣、監(jiān)測的作業(yè)場景，最終確定了水平定位精度、定向精度和傾角精度要求。（3）通信系統(tǒng)根據(jù)編制組調(diào)研的情況，考慮水樣的時(shí)效性要求，結(jié)合采樣、監(jiān)測的作業(yè)場景，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了通信距離和傳輸帶寬的要求。無人艇與顯控基站之間通信可采用公共移動(dòng)通信、專用設(shè)備通信等方式；無人艇與遙控器之間須具有專用設(shè)備通信能力。顯控基站專網(wǎng)數(shù)據(jù)通信距離：小型水質(zhì)監(jiān)測無人艇：≥ 2km；大型水質(zhì)監(jiān)測無人艇：≥ 5km。注：數(shù)據(jù)通信指任務(wù)控制命令、監(jiān)測數(shù)據(jù)、視頻等數(shù)據(jù)。通信帶寬：電臺(tái)通信波特率：≥9600；視頻通訊帶寬：≥4Mbps。d）遙控器通信距離：≥ 1km。（4） 動(dòng)力系統(tǒng)立足于現(xiàn)行有效的環(huán)境監(jiān)測方法標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)規(guī)范， 為了保證采樣、監(jiān)測過程的質(zhì)量； 在動(dòng)力系統(tǒng)特別明確了清潔能源要求；參考 CCS《無人水面艇檢驗(yàn)指南》中對 “蓄電池組電力推進(jìn)無人艇的附加要求”和UN38.3《運(yùn)輸規(guī)則》要求，規(guī)定了電池組的安全、壽命及運(yùn)輸要求。動(dòng)力系統(tǒng)不允許對水體造成污染；動(dòng)力系統(tǒng)不允許對水質(zhì)采樣、監(jiān)測結(jié)果造成影響；使用電池供能的，電池需具備：過電流、過熱保護(hù)，充、放電保護(hù)，短路保護(hù)功能；實(shí)時(shí)電量監(jiān)測反饋功能；不少于300次的充放電壽命；電池模組須通過UN38.3認(rèn)證，滿足陸運(yùn)、海運(yùn)、航空運(yùn)輸安全要求。供能系統(tǒng)應(yīng)13具有不低于 IP67的防護(hù)等級(jí)，且更換便利。（5）無人艇平臺(tái)編制組參考了CCS《無人水面艇檢驗(yàn)指南》中對“艇體”、“航行和信號(hào)設(shè)備”的規(guī)定，在本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定了無人艇平臺(tái)應(yīng)滿足的艇體、環(huán)境耐候性、功能要求。艇體具有浮性、穩(wěn)性、抗沉性、耐波性的特點(diǎn)。艇體材質(zhì)具有質(zhì)輕、耐磨、抗腐蝕、耐候等特點(diǎn)。艇體具有下列功能：須具有衛(wèi)星定位系統(tǒng)；能接受遙控器的手動(dòng)遙控指令及顯控基站的手、自動(dòng)遙控指令；c)具有自動(dòng)航行功能的艇體須具備自動(dòng)避障功能，避障檢測距離：≥10m；艇須具有狀態(tài)指示功能，異常時(shí)能采取聲光等方式報(bào)警；具有對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸和本地備份的功能；異常情況下，艇體可自動(dòng)返航（遙控器斷電、通訊信號(hào)中斷、低電量報(bào)警等情況）；低電量報(bào)警值，能夠在軟件中手工設(shè)置及更改；艇端具備原始數(shù)據(jù)直接實(shí)時(shí)回傳控制終端的功能；具有IP66的防護(hù)等級(jí)。（6）操控系統(tǒng)編制組參考了 CCS《無人水面艇檢驗(yàn)指南》中對 “操控系統(tǒng)”的規(guī)定，規(guī)定了 “操控系統(tǒng)應(yīng)能檢測控制推進(jìn)、操縱及執(zhí)行指定任務(wù)的裝置、并具有遠(yuǎn)程遙控和自動(dòng)航行 2種航行模式”，結(jié)合采樣、監(jiān)測的作業(yè)場景，提出了顯控基站、遙控器應(yīng)具有的功能要求。