多奧機器人聯(lián)動電梯控制系統(tǒng)方案（機器人上下樓、電梯、跑層）初版

樓宇機器人乘梯多奧方案書關鍵字：多奧機器人電梯聯(lián)動系統(tǒng)概述長期以來，大部分機器人僅僅實現(xiàn)平層空間移動，尤其是乘坐電梯這個難題。然而，在目前的居住和工作的環(huán)境中，樓層越來越高，對于機器人的服務也變得重要而迫切，機器人如何高效低成本實現(xiàn)“乘梯上樓”?成為擺在配送機器人眼前的首要問題。應“人工智能”服務機器人的發(fā)展趨勢，在垂直電梯管理方面，也陸續(xù)推出了一系列針對機器人乘梯通行的解決方案。多奧采用先進的物聯(lián)網(wǎng)和云計算技術，通過WIFI、4G等無線方式實現(xiàn)對接，實現(xiàn)機器人自主乘梯。機器人通過無線信號的傳輸，將乘梯指令直接下達到電梯控制系統(tǒng)，電梯狀態(tài)監(jiān)測實時識別樓層，實現(xiàn)機器人自主乘梯，直達目的樓層。該方案解決了機器人改變了以往只能在平層移動的限制，大大拓展機器人的應用范圍和領域。機器人乘梯系統(tǒng)框圖系統(tǒng)框圖說明云系統(tǒng)服務器：接收機器人召梯及點亮樓層信息指令，并向電梯控制器下發(fā)指令電梯控制器（外呼）：接收到系統(tǒng)服務器指令，將電梯呼至機器人所在樓層；電梯控制器（內(nèi)呼）：接收到系統(tǒng)服務器指令，點亮機器人目標樓層按鍵；電梯讀頭：人員乘梯；單層權限刷卡直達，無需按鍵，多層權限刷卡后選擇按鍵；485通訊協(xié)議板：控制器與電梯樓層信號采集模塊之間通信協(xié)議；紅外檢測模塊：檢測機器人是否進入電梯；電梯樓層信號采集模塊：檢測電梯運行狀態(tài)，及所在樓層位置；乘梯流程圖流程說明機器人到達電梯廳后向梯控系統(tǒng)服務器發(fā)送指令，將電梯召至所在樓層；梯控系統(tǒng)服務器向電梯控制器發(fā)送指令，直接點亮電梯上行或下行按鍵；電梯到達機器人所在樓層后，樓層檢測模塊向梯控系統(tǒng)服務器發(fā)送電梯狀態(tài)信息，梯控系統(tǒng)服務器告知機器人進入電梯；機器人進入電梯后向梯控系統(tǒng)服務器發(fā)送目的樓層指令，梯控系統(tǒng)服務器告知電梯控制器，直接點亮目的樓層按鍵；電梯到達目的樓層后，樓層檢測模塊向系統(tǒng)服務器發(fā)送電梯狀態(tài)信息，梯控系統(tǒng)服務器告知機器人可以離開電梯；通訊協(xié)議的功能描述機器人---云系統(tǒng)服務器---電梯控制器---通訊協(xié)議板---樓層檢測模塊---開關門檢測機器人與梯控系統(tǒng)采用協(xié)議對接機器人告知梯控系統(tǒng)所在樓層及乘梯指令，梯控系統(tǒng)接收到機器人指令，點亮電梯外呼及目的樓層按鍵；梯控系統(tǒng)檢測電梯運行狀態(tài)告知機器人進入電梯、發(fā)送樓層指令、離開電梯等信息；五、施工走線方案書：梯控系統(tǒng)安裝樓層檢測器，紅外對射，磁條安裝IC卡讀頭安裝:在電梯面板開5個圓孔，固定讀頭外殼并穿線開門檢測器安裝系統(tǒng)架構圖六、系統(tǒng)硬件功能特點6.1系統(tǒng)主要設備技術參數(shù)主控制器1．采用ARM32位控制芯片，處理能力超強，功耗非常低2．用戶數(shù)量：不限（采用IC卡讀/寫扇區(qū)技術）3．用戶權限組：1萬條以上4．用梯記錄：13萬條以上5．抗雷擊過壓過流保護6．主板采用可充電鈕扣電池，數(shù)據(jù)保存時間更長7．工業(yè)級芯片工作溫度：-30~+80℃8．掉電記錄保存時間：10年以上9．工作電壓：9~36V10．輸出接點容量：直流120V/1A11．采用RJ45網(wǎng)絡端口輸出，安裝簡單快捷、不易出錯12．．最大50萬張黑名單13、單塊板可以控制16個樓層，超過16層可以擴展，最大可擴展到96層；14、具有RS485（2路）、CAN、TCP/IP（選配）等多種通訊接口樓層擴展板1．一塊板可增加控制16層2．抗雷擊過壓過流保護3．工業(yè)級芯片工作溫度：-30~+80℃4．工作電壓：9~36V5．輸出接點容量：直流120V/1A6．內(nèi)置低電壓保護，數(shù)據(jù)不會丟失7．采用RJ45網(wǎng)絡端口輸出，安裝簡單快捷、不易出錯外呼控制器（可選）系統(tǒng)輸入電源：12V工作溫度：—25℃～+70℃貯存溫度：-30℃～80℃相對濕度：≤95%通訊接口：CAN總線、RS485、TCP/IP數(shù)據(jù)傳輸速率：57600bps(CAN)/19200bps(485)抗雷擊：10KV采集通訊協(xié)議數(shù)據(jù)，并控制1/-1層外呼按鈕呼叫電梯迎接機器人，采集開門檢測器信號，可接入交換機實現(xiàn)與管理中心聯(lián)網(wǎng)。電梯讀卡器讀卡距離：4~6CM，識別速度：<2ms系統(tǒng)輸入電源：5~12V工作溫度：—20~+70℃通訊接口：RS485系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸距離：1.2KM數(shù)據(jù)傳輸速率：19200bit/s識別卡類型：IC卡（Mifareone）、二代身份證、居住證、手機RFSIM卡開門檢測器1．檢測距離：漫反射型：0-30cm2．工作電壓：直流型：10-30VDC3．