汽車行業(yè)深度報(bào)告：激光雷達(dá)：城市NOA自動(dòng)駕駛之光

1券研究報(bào)告車22年07月21日行業(yè)深度報(bào)告行業(yè)深度報(bào)告NOA，自動(dòng)駕駛之光評(píng)級(jí)：推薦(維持)析師)zqcomcnnglghzqcomcn2最近一年走勢(shì)汽車滬深3000-0.12-0.321-521-621-721-821-921-10最近一年走勢(shì)汽車滬深3000-0.12-0.321-521-621-721-821-921-1021-1121-1222-122-222-322-4相關(guān)報(bào)告《——汽車行業(yè)深度研究：五年一遇的汽車購(gòu)置稅優(yōu)惠政策——拉動(dòng)、透支、擠出定量測(cè)算 (推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-06-14《——汽車行業(yè)深度研究：線控底盤：智能電動(dòng)浪潮下的千億藍(lán)海(推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-05-23《——汽車行業(yè)深度研究：特斯拉生產(chǎn)制造革命：一體化壓鑄(推薦)*汽車*劉虹辰》——2-05-07《——汽車行業(yè)深度研究：特斯拉生產(chǎn)制造革命：4680CTC(推薦)*汽車*劉虹辰》——2021-11-18《——汽車行業(yè)深度研究：汽車行業(yè)2022年度策略：產(chǎn)業(yè)變革的α，時(shí)代浪潮的β(推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-01-15《——汽車行業(yè)深度研究：新能源汽車集體漲價(jià)怎么看？(推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-3-24研究：俄烏沖突對(duì)汽車行業(yè)的影響怎么看？(推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-03-11《——汽車行業(yè)深度研究：新能源爆款車型系列六：新品周期釋放，品牌高端化提速(推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-07-05《——汽車行業(yè)深度研究：特斯拉系列報(bào)告十二：上海工廠全面恢復(fù)，柏林工廠加速爬產(chǎn)(推薦)*汽車*劉虹辰》——2022-06-26相對(duì)滬深300表現(xiàn)2.0%3M-8.6%-2.0%-20.6%汽車滬深300盈利預(yù)測(cè)司代碼股票名稱7/21價(jià)資評(píng)級(jí)技5.033.03注：萬集科技、炬光科技、永新光學(xué)的盈利預(yù)測(cè)來自Wind一致預(yù)期3請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分◆激光雷達(dá)是高級(jí)別自動(dòng)駕駛主流方案中的必備傳感器，2022年步入量產(chǎn)元年。攝像頭和毫米波雷達(dá)的組合，對(duì)靜態(tài)車輛或障礙物的識(shí)別會(huì)有問題(如特斯拉曾撞上白色貨車的可能原因)，這方面激光雷達(dá)的效果是最好的。另外，相比攝像頭等傳感器，激光雷達(dá)探測(cè)距離可在200~300m+，分辨率更高，在夜晚、雨天等能見度較低的環(huán)境下性能更優(yōu)，可顯著提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性，被認(rèn)為是L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛車輛的必備傳感器(特斯拉為何不用？特斯拉全面邁進(jìn)純視覺方案，該路線以大量數(shù)據(jù)+強(qiáng)大算法為基礎(chǔ)，是特斯拉構(gòu)筑的高技術(shù)壁壘，難以復(fù)制)。對(duì)應(yīng)功能？對(duì)NOA領(lǐng)航輔助駕駛等L2+級(jí)自動(dòng)駕駛功能，尤其是TJP交通擁堵領(lǐng)航、HWP高速駕駛領(lǐng)航、城市NOA(CityPilot)等L3級(jí)自動(dòng)駕駛功能的實(shí)現(xiàn)具有重要意義。2021年，全球首款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)車型-小鵬P5年?！艏す饫走_(dá)產(chǎn)業(yè)鏈中，自主廠商布局全面，中游競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)逐步提升，上游芯片環(huán)節(jié)仍為國(guó)際龍頭壟斷：?上游激光器、探測(cè)器、光學(xué)部件已實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，芯片仍受國(guó)際巨頭壟斷。激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈上游包含激光器、探測(cè)器、光學(xué)部件、FPGA芯片、模擬芯片等，其中激光器、探測(cè)器國(guó)產(chǎn)廠商發(fā)展迅速，以炬光科技為代表的廠商生產(chǎn)的自主產(chǎn)品在性能上接近海外水平，且具備價(jià)格優(yōu)勢(shì)；以舜宇光學(xué)為代表的國(guó)內(nèi)光學(xué)部件供應(yīng)商技術(shù)已在全球領(lǐng)先；FPGA/模擬芯片海外仍占絕對(duì)主導(dǎo)，紫光國(guó)微等加速國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程，以禾賽科技為代表的國(guó)產(chǎn)中游廠商正在向上游布局芯片自研。達(dá)市場(chǎng)中，法雷奧(產(chǎn)品線數(shù)較低)市場(chǎng)份額位列首位為28%；自主廠商中，速騰聚創(chuàng)份額最大達(dá)10%，覽沃(大疆)、圖達(dá)通、華為、禾賽的份額分別為7%/3%/3%/3%。自主廠商與下游主機(jī)廠深度合作，競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)逐步凸顯，已進(jìn)入量產(chǎn)爆發(fā)期?！艄虘B(tài)/FMCW/1550nm是激光雷達(dá)技術(shù)的重要發(fā)展方向。?從掃描方式看，當(dāng)前車載激光雷達(dá)產(chǎn)品多為混合固態(tài)，其中MEMS微振鏡方案因成本低、性能較好等優(yōu)勢(shì)占據(jù)當(dāng)前主流，固態(tài)方案則是長(zhǎng)期發(fā)展的最終技術(shù)形態(tài)；?從測(cè)距方式看，正由TOF測(cè)距法逐步轉(zhuǎn)向FMCW測(cè)距法轉(zhuǎn)變；?從激光器類型看，將由當(dāng)前主流905nmEEL激光器向1550nmVCSEL或1550nm光纖激光器演進(jìn)。4請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分◆激光雷達(dá)裝在哪，裝幾個(gè)？我們認(rèn)為，長(zhǎng)期來看單車將搭載3-5顆激光雷達(dá)(前方+2角/4角)，可做到360°水平FOV覆蓋?！艏す饫走_(dá)的降本路徑？