顯控基站顯控基站具有下列功能：a）任務(wù)編輯：可在衛(wèi)星地圖上規(guī)劃路徑；任務(wù)可以保存、載入。b）手動(dòng)遙控?zé)o人艇：操縱無人艇行駛；控制無人艇的聲光報(bào)警。c）無人艇系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控與顯示：實(shí)時(shí)顯示無人艇的位置（緯度、經(jīng)度）、航向、剩余能量、航速等；可發(fā)出無人艇低能量警報(bào)；實(shí)時(shí)顯示監(jiān)測無人艇搭載的水質(zhì)分析儀器的監(jiān)測結(jié)果；顯示無人艇檢測到的障礙物距離（檢測范圍內(nèi)）；可實(shí)時(shí)顯示無人艇搭載攝像頭（如有裝載）拍攝的畫面；實(shí)時(shí)顯示顯控基站電量；顯示無人艇任務(wù)完成狀態(tài)，包括任務(wù)已完成的百分比、預(yù)計(jì)剩余時(shí)間等信息。d）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：存儲(chǔ)無人艇收集到的各種數(shù)據(jù)；e）存儲(chǔ)無人艇工作日志；f）自動(dòng)生成水質(zhì)時(shí)空變化圖及工作報(bào)告：14采樣艇/采樣監(jiān)測艇：自動(dòng)生成采樣工作報(bào)告；監(jiān)測艇/采樣監(jiān)測艇：自動(dòng)繪制水質(zhì)參數(shù)空間變化圖；自動(dòng)繪制水質(zhì)參數(shù)時(shí)間變化圖。B.遙控器a）手動(dòng)遙控?zé)o人艇：切換無人艇自動(dòng)、手動(dòng)模式；操控?zé)o人艇；控制無人艇的聲、光警報(bào)；調(diào)節(jié)無人艇航行速度檔位；進(jìn)行遙控采樣、監(jiān)測作業(yè)。監(jiān)控并顯示系統(tǒng)狀態(tài)：無人艇工作狀態(tài)、模式、能量剩余比例；遙控器電量；通信信號(hào)強(qiáng)度、狀態(tài)；顯示無人艇的速度、橫搖、縱搖、GPS/北斗位置。7）任務(wù)載荷要求采樣設(shè)備與采樣要求編制組參考《水質(zhì)自動(dòng)采樣器技術(shù)要求及檢測方法》 （HJ/T372-2007）、《地表水和污水監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（HJ/T91-2002）和表2，制定了采樣設(shè)備的具體要求。表2地表水環(huán)境監(jiān)測網(wǎng)各監(jiān)測指標(biāo)最優(yōu)化采樣瓶組合序號(hào)指標(biāo)樣品瓶種類是否避光最短有效期最小采樣體積1高錳酸鹽指數(shù)、化學(xué)需氧G是24h1L量、氨氮、總氮2總磷G否24h500ml3銅、鋅、鉛、鎘P否14d250ml4五日生化需氧量G是24h1L5砷、硒、汞P否14d250ml6六價(jià)鉻G否24h250ml7氟化物P是14d250ml8氰化物P否24h500ml9揮發(fā)酚G否24h500ml10石油類G否3d1L11陰離子表面活性劑G否24h250ml12硫化物G否7d250ml13葉綠素aG是48h500ml15續(xù)表序號(hào) 指標(biāo) 樣品瓶種類 是否避光 最短有效期 最小采樣體積14 硝酸鹽氮、亞硝酸鹽氮 G 是 2d 500ml注1：表中G表示硬質(zhì)玻璃瓶， P表示聚乙烯瓶；注2：表中所有樣品瓶均應(yīng)按 0~5℃冷藏運(yùn)輸1）采樣設(shè)備功能用于存放水樣的采樣瓶，由惰性材料制成，易清洗；具備反沖洗水路、管路自動(dòng)清洗功能；滿足快拆快裝要求；非單點(diǎn)采樣時(shí)，管路必須具有單向獨(dú)立通道，防止水樣相互污染或影響；采用耐腐蝕不易生銹且不污染水體的元器件；具有通信接口，具備遠(yuǎn)程啟用、遠(yuǎn)程設(shè)置等功能；具有自動(dòng)記錄采樣瓶信息與采樣點(diǎn)信息的功能。2）采樣要求a)水樣采集總量：?