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工業(yè)機(jī)器人 實(shí)驗(yàn)資料總結(jié)_第2頁
工業(yè)機(jī)器人 實(shí)驗(yàn)資料總結(jié)_第3頁
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文檔簡介

運(yùn)動控制器基本功能實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.2.3.了解運(yùn)動控制器、伺服電機(jī)控制系統(tǒng)組成方式了解運(yùn)動控制器基本使用方法；初步掌握應(yīng)用編程方法二實(shí)驗(yàn)裝置運(yùn)動控制器：美國GalilDMC4080運(yùn)動控制器伺服電機(jī)：日本安川SGDV750W伺服電機(jī)三實(shí)驗(yàn)原理四實(shí)驗(yàn)方法與步驟在計(jì)算機(jī)上安裝GalilSUITE軟件。參考《DMC-2143使用手冊》第六、七章，在軟件中輸入指令，分別實(shí)現(xiàn)下列功能：多軸按照指定速度、位置，各自獨(dú)立運(yùn)動；要求：自己設(shè)定速度、位置；程序；說明#APA2000,1500,100 A,B,C軸運(yùn)動距離分別為2000，1500，100計(jì)數(shù)單位SP15000,10000,5000AC500000,500000,500000DC500000,500000,500000A,B,C軸運(yùn)動速度分別為15000,10000，5000計(jì)數(shù)單位/sec各軸加速度為500000SP15000,10000,5000AC500000,500000,500000DC500000,500000,500000各軸減速度為500000計(jì)數(shù)單位/sec2BGAWT20BGBWT20BGCEN多軸電子齒輪同步運(yùn)動；要求：B主動，C從動，傳動比為3程序：#AGA,BGR,3GD6000#STARTPR,,10000SP,,1000BGBAMWT2000JP#STARTEN三軸銑削模擬加工應(yīng)用編程；加工圖：#A標(biāo)號VMXYX、Y軸圓弧插補(bǔ)VPl60000,160000矢量位置VE結(jié)束矢量運(yùn)動VS200000矢量速度VAl544000矢量加速度BGS開始運(yùn)動AMS運(yùn)動完成時PR,,-80000Z軸下降SP,,80000Z柚速度BGZ開始Z軸運(yùn)動AMZ等待Z軸運(yùn)動完成CR80000,270,-360圓弧VE結(jié)束矢量運(yùn)動VS40000進(jìn)給率BGS開始圓弧運(yùn)動AMS等待圓弧運(yùn)動完成PR,,80000抬起刀具（Z軸）BGZ開始Z軸運(yùn)動（抬刀）AMZ等待Z軸運(yùn)動完成PR-21600移動X軸SP20000X軸速度BGX開始X軸運(yùn)動AMX等待X軸運(yùn)動完成PR,,-80000落下Z軸（下刀）BGZAMZCR80000,270,-360第2個圓弧切割VEVS40000BGSAMSPR,,80000抬刀BG

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