激光雷達(dá)放量應(yīng)用的關(guān)鍵在于降本，目前主要降本路徑如下：?激光雷達(dá)的降本關(guān)鍵在光學(xué)芯片的集成。據(jù)汽車之心2021年數(shù)據(jù)，分立式激光光電系統(tǒng)成本占比70%，若將光學(xué)芯片集成，降本幅度可達(dá)70%以上。?擴(kuò)大量產(chǎn)規(guī)模是激光雷達(dá)價(jià)格下降的重要一環(huán)。以銳馳智光LakiBeam128L為例，量產(chǎn)規(guī)模從萬臺(tái)到百萬臺(tái)級(jí)別，其價(jià)格將從450美元降至195美元。?硬件的高度集成將推動(dòng)成本進(jìn)一步下降，如激光器與探測(cè)器，甚至光學(xué)鏡頭的集成。◆激光雷達(dá)市場(chǎng)空間？自主供應(yīng)商與造車新勢(shì)力合作，例如蔚來+圖達(dá)通，小鵬+速騰聚創(chuàng)，理想+禾賽科技等，緊密的合作進(jìn)一步加速行業(yè)發(fā)展。我們測(cè)算，L3和L4&L5級(jí)別自動(dòng)駕駛在全球乘用車中的滲透率將于2025達(dá)8%/1%，2030年達(dá)40%/20%，乘用車用激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將在2025/2030年達(dá)217/1122億元，其中國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模為155/630億元?！敉顿Y策略：L2+級(jí)自動(dòng)駕駛功能NOA重新定義智能汽車，后繼續(xù)向L3級(jí)自動(dòng)駕駛功能TJP、HWP過渡，并進(jìn)一步向城市NOA演進(jìn)，核心傳感器，正在迎來量產(chǎn)爆發(fā)期。我們認(rèn)為，與主機(jī)廠深度合作的公司在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中將占據(jù)優(yōu)勢(shì)。維持汽車行業(yè)“推薦”評(píng)級(jí)。◆投資建議：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈，推薦華陽集團(tuán)，關(guān)注萬集科技、炬光科技、永新光學(xué)、舜宇光學(xué)科技(海外組覆蓋)，同時(shí)重點(diǎn)關(guān)注◆風(fēng)險(xiǎn)提示：汽車智能化發(fā)展進(jìn)度不及預(yù)期；下游市場(chǎng)需求變化帶來的風(fēng)險(xiǎn)；自動(dòng)駕駛感知層解決方案的不確定性；激光雷達(dá)成本下降不及預(yù)期；激光雷達(dá)技術(shù)路線變化帶來的不確定性；激光雷達(dá)放量進(jìn)度不及預(yù)期；上游零部件國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)度不及預(yù)期；疫情恢復(fù)低于預(yù)期；重點(diǎn)關(guān)注公司業(yè)績(jī)不達(dá)預(yù)期。5請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分FPGA芯片棱鏡純視覺路線 L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛?L2+FPGA芯片棱鏡純視覺路線 L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛?L2+：NOA領(lǐng)航輔助駕駛激光雷達(dá)路線?L3：TJP交通擁堵領(lǐng)航、城市NOA產(chǎn)業(yè)鏈技術(shù)路線料F砷化鎵銦LLVCSELAAPDAPSiPM光纖激光器EEL硅國(guó)際廠商主芯片加速跟進(jìn)L圖達(dá)發(fā)展趨勢(shì)?激光器：VCSEL/光纖，波長(zhǎng)?探測(cè)器：鎘/砷化鎵銦襯底材?測(cè)距法：FMCW機(jī)械式機(jī)械式式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)鏡VCSEl將逐步替代EEL0nm更優(yōu)，更適合FMCW基于1550nm波長(zhǎng)方案SPAD與SiPM增益更高FMCW將成為主流資料來源：電子發(fā)燒友，第一電動(dòng)，電動(dòng)邦，汽車之心，蓋世汽車，九章智駕，國(guó)海證券研究所機(jī)械式向純固態(tài)演進(jìn)6請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：電動(dòng)邦，YoleDevelopment，電子發(fā)燒友，九章智駕，汽車之心，各公司官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分鏈框架技術(shù)壁壘路線廠商競(jìng)爭(zhēng)力路線L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛達(dá)路線E球394/中國(guó)155我們測(cè)算，全球乘用車銷量6347萬輛，激光雷達(dá)搭94億元；國(guó)內(nèi)乘用車銷量元更高集成度解決車頂搭載美觀問題更高集成度更高集成度解決車頂搭載美觀問題更高集成度達(dá)效益最大化車頂/車頭+側(cè)面：前方覆蓋成本高4角：4角中/短距離雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)如TJP達(dá)效益最大化車頂/車頭+側(cè)面：前方覆蓋成本高4角：4角中/短距離雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)如TJP交通擁堵領(lǐng)航功能車頂+4角：車頂長(zhǎng)距離+4角中/短距離或是最終解決方案，水平360°覆蓋，可實(shí)現(xiàn)HWP高速駕駛領(lǐng)航、TJP交通堵塞領(lǐng)航等技術(shù)更新帶動(dòng)成本下降及訂單量增加更低成本解決多顆雷達(dá)安裝及維修問題7請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分4、投資建議及關(guān)注公司89請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分01激光雷達(dá)核心關(guān)注問題：特斯拉為何不用？對(duì)應(yīng)哪些功能，裝在哪，裝幾個(gè)？降本路徑？市場(chǎng)空間？◆1.1特斯拉純視覺方案壁壘高、難復(fù)制，激光雷達(dá)方案是實(shí)現(xiàn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的主流路線◆1.2自主新車型普遍預(yù)埋L4+自動(dòng)駕駛硬件，【車頂+二角/四角】的3-5顆激光雷達(dá)方案或成趨勢(shì)◆1.3光學(xué)芯片集成化是降本關(guān)鍵，量產(chǎn)規(guī)模擴(kuò)張將推動(dòng)價(jià)格下探至百元美金◆1.4L3自動(dòng)駕駛加速演進(jìn)，帶動(dòng)激動(dòng)雷達(dá)放量，全球市場(chǎng)2030年有望突破千億1.1特斯拉堅(jiān)持純視覺方案，其他車企普遍采用激光雷達(dá)方案?