小型水質(zhì)監(jiān)測無人艇不小于 2L；?大型水質(zhì)監(jiān)測無人艇不小于 7L；b)分層/定深采樣：?采樣深度精度必須控制在 ±0.1m內(nèi)；深度不低于10m；不允許使用管抽水式采樣；采樣量誤差應(yīng)控制在±10%；管路系統(tǒng)氣密性應(yīng)≥-0.05MPa；采樣技術(shù)需滿足：HJ/T372和HJ/T91。B.監(jiān)測設(shè)備與監(jiān)測要求無人艇搭載設(shè)備儀器性能核查是獲得有效數(shù)據(jù)的基本保證和無人艇水質(zhì)監(jiān)測系統(tǒng)正常運(yùn)行的關(guān)鍵，內(nèi)容包括但不限于定期的準(zhǔn)確度、精密度、檢出限、標(biāo)準(zhǔn)曲線、加標(biāo)回收率、零點(diǎn)漂移、量程漂移檢查及每次儀器維護(hù)前后的校準(zhǔn)工作， 并針對各個(gè)內(nèi)容明確了規(guī)范的計(jì)算方法與頻次要求。本技術(shù)規(guī)范參考 2017年12月28日環(huán)保部發(fā)布《地表水自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（試行）（HJ915-2017），以及2014年12月23日發(fā)布、2015年1月1日實(shí)施的《近岸海域水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（ HJ731-2014）。同時(shí)編制組調(diào)研了目前國內(nèi)、外主流的在線監(jiān)測儀器，結(jié)合《水污染源在線監(jiān)測系統(tǒng)驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范》（ HJ/T354-2007），規(guī)定了檢測設(shè)備與監(jiān)測要求，見表 3。表3水質(zhì)無人艇監(jiān)測系統(tǒng)儀器性能指標(biāo)技術(shù)要求分析項(xiàng)目檢測方法測量范圍檢出限精密度準(zhǔn)確度穩(wěn)定性實(shí)際水零點(diǎn)漂移量程漂移樣比對pH電極法0~14——±0.1—±0.2±0.116續(xù)表分析項(xiàng)目檢測方法測量范圍檢出限精密度準(zhǔn)確度穩(wěn)定性實(shí)際水零點(diǎn)漂移量程漂移樣比對水溫（℃）電極法-5~50——±0.2—±0.2—溶解氧電極法0~50——±0.3—±0.3±0.3（mg/L）電導(dǎo)率電極法0~100—±1%±1%—±0.2±1%（μs/cm）氨氮（mg/L）電極法0~5≤0.1±5%±10%≤1%±10%±10%葉綠素a體內(nèi)熒光0~200≤0.3±15%±10%≤0.1%±10%±10%（μg/L）法其他可加載——①±10%±10%≤±1%±10%±10%的指標(biāo)注：①須優(yōu)于GB3838規(guī)定的Ⅰ類標(biāo)準(zhǔn)濃度限值。監(jiān)測平臺(tái)配置a)配置不少于 5個(gè)光學(xué)或離子選擇傳感器接口，可選擇性的實(shí)現(xiàn) pH、水溫、溶解氧、電導(dǎo)率、氨氮、葉綠素 a等指標(biāo)的原位監(jiān)測；具有接收遠(yuǎn)程控制，定點(diǎn)監(jiān)測功能。監(jiān)測儀器要求具有時(shí)間設(shè)定、校準(zhǔn)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)輸出功能；具有手動(dòng)校準(zhǔn)功能；裝備電池或可充電電池等便攜式電源，電池滿電量情況下儀器連續(xù)工作時(shí)間應(yīng)大于2h，儀器應(yīng)有欠壓指示；d)儀器外接電源相、中線對地的絕緣電阻≥ 5MΩ；e)儀器電源相、中線對地，施加50Hz，1500V正弦交流電壓，歷時(shí)1min，不應(yīng)出現(xiàn)擊穿和飛弧現(xiàn)象；監(jiān)測儀器具有自清洗功能。