調(diào)節(jié)方式：距離可調(diào)節(jié)4．溫度影響：在-25℃到+70℃范圍內(nèi)，對在+25℃時的檢測距離是在10%以下5．抗振動：10-55Hz（周期每分鐘）復振幅1mm，X、Y、Z各方向2小時6．環(huán)境濕度：工作時:35to95%RH7．指示燈：動作顯示紅色LED8．防護等級：IP66發(fā)卡器IC卡可讀可寫USB取電，無需另配電源，內(nèi)置USB轉RS485，無需另配轉換器讀寫速度：≤0.2S讀寫距離：≤4CM識別卡類型：IC卡（Mifareone）、二代身份證、居住證、手機RFSIM卡系統(tǒng)電源輸入電壓：交流85V～264VAC輸出電壓：12V，2A(25W)工作溫度：-40℃～+85℃工作濕度：10%～95%抗振動：抗振動：10-500Hz2G，10min/1周期，X、Y、Z各方向1小時6.2功能簡述電梯控制器一旦有硬件故障，可立即恢復電梯原有功能；具備與電梯的消防緊急開關實現(xiàn)聯(lián)動的功能；系統(tǒng)管理：設置系統(tǒng)管理人員和操作人員權限；發(fā)卡管理：IC卡初始化、換卡、補卡、黑名單、掛失等；權限設置：設置持卡人樓層權限；時段設置：時間、日期、節(jié)假日等進出電梯許可權設置；電梯開放使用時段：按時段切換到非IC卡控制狀態(tài)；樓層開放時段、某個IC卡的有效時段；控制器記錄每次操作（包括卡號、刷卡時間、登記樓層等信息）；該記錄可通過采集器或聯(lián)網(wǎng)在管理中心計算機上讀出，并可按時間、電梯號、特定持卡人等進行檢索查詢，并自動生成各種綜合管理報表；采用標準IC卡，可與多奧停車場、會所消費、門禁、考勤、通道等系統(tǒng)共用一張IC卡；如已有其他公司IC卡系統(tǒng)，只需預留相應分區(qū)，并提供卡片密鑰，可實現(xiàn)電梯一卡通；支持消防聯(lián)動支持機器人跑層系統(tǒng)智能聯(lián)動開放對應樓層電梯權限功能（機器人需要到達的樓層）；更多的根據(jù)客戶要求制定個性化系統(tǒng)功能擴展；6.3系統(tǒng)特點脫機、聯(lián)網(wǎng)兩種管理模式，自帶RS485接口，可通過網(wǎng)絡與電梯管理電腦進行數(shù)據(jù)上傳、下載等。IC卡電梯控制器與電梯本身系統(tǒng)采用無源觸點連接，兩者完全隔離，保證兩者運行互不干擾。時間段限制：靈活設置刷卡使用時段（即IC卡控制時段）和不刷卡使用時段（即開放使用時段），可針對樓棟、電梯號、某個電梯樓層進行個性化設置，二者功能過時間段后會自動轉換。機器人跑層梯控系統(tǒng)對接說明（供參考）獲取TOKEN獲取新token/api?f=100021&appid=xxxxx&appsecret=xxxx返回示例{ errcode:0, errms:"xxx", data: { token:"xxx", timeout:”xxxxx”, districkname:”xxxxx” }}刷新token時間/api?f=100023&appid=xxxxx&appsecret=xxxxxx返回示例{ errcode:0, errms:"xxx", data: { token:"xxx", timeout:”xxxxx”, districkname:”xxxxx” }}獲取QRCODE內(nèi)容POST/GET/api?f=100025POST/GET請求參數(shù)說明名稱類型是否必填說明appidString是appidvalidateDate是有效日期endtimeint是結果時間時:分floornamesArray是樓層JSON:{"樓宇名稱":[樓層名稱,樓層名稱]}signaturestring是appsecret簽名加密字符串tokenstring是token簽名方法：staticfunctionsignature($params,$appsecret){//規(guī)則：MD5（MD5（字符串（字典排序（數(shù)據(jù)）））+密鑰字符）$paramsStr='';if(is_array($params)){ksort($params);$paramsStr=implode('',$params);}$signature=md5(md5($paramsStr).$appsecret);return$signature;}返回示例{ errcode:0, errmsg:"xxx", data: { qrcode:"xxx" }}遠程控梯POST/GEThttps:/?f=100027POST/GET請求參數(shù)說明名稱類型是否必填說明appidString是appidvalidtimeDate是控梯時間長秒floornamesArray是樓層JSON:{"樓宇名稱":[樓層名稱,樓層名稱]}signaturestring是appsecret簽名加密字符串tokenstring是token返回示例{ errcode:0, errmsg:"xxx", }開梯和開門記錄查詢/api?f=100029&uid=1&num=10&validtime=180&appid=10001&token=xxxxxx&signature=xxxxxPOST/GET請求參數(shù)說明名稱類型是否必填說明appidString是appiduidint是用戶IDnumInt是返回條數(shù)signatu