自動(dòng)駕駛感知層的解決方案主要分為純視覺解決方案和激光雷達(dá)解決方案兩類：純視覺解決方案具有高技術(shù)壁壘，其探測(cè)精度易受天氣環(huán)境影響，對(duì)算法要求極高，馬斯克認(rèn)為，“純視覺感知才是通往真實(shí)世界AI的道路”；相比而言，激光雷達(dá)解決方案可在極端環(huán)境下提升自動(dòng)駕駛感知精度，安全性更高。因此，考慮到國(guó)內(nèi)路況的復(fù)雜性，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛感知層的主流路線是多傳感器融合的激光雷達(dá)解決方案。駕駛感知層面兩大解決方案對(duì)比類解低成本元件 (高算法+低感知)低廉，成本優(yōu)勢(shì)明顯勢(shì)及穩(wěn)定性受光線亮環(huán)境限制代表斯拉傳感器組成傳感器組成雷達(dá)案毫米波雷達(dá)、超等元件 (低算法+高感知)較高、探測(cè)距離遠(yuǎn)，可天氣及黑暗環(huán)境達(dá)到準(zhǔn)度高昂資料來源：AutocarMax，蓋世汽車，汽車之心，車云網(wǎng)，汽車之家，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：汽車之心，汽車之家，OFweek，愛卡汽車，特斯拉官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分tt高精度電子輔助制系統(tǒng)以及一塊搭載算主板代?特斯拉自動(dòng)駕駛方案量產(chǎn)近四年，已全面邁進(jìn)純視覺方案階段。特斯拉遵循硬件先行、軟件更新原則，硬件從FSD自研芯片，軟件從V7.0更新至10.0版本，一步步走向純視覺方案。特斯拉選擇純視覺方案，一方面遵循馬斯克奉行的第一性原理，即通過模仿人類視覺來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛；另一方面則因?yàn)榧す饫走_(dá)過于昂貴，不符合公司降本路線。特斯拉曾宣布，自2021年5月起北美版Model3和ModelY汽車不再使用毫米波雷達(dá)，自2022年2月中旬起北美版ModelS和ModelX也取消毫米波雷達(dá)。根據(jù)汽車之心，特斯拉自動(dòng)駕駛或?qū)⒅匦麓钶d毫米波雷達(dá)。VV7.0軟件更新20142015201620142015t波雷達(dá)以及一塊搭載RIVEPXAutoCruise定制版VV8.1、V9.0軟件2017-2018隊(duì)VV10.0軟件2019t波雷達(dá)以及一塊搭載自研FSD芯片毫達(dá)2021~2022純視覺方案以及一塊搭自研FSD芯資料來源：特斯拉官網(wǎng)，第一電動(dòng)請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：特斯拉官網(wǎng)，第一電動(dòng)1.1特斯拉純視覺方案對(duì)算法和數(shù)據(jù)量要求高，路線難以復(fù)制?特斯拉純視覺解決方案依靠8個(gè)環(huán)繞車身并覆蓋周圍360度的攝像頭來獲取周邊信息，再通過多任務(wù)學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)(HydraNets)優(yōu)化攝像頭圖像處理能力，利用矢量空間技術(shù)實(shí)時(shí)繪制3D鳥瞰視圖并形成4D的空間和時(shí)間標(biāo)簽的“路網(wǎng)”，幫助車輛把握駕駛環(huán)境，進(jìn)而更精準(zhǔn)地尋找最優(yōu)駕駛路徑。得益于全球售出超過100萬輛的汽車，特斯拉積累了海量的路況數(shù)據(jù)，并以超級(jí)計(jì)算機(jī)Dojo的強(qiáng)大算力作為訓(xùn)練支撐，從而全面實(shí)現(xiàn)純視覺路線。龐大的數(shù)據(jù)集和高算力要求，使得其他車企難以模仿特斯拉走視覺感知路線。另外，就目前的技術(shù)水平而言，純視覺方案在安全方面存在較大問題。根據(jù)NHTSA官網(wǎng)發(fā)布的信息，2018~2021年間已確定有11起車禍?zhǔn)窃谔厮估瑼utopilot系統(tǒng)開啟情況下未能識(shí)別路邊物體而發(fā)生的。Nets請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：YoleDevelopment，電子工程專輯，車東西，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分應(yīng)用功能激光雷達(dá)詳情應(yīng)用功能激光雷達(dá)詳情?激光雷達(dá)可更好實(shí)現(xiàn)L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛功能。攝像頭和毫米波雷達(dá)的組合，對(duì)靜態(tài)車輛或障礙物的識(shí)別會(huì)有問題(如特斯拉曾撞上白色貨車的可能原因)，這方面激光雷達(dá)的效果是最好的。搭載位置搭載位置TJP交通擁堵領(lǐng)航HWP高速駕駛領(lǐng)航905nm機(jī)械式/MEMS/FLASH激光雷達(dá)905/1550nm機(jī)械式/MEMS激光雷達(dá)光雷達(dá)?長(zhǎng)距離?激光雷達(dá)需求隨自動(dòng)駕駛級(jí)別提升而提升，自主新車型普遍預(yù)埋L4+自動(dòng)駕駛硬件。L3級(jí)以下自動(dòng)駕駛主要配備攝像頭、毫米波雷達(dá)等低級(jí)別傳感器，激光雷達(dá)是面向L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的核心傳感器，單車搭載數(shù)量隨級(jí)別的提升而增加。但是，當(dāng)前新款智能車型多前裝預(yù)埋L4級(jí)以上自動(dòng)駕駛所需硬件，激光雷達(dá)搭載數(shù)量多為2-4顆。表：自動(dòng)駕駛各級(jí)別所需傳感器類型及數(shù)量(個(gè))頭數(shù)雷達(dá)數(shù)數(shù)達(dá)數(shù)261/781/88519859856資料來源：麥姆斯咨詢，易車，國(guó)海證券研究所表：搭載激光雷達(dá)的部分車型及傳感器配置(個(gè))頭數(shù)雷達(dá)數(shù)數(shù)達(dá)數(shù)機(jī)甲龍5463HI版63M7535252請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：電動(dòng)邦，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分?從激光雷達(dá)在車輛上的布局位置和數(shù)量來看，國(guó)際傳統(tǒng)車企多選擇在車頭中網(wǎng)/保險(xiǎn)杠處安裝1顆，國(guó)內(nèi)車企普遍選擇在前方+側(cè)方安裝2-3顆。目前，激光雷達(dá)安裝數(shù)量最多的車型是長(zhǎng)城沙龍品牌下的機(jī)甲龍，前后保險(xiǎn)杠+側(cè)面共4顆激光雷達(dá)。