（8）維修性要求為了保障采樣、監(jiān)測任務(wù)的按時(shí)、及時(shí)實(shí)施，編制組從應(yīng)用場景、企業(yè)調(diào)研和互換性等方面提出了水質(zhì)無人艇的維修性要求。6.6 檢驗(yàn)要求 外觀根據(jù)船舶行業(yè)對船舶外觀的要求，規(guī)定了水質(zhì)無人艇表面涂層、產(chǎn)品標(biāo)識(shí)、外露件的環(huán)境適應(yīng)性和艇內(nèi)布線要求。產(chǎn)品表面涂層應(yīng)平整光滑，色澤均勻，不應(yīng)有明顯的流疤、劃痕、起泡、漏涂等缺陷。產(chǎn)品表面標(biāo)識(shí)應(yīng)清晰、明確、易識(shí)別。艇體外裝件應(yīng)滿足防銹、防腐蝕、耐候等要求。17艇體內(nèi)艙應(yīng)做到接線工整、美觀，儀器固定可靠。 水密性試驗(yàn)編制組根據(jù) CCS《內(nèi)河船舶入級(jí)規(guī)則》（ 2016）“沖水實(shí)驗(yàn)”，規(guī)定了水質(zhì)無人艇的水密性試驗(yàn)方法。噴水試驗(yàn)：使用噴嘴口徑為 14mm，出水口壓力≥ 98kPa的水槍，在向被測部位噴水時(shí)，噴口應(yīng)距離檢測點(diǎn) 1m范圍內(nèi)，水柱移動(dòng)速度應(yīng)保持在 0.1m/s以內(nèi)，先噴淋 30s后檢查艇艙內(nèi)進(jìn)水情況，如果艙內(nèi)無進(jìn)水則再繼續(xù)噴水 3min，再檢查艙內(nèi)進(jìn)水情況，無進(jìn)水視為合格。 功能試驗(yàn)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn) 操控系統(tǒng)的指標(biāo)要求，編制組制定了自動(dòng)控制試驗(yàn)和自動(dòng)控制試驗(yàn)方法。1）手動(dòng)控制試驗(yàn)將無人艇放置于水面，等遙控器連接成功后，推動(dòng)搖桿，確認(rèn)動(dòng)力系統(tǒng)正常，確認(rèn)無人艇的航行沒有偏向，姿態(tài)和重心正常。將無人艇切換為自動(dòng)控制狀態(tài)，操縱遙控器搖桿，循環(huán)試驗(yàn) 3次，無人艇應(yīng)無響應(yīng)。2）自動(dòng)控制試驗(yàn)在控制顯控基站中設(shè)置自動(dòng)任務(wù)后，將遙控器切換至自動(dòng)航行狀態(tài)，無人艇應(yīng)根據(jù)預(yù)設(shè)任務(wù)自動(dòng)航行。確認(rèn)顯控基站軟件上能顯示無人艇的軌跡、實(shí)時(shí)坐標(biāo)、航速、姿態(tài)、剩余能量、雷達(dá)避障距離、貼線精度等參數(shù)。 使用遙控器將無人艇切換為手動(dòng)模式， 遙控器能正常操控?zé)o人艇；再切換為自動(dòng)模式后，無人艇應(yīng)恢復(fù)自動(dòng)航行狀態(tài)，循環(huán)試驗(yàn) 3次。 采樣及監(jiān)測試驗(yàn)為了確保采樣及監(jiān)測功能正常，結(jié)合采樣及監(jiān)測的任務(wù)場景；編制組規(guī)定了遙控采樣 /監(jiān)測和自動(dòng)采樣 /監(jiān)測的試驗(yàn)方法。采樣器性能試驗(yàn)主要參考《水質(zhì)自動(dòng)采樣器技術(shù)要求及檢測方法》（ HJ/T372-2007）中關(guān)于采樣量誤差，溫度控制誤差以及管路系統(tǒng)氣密性的相關(guān)規(guī)定。監(jiān)測儀器設(shè)備性能試驗(yàn)主要參考 《地表水自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》 （試行）（HJ915-2017），《近岸海域水質(zhì)自動(dòng)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范》（ HJ731-2014），以及《水污染源在線監(jiān)測系統(tǒng)驗(yàn)收技術(shù)規(guī)范》（HJ/T354-2007）中關(guān)于自動(dòng)檢測儀器檢出限、精密度、準(zhǔn)確度、漂移、實(shí)際水樣比對等規(guī)定。1）遙控采樣/監(jiān)測操作遙控器，選擇手動(dòng)模式，進(jìn)入采樣界面，選擇采樣瓶號(hào)，采樣深度，采樣容量，發(fā)送采樣命令。采樣完成后，采樣結(jié)果應(yīng)與任務(wù)一致。操作遙控器，選擇手動(dòng)模式，進(jìn)入監(jiān)測界面，設(shè)置監(jiān)測點(diǎn)及監(jiān)測時(shí)長，發(fā)送監(jiān)測命令，監(jiān)測完成后，監(jiān)測結(jié)果應(yīng)與任務(wù)一致。（2）自動(dòng)采樣/監(jiān)測18使用顯控基站編輯至少 3個(gè)路徑作為采樣 /監(jiān)測點(diǎn)，并編輯不同的采樣容量。采樣完成后采樣瓶號(hào)對應(yīng)無誤，基站軟件可自動(dòng)生成采樣 /監(jiān)測報(bào)告。（3）采樣器性能試驗(yàn)采樣量誤差采樣器采樣量設(shè)置為 V1，按照設(shè)定的采樣量執(zhí)行自動(dòng)采樣，采樣結(jié)束后，取出采樣瓶，量取實(shí)際采樣量V2，重復(fù)測定3次，按照公式（1）計(jì)算采樣量誤差V，取3次采樣量誤差的算術(shù)平均值作為評判值。V2-V1100%（1）V=V1式中： V——采樣量誤差；V1——設(shè)定的采樣量，ml；V2——實(shí)際量取的采樣量， ml。管路系統(tǒng)氣密性在采樣器進(jìn)水口外接一個(gè)量程為 （-0.1~0）MPa的負(fù)壓表，啟動(dòng)水質(zhì)自動(dòng)采樣器，在正常工作狀態(tài)下，堵塞進(jìn)水口，讀取壓力表讀數(shù)，即為管路系統(tǒng)氣密性。表4水質(zhì)無人艇監(jiān)測系統(tǒng)儀器性能測試測試液穩(wěn)定性實(shí)際分析項(xiàng)目檢出限精密度準(zhǔn)確度零點(diǎn)漂移量程漂移水樣比對pH酸性標(biāo)準(zhǔn)液—中性標(biāo)準(zhǔn)液水溫（℃）——實(shí)際水樣—實(shí)際水樣溶解氧—飽和溶解氧溶飽和溶解氧溶無氧水飽和溶解氧溶（mg/L）液液液電導(dǎo)率—0.01mol/LKCl0.01mol/LKCl純水0.03mol/LKCl（μs/cm）溶液溶液溶液3-5倍檢出50%測量范圍上50%測量范圍上檢出限濃80%測量范圍上實(shí)際氨氮（mg/L）限濃度的標(biāo)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)度的標(biāo)準(zhǔn)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)水樣準(zhǔn)溶液溶液溶液溶液溶液葉綠素a3-5倍檢出50%測量范圍上50%測量范圍上檢出限濃80%測量范圍上限濃度的標(biāo)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)度的標(biāo)準(zhǔn)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)（μg/L）準(zhǔn)溶液溶液溶液溶液溶液其他可加載3-5倍檢出50%測量范圍上50%測量范圍上檢出限濃80%測量范圍上限濃度的標(biāo)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)度的標(biāo)準(zhǔn)限濃度的標(biāo)準(zhǔn)的指標(biāo)準(zhǔn)溶液溶液溶液溶液溶液（4）監(jiān)測儀器設(shè)備性能試驗(yàn)檢出限按照說明書調(diào)整儀器，待儀器穩(wěn)定運(yùn)行后，采用測試液（表 4），連續(xù)測定 8次，按照19公式（2）計(jì)算檢出限 DL。nDL=2.998 1 (xi-x)2 （2）n-1i=1式中：DL——檢出限；xi——第i次測定值；——標(biāo)準(zhǔn)溶液測量值的平均值；n——測量次數(shù)。