裝載激光雷達(dá)車型奧迪A8轉(zhuǎn)鏡法雷奧中網(wǎng)數(shù)數(shù)量(個(gè))1奔馳S級(jí)轉(zhuǎn)鏡法雷奧中網(wǎng)1奔馳EQS轉(zhuǎn)鏡法雷奧中網(wǎng)1寶馬iXMEMSInnoviz前保險(xiǎn)杠1小鵬P5棱鏡大疆Livox霧燈2小鵬G9MEMS速騰聚創(chuàng)霧燈2WEY摩卡FLASHbeo前保險(xiǎn)杠+霧燈3面及機(jī)艙蓋裝載激光雷達(dá)車型埃安LXPlusMEMS速騰聚創(chuàng)車頂+車身側(cè)面數(shù)量(個(gè))數(shù)量(個(gè))3威馬M7MEMS速騰聚創(chuàng)車頂+車身側(cè)面3路特斯ELETRE//車頂+車身側(cè)面4/長(zhǎng)城機(jī)MEMS華為前后保險(xiǎn)杠+車身側(cè)面4極狐阿爾法SHi版MEMS華為前保險(xiǎn)杠+車身側(cè)面3阿維塔MEMS華為前保險(xiǎn)杠+車身側(cè)面3集度汽車機(jī)器人轉(zhuǎn)鏡禾賽科技前引擎蓋2資料來源：電動(dòng)邦，蔚來官網(wǎng)，阿維塔官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所資料來源：電動(dòng)邦，蔚來官網(wǎng)，阿維塔官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所?汽車前向激光雷達(dá)不論安裝在車頭或車頂，在性能上差異較小，但在實(shí)際應(yīng)用中車頂位置更優(yōu)。我們認(rèn)為，【車頂前向+四角中短距激光雷達(dá)】或?qū)⑹菍?shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的最終解決方案，可做到360°水平FOV覆蓋。前提是激光雷達(dá)能夠持續(xù)降本，并且能夠針對(duì)車頂暴曬問題提供更優(yōu)的熱管理解決方案，并通過更優(yōu)集成方案提升美觀度。雷達(dá)安裝位置方案對(duì)比雷達(dá)容易受到暴曬面激光雷達(dá)雷達(dá)顆雷達(dá)彌補(bǔ)半固態(tài)FOV較小污濁物遮擋達(dá)顆雷達(dá)彌補(bǔ)半固態(tài)FOV較小請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：智駕網(wǎng)，AutoLab，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分1.2國(guó)內(nèi)車企搶裝激光雷達(dá)，2022年成激光雷達(dá)放量元年?出于技術(shù)和安全的考慮，激光雷達(dá)成為中國(guó)造車新勢(shì)力進(jìn)階高級(jí)別自動(dòng)駕駛的必選項(xiàng)，小鵬、蔚來、理想、極狐、智己、長(zhǎng)城、阿維塔等陸續(xù)推出搭載激光雷達(dá)的新車型，2022年成為激光雷達(dá)的放量元年。激光雷達(dá)的部分車型激光雷達(dá)供應(yīng)商激光雷達(dá)型號(hào)激光雷達(dá)顆數(shù)位置時(shí)間2左右創(chuàng)2左右M聚創(chuàng)3安AionLXPlus創(chuàng)3創(chuàng)1ET71ET51HI線3線3機(jī)甲龍線4WEY卡NEXT(Flash)3想X01賽科技11XC011S級(jí)奧1ND5分布11.2全球首款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)車型—小鵬P517.79-24.29萬元，搭載2顆Livox定制版車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)(被安裝在左右兩側(cè)霧燈處)、5顆毫米波雷達(dá)、12顆超聲波雷達(dá)、4個(gè)環(huán)視攝像頭、9個(gè)高感知攝像頭以及一套亞米級(jí)高精定位單元(GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)+IMU慣性測(cè)量單元)，可提供車輛前方150°的超寬視野及150m的最遠(yuǎn)探測(cè)距離。資料來源：小鵬官網(wǎng)，太平洋汽車，汽車之家，易車，國(guó)海證券研究所激光雷達(dá)*2超聲波雷達(dá)*12雷達(dá)*5攝像頭*13請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：極狐官網(wǎng)，資料來源：極狐官網(wǎng)，Autolab，第一電動(dòng)，汽車之心，國(guó)海證券研究所1.2首款搭載華為激光雷達(dá)的車型—極狐α-SHI版96線車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)、6顆毫米波雷達(dá)、12顆超聲波雷達(dá)、4個(gè)環(huán)視攝像頭、9個(gè)ADAS攝像頭以及V2X和高清地圖，可提供車輛前方120°的探測(cè)視野及200m的最遠(yuǎn)探測(cè)距離。激光雷達(dá)*3V2X圖超聲波雷達(dá)*12雷達(dá)*6攝像頭*13請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分1.2搭載激光雷達(dá)的重點(diǎn)車型—蔚來ET7?蔚來ET7于2021年1月正式發(fā)布，于2022年3月開始交付，售價(jià)44.8-52.6萬元，搭載1顆圖達(dá)通超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)(被安裝在車頂中央)、5顆毫米波雷達(dá)、12顆超聲波雷達(dá)、4個(gè)環(huán)視攝像頭、7個(gè)高清攝像頭以及V2X和高精度定位單元，可提供車輛前方120°的探測(cè)視野及500m的最遠(yuǎn)探測(cè)距離。激光雷達(dá)*1V2X精度定位單元超聲波雷達(dá)*12雷達(dá)*5攝像頭*112021資料來源：資料來源：SystemPlus，國(guó)海證券研究所5%5%$450-1200；Flash激光雷達(dá)因采用尚不成熟的高功率VCSEL和高性能SAPD，BOM成本約$700-1000。BOM成本約400美元；其中，主板占45%，約180美元，主要為FPGA板、主控板等；激光單元占33%，約130美元，主要為發(fā)射接收組件；光學(xué)單元占13%，約50美元；外罩占8%，約30美元；馬達(dá)單元占1%，約4美元。外罩前蓋主板支架頂蓋激光單元主板光學(xué)單元光學(xué)單元外罩馬達(dá)單元光學(xué)單元外罩馬達(dá)單元1.3激光雷達(dá)降本的關(guān)鍵在于光學(xué)芯片集成化?在分立式激光雷達(dá)(收發(fā)模組未集成光學(xué)芯片)的成本構(gòu)成中，光電系統(tǒng)成本占比近70%，其中發(fā)射/接收模組合計(jì)約60%，測(cè)時(shí)/控制模組合計(jì)不到10%，而發(fā)射/接收模塊的核心是光學(xué)芯片。因此，要實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)的降本和輕量化、小型化，不僅要實(shí)現(xiàn)測(cè)時(shí)/控制模組的芯片化，更重要的是實(shí)現(xiàn)光學(xué)芯片的集成化。?相較于傳統(tǒng)分立式激光雷達(dá)，搭載集成收發(fā)模組的激光雷達(dá)：1)在生產(chǎn)工藝上，將數(shù)十個(gè)光學(xué)通道在集成光學(xué)芯片上一次制作完成，用集成式模組替代分立式模組，大幅降低物料和調(diào)試成本，降本幅度達(dá)70%以上；2)在產(chǎn)品形態(tài)上，通過高度集成化，減少60%以上的非機(jī)械部分的體積和重量。