精密度按照說明書調(diào)試儀器，待儀器穩(wěn)定運(yùn)行后，采用測試液（表 4），連續(xù)測定該標(biāo)準(zhǔn)溶液 6次，按公式（3）計(jì)算6次測定值的相對標(biāo)準(zhǔn)偏差Sr，即為重復(fù)性。1n2(xi-x)n-1i=1（3）S=100%rx式中：Sr——相對標(biāo)準(zhǔn)偏差；x——6次測量值的算術(shù)平均值；n——測定次數(shù)，6；xi——第i次測量值。準(zhǔn)確度準(zhǔn)確度的檢測可以采用相對誤差或絕對誤差進(jìn)行判定。采用相對誤差進(jìn)行判定的儀器：按照說明書調(diào)試儀器，待儀器穩(wěn)定運(yùn)行后，采用測試液（表4），連續(xù)測定該標(biāo)準(zhǔn)樣品 6次，按照公式（ 4）計(jì)算6次儀器測定值的算術(shù)平均值與標(biāo)準(zhǔn)樣品標(biāo)準(zhǔn)值的相對誤差 A，即為準(zhǔn)確度。A=x-B×100%（4）B式中： A——相對誤差；B——標(biāo)準(zhǔn)樣品標(biāo)準(zhǔn)值；x——6次儀器測量值的算術(shù)平均值。采用絕對誤差進(jìn)行判定的儀器： 按照說明書調(diào)試儀器， 待儀器穩(wěn)定運(yùn)行后， 采用測試液（表4），連續(xù)測定該標(biāo)準(zhǔn)樣品（標(biāo)準(zhǔn)溶液） 6次，按照公式（ 5）計(jì)算6次儀器測定值的算術(shù)平均值與標(biāo)準(zhǔn)樣品（標(biāo)準(zhǔn)溶液）標(biāo)準(zhǔn)值的相對誤差 A，即為準(zhǔn)確度。A=x-B（5）式中：A——誤差；B——標(biāo)準(zhǔn)溶液標(biāo)準(zhǔn)值；x——6次儀器測量值的算術(shù)平均值。漂移20按照說明書調(diào)試儀器，待儀器穩(wěn)定運(yùn)行后，采用測試液（表 4），連續(xù)測定24h，每隔1h記錄一條數(shù)據(jù)，取前 3次測定值的算術(shù)平均值為初始測定值 x0，按照公式（ 6）、（7）計(jì)算后續(xù)測定值xi與初始測定值x0的最大變化幅度或最大變化幅度相對于量程上限值的百分比，即為漂移，用RD表示。RD=xi-x0（6）式中：RD——儀器的量程漂移；xi——第i（i≥3）次測定值，mg/L；x0——前3次測量值的算術(shù)平均值，mg/L；xi-x0×100%（7）RD=A式中：RD——儀器的量程漂移；xi——第i（i≥3）次測定值，mg/L；x0——前三次測量值的算術(shù)平均值，mg/L；A——工作量程上限值，mg/L。e)實(shí)際水樣比對按照說明書調(diào)試儀器，待儀器穩(wěn)定運(yùn)行后，采用實(shí)際水樣，連續(xù)測定，每隔10min記錄一條數(shù)據(jù)，記錄10條數(shù)據(jù)，實(shí)際水樣按照國家環(huán)境監(jiān)測分析方法標(biāo)準(zhǔn)（表5）進(jìn)行分析，按照公式（8）、公式（9）計(jì)算水樣相對誤差絕對值的平均值（A）和水樣誤差絕對值的平均值（a），取最大作為評價(jià)指標(biāo)。nXi-B（8）A=i=1100%nBnXi-Ba=i=1（9）n式中：A——水樣相對誤差絕對值的平均值；a——水樣絕對誤差絕對值的平均值；Xi——儀器測定水樣第i次的測量L；B——手工方法測定水樣的平均值；n——每種水樣測試所得數(shù)據(jù)的總個(gè)數(shù)；i——比對試驗(yàn)次數(shù)。表5實(shí)際水樣實(shí)驗(yàn)室國家環(huán)境監(jiān)測分析方法標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目推薦分析方法標(biāo)準(zhǔn)號(hào)pH玻璃電極法GB6920水溫溫度計(jì)法GB13195溶解氧電化學(xué)探頭法HJ506電導(dǎo)率電導(dǎo)儀法《水和廢水監(jiān)測分析方法》（第四版）21續(xù)表項(xiàng)目推薦分析方法標(biāo)準(zhǔn)號(hào)氨氮納氏試劑分光光度法HJ535葉綠素a分光光度法HJ8976.6.5安全要求按照GB4943.1的規(guī)定進(jìn)行。