分立收、發(fā)模組測(cè)時(shí)模組控制模組人工調(diào)試機(jī)械裝置等其他部件%資料來源：汽車之心，國(guó)海證券研究所雷達(dá)光電系統(tǒng)拆解光電系統(tǒng)組成射模組收模組時(shí)模組制模組主芯片類型光學(xué)芯片光學(xué)芯片電學(xué)芯片電學(xué)芯片對(duì)應(yīng)分立器件模組在整機(jī)中的成本占比30%30%2%5%對(duì)應(yīng)分立器件模組在光電系統(tǒng)中的體積占比35%35%2%3%對(duì)應(yīng)分立器件模組在光電系統(tǒng)中的重量占比35%35%22請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分23資料來源：蓋世汽車，銳馳智光，汽車之心，國(guó)海證券研究所資料來源：蓋世汽車，銳馳智光，汽車之心，國(guó)海證券研究所1.3擴(kuò)大量產(chǎn)規(guī)模也是推動(dòng)激光雷達(dá)價(jià)格下探的重要一環(huán)289/195美元。整體來看，激光雷達(dá)的價(jià)格高度依賴量產(chǎn)規(guī)模，隨著產(chǎn)品量級(jí)的提升，價(jià)格將逐步下探。描方式與BOM成本對(duì)比掃描方式美元元50-1200美元元級(jí)別帶動(dòng)價(jià)格下探數(shù)量/產(chǎn)品民幣/450美元800人民幣/743美元元498美元元元24資料來源：九章智駕，電子發(fā)燒友，資料來源：九章智駕，電子發(fā)燒友，國(guó)海證券研究所雷達(dá)主要成本光器技術(shù)更新帶動(dòng)成本下降1.雷達(dá)主要成本光器技術(shù)更新帶動(dòng)成本下降?目前激光雷達(dá)成本占比最高的是激光器和探測(cè)器，其降本技術(shù)路徑主要包含：1)降低探測(cè)器成本：將TOF激光雷達(dá)所需的APD(雪崩光二極管)和SPAD(單光子雪崩光二極管)替換為采用成本更低的FMCW激光雷達(dá)PIN管；2)激光器和探測(cè)器集成：目前主流廠商的做法是，將激光器獨(dú)立封裝，然后通過光纖耦合到硅光芯片上，該工藝被稱為“激光器外置”，在向激光器內(nèi)置的方向發(fā)展中可通過集成降低硬件數(shù)量，從而達(dá)到降本目的；3)光學(xué)鏡頭和激光器、探測(cè)器集成：麥卡倫斯超透鏡是將光學(xué)鏡片做得很薄，然后貼上芯片，將鏡頭芯片化，但該技術(shù)目前不成熟。規(guī)?；慨a(chǎn)TOFTOF測(cè)距法：采用APD、SPAD，成本高FMCW測(cè)距法：采用PIN管，成本更低光器激光器+激光器+探測(cè)器集成光器光光學(xué)鏡頭+探測(cè)器、激光器集成探測(cè)器探測(cè)器光學(xué)鏡頭路線：去掉部分特殊電纜、連接器、電源等單訂單數(shù)增加帶動(dòng)廠商規(guī)?；慨a(chǎn)及收購(gòu)上游公司訂單生產(chǎn)成本下降帶動(dòng)更多訂單?價(jià)格是影響激光雷達(dá)規(guī)模量產(chǎn)和落地應(yīng)用的關(guān)鍵因素之一。當(dāng)下主流OEM對(duì)激光雷達(dá)的期待是：在L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，采購(gòu)價(jià)最終能夠達(dá)到1000美元以下；在L3級(jí)及以下自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，長(zhǎng)期目標(biāo)價(jià)格能夠達(dá)到500美元以下。能否打造數(shù)百美元級(jí)別的高性能車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)，成為各家廠商競(jìng)爭(zhēng)的重點(diǎn)。為搶占市場(chǎng)份額，激光雷達(dá)廠商陸續(xù)推出高性價(jià)比產(chǎn)品，例如Velodyne發(fā)布售價(jià)僅為100美元的Velabit、覽沃科技推出售價(jià)3999元的Mid-40等，使激光雷達(dá)價(jià)格快速下降并有望逐步下降至百元美金。機(jī)機(jī)械式激光雷達(dá)半固態(tài)激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)2007-20182018-20202020-20232023-202X長(zhǎng)期規(guī)劃25資料來源：蓋世汽車，覽沃科技官網(wǎng)，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：中科創(chuàng)星，第一電動(dòng)汽車網(wǎng)，蓋世汽車，賽博汽車，汽車之心，雷峰網(wǎng)，Ofweek，智車科技，各公司官網(wǎng)及公告，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分1.3激光雷達(dá)價(jià)格有望下沉至百元美金激光雷達(dá)產(chǎn)品及價(jià)格品發(fā)布年份格VLP-16式轉(zhuǎn)鏡istaX創(chuàng)態(tài)MEMS式棱鏡a態(tài)棱鏡棱鏡態(tài)棱鏡棱鏡態(tài)賽科技式智能態(tài)MEMS態(tài)MEMS態(tài)MEMS轉(zhuǎn)鏡26資料來源：覽沃科技，麥姆斯咨詢，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0》，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分1.4激光雷達(dá)市場(chǎng)加速擴(kuò)容，全球市場(chǎng)2030年有望突破千億L國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模為155/630億元。國(guó)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)激光雷達(dá)單價(jià)(元)16047890全球市場(chǎng)全球乘用車銷量(萬輛)66046670自動(dòng)駕駛滲透率%26%34%0%%雷達(dá)搭載數(shù)量(顆)44激光雷達(dá)數(shù)量(萬顆)7265%41%63%全球市場(chǎng)規(guī)模(億元)7761YoY20%38%國(guó)內(nèi)市場(chǎng)國(guó)內(nèi)乘用車銷量(萬輛)826322719.42801自動(dòng)駕駛滲透率40%45%23%激光雷達(dá)搭載數(shù)量(顆)2245激光雷達(dá)數(shù)量(萬顆)2351246805YoY0%4%32.8%中國(guó)市場(chǎng)規(guī)模(億元)355376066.3%23.3%12.9%0%278請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分02城市NOA加速落地，激光雷達(dá)正式步入量產(chǎn)元年◆2.12010年起激光雷達(dá)切入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，當(dāng)前處于高速發(fā)展階段◆2.2激光雷達(dá)性能更優(yōu)，是實(shí)現(xiàn)城市NOA功能的核心傳感器◆2.3激光雷達(dá)技術(shù)路線持續(xù)迭代?2.3.1按掃描方式：從機(jī)械式向固態(tài)演進(jìn)，混合固態(tài)占據(jù)當(dāng)前主流29資料來源：資料來源：禾賽科技招股說明書申報(bào)稿，國(guó)海證券研究所2.12010年起激光雷達(dá)切入自動(dòng)駕駛，當(dāng)前處于高速發(fā)展階段?激光雷達(dá)起源于1960年世界上第一臺(tái)激光器的誕生，從2010年Ibeo與Valeo合作開發(fā)車載激光雷達(dá)起開始進(jìn)入無人駕駛領(lǐng)域。2019年至今，激光雷達(dá)進(jìn)入高速發(fā)展階段，產(chǎn)品性能持續(xù)優(yōu)化，應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)擴(kuò)展，在無人駕駛、高級(jí)輔助駕駛、機(jī)器人、車聯(lián)網(wǎng)、消費(fèi)電子等領(lǐng)域均有不同程度的應(yīng)用。1960-2000年技術(shù)起步階段技術(shù)起步階段??世界上第一臺(tái)激光器誕激光技術(shù)的發(fā)展，激光達(dá)得到發(fā)展。?早期激光雷達(dá)主要用于科研及測(cè)繪項(xiàng)目，二十世紀(jì)八九十年代激光雷1971年阿波羅15號(hào)載人登月任務(wù)使用激光雷達(dá)對(duì)月球表面進(jìn)行測(cè)繪。2000-2015年階段??激光雷達(dá)系統(tǒng)架構(gòu)從單線掃描逐漸發(fā)展到多線掃描，高線數(shù)激光雷達(dá)2004年美國(guó)DARPA無人駕駛挑戰(zhàn)賽推動(dòng)了高線數(shù)激光雷達(dá)在無人駕駛用。?2010年Ibeo與法國(guó)Valeo開始合作開發(fā)面向量產(chǎn)車的激光雷達(dá)產(chǎn)品2016-2019年無無人駕駛應(yīng)用階段進(jìn)入迅速發(fā)展期，無車隊(duì)進(jìn)行小范圍商業(yè)駕駛和服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)?國(guó)內(nèi)外不斷有初創(chuàng)公司投入高線數(shù)激光雷達(dá)的研究并陸續(xù)取得突破，2017年4月禾賽科技發(fā)布40線激光雷達(dá)Pandar0。2019年至今技術(shù)優(yōu)化技術(shù)優(yōu)化及應(yīng)用拓展階段迅速，產(chǎn)品性能持續(xù)優(yōu)化，用領(lǐng)域持續(xù)拓展，“新基建”中的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)為激光雷達(dá)帶來了新的應(yīng)?激光雷達(dá)技術(shù)朝向芯片化、陣列化發(fā)?境外激光雷達(dá)公司迎來上市熱潮，同時(shí)有巨頭公司加入激光雷達(dá)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。NASDAQ上市。30資料來源：沙利文研究，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀資料來源：沙利文研究，國(guó)海證券研究所能用途載平臺(tái)描方式距方法探測(cè)線數(shù)械式合固態(tài)型車型機(jī)器人等移動(dòng)平臺(tái)地面等固定裝置表常見類型2.1激光雷達(dá)能精準(zhǔn)獲取物體三維位置信息，已發(fā)展能用途載平臺(tái)描方式距方法探測(cè)線數(shù)械式合固態(tài)型車型機(jī)器人等移動(dòng)平臺(tái)地面等固定裝置表常見類型?激光雷達(dá)(LiDAR)是激光探測(cè)和激光測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱，集激光、全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)三種技術(shù)于一身，是一種用于精準(zhǔn)獲取物體三維位置信息的傳感器。?激光雷達(dá)種類多樣，可按照功能用途、激光發(fā)射波形等分為不同類型。目前市場(chǎng)主流分類方法有兩種，一種是按測(cè)距方法分類為TOF時(shí)間測(cè)距(時(shí)間飛行法)和FMCW調(diào)頻連續(xù)波(相干測(cè)距法)，一種是按掃描方式分為機(jī)械式、混合固態(tài)以及固態(tài)式激光雷達(dá)。激光雷達(dá)類型激光發(fā)射波形激光發(fā)射波形激激光測(cè)距激激光測(cè)速激光成像氣探測(cè)蹤雷達(dá)請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局，必優(yōu)傳感網(wǎng)，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分學(xué)器及電路光柵版MEMS微鏡驅(qū)動(dòng)電路線陣APD探測(cè)器學(xué)電路2學(xué)器及電路光柵版MEMS微鏡驅(qū)動(dòng)電路線陣APD探測(cè)器學(xué)電路?激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射系統(tǒng)、激光接收系統(tǒng)、掃描系統(tǒng)和信息處理系統(tǒng)四部分組成。激光發(fā)射系統(tǒng)發(fā)射激光脈沖，將激光發(fā)射至目標(biāo)物體；激光接收系統(tǒng)接收目標(biāo)物體反射回來的激光，不斷產(chǎn)生接收信號(hào)；掃描系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)物體所在平面進(jìn)行掃描，產(chǎn)生實(shí)時(shí)平面圖信息；信息處理系統(tǒng)對(duì)接收信號(hào)進(jìn)行處理，最終建立目標(biāo)物體3D模型。?工作原理：激光雷達(dá)以激光作為信號(hào)源，通過發(fā)射與接收激光來探測(cè)與目標(biāo)物之間的距離，再根據(jù)目標(biāo)物表面的反射能量大小、反射波譜幅度、頻率和相位等信息，精確繪制出目標(biāo)物體的三維結(jié)構(gòu)信息。31請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：禾賽科技招股說明書申報(bào)稿，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分2.1線數(shù)等顯性參數(shù)是評(píng)估激光雷達(dá)性能的主要依據(jù)?激光雷達(dá)的性能可以從顯性參數(shù)、實(shí)測(cè)性能表現(xiàn)及隱性指標(biāo)這三方面進(jìn)行評(píng)估，但由于實(shí)測(cè)性能表現(xiàn)和隱性指標(biāo)缺乏公開資料，線數(shù)、測(cè)遠(yuǎn)能力、測(cè)距精度、測(cè)距準(zhǔn)度、視場(chǎng)角等顯性參數(shù)被更多使用。