6.6.6無線電騷擾限值按照GB17799的規(guī)定進(jìn)行。6.7檢驗(yàn)規(guī)則根據(jù)《GB/T20000.1-2014標(biāo)準(zhǔn)化工作指南第1部分標(biāo)準(zhǔn)化和相關(guān)活動(dòng)的通用術(shù)語》的定義，結(jié)合編制組對國內(nèi)無人艇企業(yè)的調(diào)研情況，標(biāo)準(zhǔn)中的檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)2類，并分別規(guī)定了 2類檢驗(yàn)的時(shí)機(jī)和檢驗(yàn)項(xiàng)目以及合格判據(jù)。1）檢驗(yàn)分類水質(zhì)監(jiān)測用無人艇產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。2）出廠檢驗(yàn)每艘艇出廠前應(yīng)經(jīng)廠家質(zhì)量檢驗(yàn)部門按本規(guī)定及產(chǎn)品規(guī)范的要求完成相關(guān)檢驗(yàn)項(xiàng)目，檢驗(yàn)合格并簽發(fā)合格證明后方可出廠；出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目為外觀與結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品標(biāo)識(shí)和功能；檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本規(guī)定要求，判該艇合格。檢驗(yàn)結(jié)果如有不符合項(xiàng)目，允許修復(fù)后復(fù)驗(yàn)，如復(fù)驗(yàn)仍不合格，則判該艇不合格。（3）型式檢驗(yàn)正常生產(chǎn)時(shí)，每年應(yīng)進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)。有下列情況之一時(shí)，亦應(yīng)進(jìn)行：產(chǎn)品試制完成后；正式生產(chǎn)后產(chǎn)品設(shè)計(jì)、原材料、零部件或工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品質(zhì)量時(shí)；產(chǎn)品停產(chǎn)1年以上又恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；出廠檢驗(yàn)結(jié)果和上次型式檢驗(yàn)結(jié)果有較大差異時(shí)；國家質(zhì)量監(jiān)督部門提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。型式檢驗(yàn)項(xiàng)目為本規(guī)定要求的全部項(xiàng)目。型式檢驗(yàn)應(yīng)從出廠檢驗(yàn)的合格品中抽取。檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本規(guī)定要求，判定該型式檢驗(yàn)合格。檢驗(yàn)結(jié)果如有不符合項(xiàng)目，允許修復(fù)后復(fù)驗(yàn)，如復(fù)驗(yàn)仍不合格，則判定該型式檢驗(yàn)不合格。6.8 包裝、運(yùn)輸與貯存規(guī)定了產(chǎn)品在包裝、運(yùn)輸、貯存方面的要求。（1）包裝22產(chǎn)品及配件的包裝應(yīng)具有防潮措施，包裝箱中應(yīng)附合格證明、使用說明書和裝箱清單等資料。包裝箱上須標(biāo)明產(chǎn)品名稱、產(chǎn)品型號(hào)、商標(biāo)、廠名廠址、制造日期、外形尺寸等。