雷達(dá)顯性參數(shù)述雷達(dá)垂直方向上測(cè)量線的數(shù)量，分辨能力越強(qiáng)能力0%低反射目標(biāo)物的最遠(yuǎn)探測(cè)距離越低越難探測(cè)精度距離下的物體多次測(cè)量所得數(shù)據(jù)之間的一致程度度越高，表示隨機(jī)誤差越小準(zhǔn)度值和真實(shí)值之間的一致程度度越高，表示系統(tǒng)誤差越小范圍的角度范圍，分為水平與垂直視場(chǎng)角范圍越廣率探測(cè)點(diǎn)之間的角度間隔，分為水平與垂直角度分辨率探測(cè)獲得的探測(cè)點(diǎn)的數(shù)目能力中其他雷達(dá)干擾信號(hào)的抵抗能力越強(qiáng)，噪點(diǎn)率越低耗的電功率用率越高度為產(chǎn)品的體積和重量靈活性越高322.2車載激光雷達(dá)定位智能駕駛感知層部件?環(huán)境感知技術(shù)是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的前提條件。智能駕駛分為感知、決策、執(zhí)行三大核心環(huán)節(jié)，其中環(huán)境感知是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的第一步。智能駕駛車輛可利用多種傳感器及V2X等技術(shù)獲取汽車所處環(huán)境信息和周邊車輛、行人、交通信號(hào)燈和路標(biāo)等信息。目前主要感知方式包括但不限于：攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)以及V2X相關(guān)硬件等。資料來源：億歐智庫(kù)，遠(yuǎn)川研究所33請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分34資料來源：汽車之心，速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)，資料來源：汽車之心，速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)，21ic，國(guó)海證券研究所2.2相較毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)精度更高?從工作原理上來講，激光雷達(dá)和毫米波類似，都是利用回波成像來顯示被探測(cè)物體。但是激光雷達(dá)發(fā)射的電磁波是一條直線，主要以光粒子發(fā)射為主要方法，而毫米波雷達(dá)發(fā)射出去的電磁波是一個(gè)錐狀的波束，以電磁輻射為主。從成像上來看，毫米波雷達(dá)檢測(cè)成像為點(diǎn)狀，而激光雷達(dá)通過搜集反射光束可成像三維云點(diǎn)圖，精度更高。為升科科技股份有限公司CTO蔡青翰指出，4D毫米波雷達(dá)在原有的距離、速度、方向數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，加上了對(duì)目標(biāo)的高度分析。這使得4D毫米波雷達(dá)有望彌補(bǔ)傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的短板，將第4個(gè)維度整合到傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)中，更好地了解和繪制環(huán)境地圖，讓測(cè)到的交通數(shù)據(jù)更為精準(zhǔn)。4D毫米波雷達(dá)性能方面可媲美低線數(shù)激光雷達(dá)，但與目前主流高線數(shù)激光雷達(dá)性能仍有較大差距。毫米波雷達(dá)成像激光雷達(dá)雷達(dá)成像雷達(dá)實(shí)現(xiàn)功能位定位多光束激光雷達(dá)的點(diǎn)云信息和車載組合慣性的信息用于制作高精度電子地圖根據(jù)障礙物的特征和識(shí)別算法進(jìn)行障礙物的檢測(cè)別間檢測(cè)使用ROI內(nèi)部點(diǎn)云的高度和連續(xù)性信息來判斷點(diǎn)根據(jù)激光雷達(dá)的傳感數(shù)據(jù)與障礙物所在車道之間依據(jù)2.2激光雷達(dá)綜合性能優(yōu)，是實(shí)現(xiàn)城市NOA功能的核心傳感器?激光雷達(dá)位于智能駕駛感知層，可在極端環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高精度探測(cè)。攝像頭是目前最主流的自動(dòng)駕駛感知硬件，但其探測(cè)效果受光照因素、天氣能見度等環(huán)境因素影響較大；超聲波雷達(dá)成本低，但有效探測(cè)距離過短；毫米波雷達(dá)成本可控，在惡劣天氣下也可以正常工作，但無法辨識(shí)物體的細(xì)節(jié)，且在人、車混雜的場(chǎng)景下對(duì)行人的探測(cè)效果不佳。相比前三者，激光雷達(dá)兼具測(cè)距遠(yuǎn)、角度分辨率優(yōu)、受環(huán)境光照影響小的特點(diǎn)，可顯著提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性，被認(rèn)為是以城市NOA為代表的L3自動(dòng)駕駛核心傳感器。駕駛感知層傳感器性能對(duì)比品觀照辨率感器中差高小達(dá)低短低小達(dá)低中中雷達(dá)中遠(yuǎn)高大資料來源：StrategyAnalytics，Xilinx，蓋世汽車，北斗星通官網(wǎng)等，國(guó)海證券研究所對(duì)比35請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分36資料來源：汽車觀察，光電匯OESHOW資料來源：汽車觀察，光電匯OESHOW，國(guó)海證券研究所測(cè)距原理激光波長(zhǎng)激光接收法械式鏡合固態(tài)2.3激光雷達(dá)技術(shù)路線向固態(tài)式、F測(cè)距原理激光波長(zhǎng)激光接收法械式鏡合固態(tài)?當(dāng)前激光雷達(dá)行業(yè)還處于技術(shù)迭代的發(fā)展階段，激光雷達(dá)在測(cè)距原理、激光波長(zhǎng)、激光接收、掃描方式四個(gè)方面均存在不同技術(shù)路線，其中測(cè)距原理與掃描方式這兩方面最受關(guān)注。當(dāng)前，業(yè)內(nèi)對(duì)激光雷達(dá)技術(shù)路線尚未達(dá)成共識(shí)，各廠商遵循的技術(shù)路線也各不相同，例如Velodyne、禾賽科技以機(jī)械式為主，速騰聚創(chuàng)采用MEMS微振鏡方案，Ibeo、Ouster則采用Flash方案。 激光雷達(dá)技術(shù)路線掃掃描方式APD光子雪崩二極硅光電培增管單點(diǎn)/線陣/面陣2.3.1按掃描方式：從機(jī)械式向固態(tài)演進(jìn)，混合固態(tài)占據(jù)當(dāng)前主流?在掃描方式上，激光雷達(dá)以機(jī)械式—混合固態(tài)—固態(tài)的技術(shù)路線逐次演進(jìn)。機(jī)械式激光雷達(dá)在三者之中技術(shù)最成熟，兼具360°水平視場(chǎng)角和測(cè)距能力遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì)，但因成本較高、裝配困難、機(jī)械零部件壽命不長(zhǎng)等缺陷，一直難以達(dá)到量產(chǎn)的要求?；旌瞎虘B(tài)激光雷達(dá)在現(xiàn)有技術(shù)和工藝水平下更能滿足量產(chǎn)車型對(duì)雷達(dá)穩(wěn)定性和壽命的要求，其中MEMS微振鏡方案具備可靠性高、分辨率高等優(yōu)勢(shì)，是當(dāng)前最為主流的激光雷達(dá)量產(chǎn)方案。