包裝應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。2）運(yùn)輸產(chǎn)品在運(yùn)輸時(shí)應(yīng)輕裝輕卸，不得倒放，防止重壓，避免劇烈振動(dòng)、日曬、雨淋及機(jī)械損傷。3）貯存產(chǎn)品的存放場所應(yīng)清潔、干燥，周圍無強(qiáng)烈的機(jī)械振動(dòng)及強(qiáng)磁場作用。6.9 交付與培訓(xùn)規(guī)定了產(chǎn)品交付和培訓(xùn)的要求。（1）交付產(chǎn)品交付應(yīng)在訂購方指定地點(diǎn)進(jìn)行或按合同規(guī)定，產(chǎn)品應(yīng)具有技術(shù)說明書和使用維護(hù)說明書。2）培訓(xùn)培訓(xùn)一般應(yīng)分為理論培訓(xùn)和實(shí)操培訓(xùn)；產(chǎn)品廠家提供培訓(xùn)教材，必要時(shí)提供培訓(xùn)錄像；應(yīng)具有培訓(xùn)考核，通過考核人員可獲得上崗證，持有上崗證的人員可獲得獨(dú)立操作無人艇的資格。6.10 保養(yǎng)規(guī)定了產(chǎn)品每次任務(wù)結(jié)束后保養(yǎng)和定期保養(yǎng)的要求。（1）任務(wù)后保養(yǎng)無人艇執(zhí)行完任務(wù)后，及時(shí)用清水對艇體進(jìn)行沖洗，將表面擦拭干凈；打開采樣箱，倒出剩余水樣，將采樣瓶洗凈備用；將監(jiān)測探頭內(nèi)剩余的水倒出，儀器的保養(yǎng)參考廠家的使用手冊中的操作及要求；檢查艇體是否有裂紋、破損，防護(hù)條是否老化脫落，槳葉是否完整、采水口是否堵塞；確認(rèn)艇體、顯控基站、遙控器的電池電量，并充滿電備用；存儲(chǔ)前，將艇體內(nèi)電池接頭與電控?cái)嚅_；檢查艙內(nèi)電控及設(shè)備載荷是否有異常，艙內(nèi)是否有進(jìn)水；將艇置于艇架之上，用清水進(jìn)行3~5次的采樣、監(jiān)測作業(yè)，清洗采樣系統(tǒng)和監(jiān)測系統(tǒng)；2）定期保養(yǎng)每月檢查整艇，確認(rèn)功能是否正常；每月對艇體電池、遙控器電池、顯控基站電池進(jìn)行一次滿額充電；艙內(nèi)放置吸潮劑，防止電氣受潮。使用前將吸潮劑取出；無人艇零部件按儀器廠家要求定期進(jìn)行保養(yǎng)。23與開題報(bào)告的差異說明（1） 根據(jù)專家意見，將題目改為“水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技術(shù)要求（試行） ”根據(jù)征求意見技術(shù)審查會(huì)專家意見， 將標(biāo)準(zhǔn)原有題目 “地表水無人船水質(zhì)監(jiān)測技術(shù)規(guī)范 ”改為“水質(zhì)監(jiān)測用無人艇技術(shù)要求（試行）”，進(jìn)一步明確了標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容和范圍等。（2）根據(jù)開題論證專家意見，進(jìn)一步明確標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍將適用范圍改為 “本規(guī)定適用于水質(zhì)監(jiān)測無人艇技術(shù)性能和指標(biāo)的要求及檢驗(yàn)評估 ”，并規(guī)定了“適用于排水量低于 200kg，動(dòng)力系統(tǒng)采用清潔能源， 能對內(nèi)河、湖泊和近海水域進(jìn)行自主采樣、監(jiān)測的無人艇”的適用范圍。超過 200kg的無人艇，在適應(yīng)水域、布放與回收，運(yùn)輸與保養(yǎng)等方面都有較大的局限性， 不適合開展江河湖庫等的水質(zhì)調(diào)查分析工作。 故本規(guī)范主要對 200kg以下，常用的水質(zhì)無人艇進(jìn)行規(guī)定。對于采用柴油作為動(dòng)力，具有海洋調(diào)查等大型復(fù)雜功能的大型無人艇，不在本規(guī)定范圍