相對(duì)前兩者，固態(tài)激光雷達(dá)取消了全部運(yùn)動(dòng)部件，具有體積小、量產(chǎn)成本低的特點(diǎn)，但技術(shù)尚未成熟。從長(zhǎng)期來看，固態(tài)方案是車載激光雷達(dá)的最終發(fā)展方向，在可量產(chǎn)性、性能、成本方面均具備優(yōu)勢(shì)。資料來源：高工智能車，禾賽科技招股書，麥姆斯咨詢，智車科技，國(guó)海證券研究所37請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分38資料來源：半導(dǎo)體行業(yè)觀察，佐思汽研，汽車之心，覽沃科技，資料來源：半導(dǎo)體行業(yè)觀察，佐思汽研，汽車之心，覽沃科技，電子發(fā)燒友，國(guó)海證券研究所2.3.1按掃描方式：從機(jī)械式向固態(tài)演進(jìn)，混合固態(tài)占據(jù)當(dāng)前主流式、混合固態(tài)與固態(tài)激光雷達(dá)比較類械式合固態(tài)構(gòu)械旋轉(zhuǎn)鏡MEMS微振鏡OPA(相控陣)Flash(泛光面陣)機(jī)帶動(dòng)收發(fā)陣列進(jìn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)水平保持不動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行非重掃描射激光器光線干原理實(shí)現(xiàn)激光按定方向發(fā)射發(fā)射大覆蓋面陣激并以高靈敏探測(cè)器完像繪制掃描速度快、測(cè)距能力遠(yuǎn)、精度較高高，可探測(cè)距離遠(yuǎn)運(yùn)動(dòng)部件減少、成本較低、可靠性提升、掃描速度快、可、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、信息勢(shì)高、壽命短受限復(fù)雜，零部件易有限、信噪比較有效距離短擾、加工難度大短地//賽科技、鐳神智Innovusion、華為等技技、禾賽科技等Quanergy、alogPhotonics等SensePhotonics、大陸、39資料來源：禾賽科技招股說明書申報(bào)稿，汽車之心，高工智能汽車，力策科技，國(guó)海證券研究所資料來源：禾賽科技招股說明書申報(bào)稿，汽車之心，高工智能汽車，力策科技，國(guó)海證券研究所?按照測(cè)距原理，激光雷達(dá)技術(shù)路線可分為飛行時(shí)間測(cè)距法(ToF)、相干測(cè)距法(FMCW)以及三角測(cè)距法，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測(cè)程，是車載激光雷達(dá)的優(yōu)選方案。ToF是目前市場(chǎng)車載中長(zhǎng)距激光雷達(dá)的主流方案，但存在成本高昂、抗干擾性差等問題；FMCW在3D位置信息的基礎(chǔ)上增加速度信息，抗干擾性強(qiáng)，但其零部件仍處于實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證階段。未來，隨著FMCW整機(jī)及上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，預(yù)計(jì)該方案也將成為市場(chǎng)內(nèi)的主流，與ToF形成互補(bǔ)。理術(shù)特點(diǎn)勢(shì)表廠商ToF接測(cè)量發(fā)射激光與回波信差，基于光在空氣中的得到目標(biāo)物的距離信息在夜間工作性能有巨大優(yōu)勢(shì)光線干擾，成本高公司波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干頻率差，從而間接獲得間反推目標(biāo)物距離低更高，對(duì)激光光源格的要求，相關(guān)產(chǎn)成熟40請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分03中游+下游深度合作，激光雷達(dá)自主廠商迎量產(chǎn)爆發(fā)期◆3.1上游：芯片環(huán)節(jié)仍為國(guó)際廠商壟斷，其他環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代◆3.2中游：自主廠商后來居上，迎量產(chǎn)爆發(fā)期◆3.3下游：Tier1&主機(jī)廠深度合作中游，豐富應(yīng)用推動(dòng)激光雷達(dá)市場(chǎng)高速發(fā)展◆3.4政策推動(dòng)行業(yè)向好發(fā)展，激光雷達(dá)逐步走向標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化資料來源：禾賽科技招股書申報(bào)稿，佐思汽研，汽車之心，ittbank等，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分3、中游自主優(yōu)勢(shì)漸顯，上游國(guó)產(chǎn)替代加速?激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)：上游是激光器、芯片等零部件廠商，中游是激光雷達(dá)集成供應(yīng)商，下游是激光雷達(dá)各大應(yīng)用場(chǎng)景。圖：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈全景圖上游上游激光器和探測(cè)器激光器和探測(cè)器?激光器：OSRAM、AMS、Lumentum、濱松、瑞波光電子、縱慧芯光、光迅科技(002281.SZ)、華芯科技、炬光科技(688167.SH)、昂納科技等；Sony、量芯集成、靈明光子、芯視界微電子等；Xilinx、Intel、Lattice、Actel、華微電子(600360.SH)、紫光國(guó)微(002049.SZ)、智多晶微電子、高云半導(dǎo)體、安路科技(688107.SH)等；模擬芯片模擬芯片TI、ADI、瑞薩、美信、思智浦、時(shí)代民芯、矽力杰半導(dǎo)體、圣邦微電子等；光光學(xué)部件 (002222.SZ)、永新光學(xué)(603297.SH)、舜宇光學(xué) (2382.HK)、水晶光電(002273.SZ)、聯(lián)創(chuàng)電子 (002036.SZ)等；游機(jī)械機(jī)械式激光雷達(dá)?國(guó)外：Velodyne、Valeo、Ouster、Waymo；?國(guó)內(nèi)：速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、鐳神智能、北科天繪等；混混合固態(tài)激光雷達(dá)Innovusion、華為、鐳神智能等； (300552.SZ)、速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、一徑科技等；??Flash(泛光面陣式)：SensePhotonics、Xenomatix、Ouster、LeddarTech、大陸、IBEO、飛芯電子、北醒OPA(相控陣)：AnalogPhotonics、力策科技、洛微科技、摩爾芯光等；下游下游駕駛GMCruise、FordArgo、Aurora、Lyft、?國(guó)內(nèi)：小馬智行、文遠(yuǎn)知行、Momenta、元戎啟行、百度、商湯科技、滴滴；級(jí)輔助駕駛世界各地的整車廠、Tier1公司及新勢(shì)力造車企業(yè)，如：寶馬、一汽、小鵬、長(zhǎng)城、蔚來等；機(jī)器人?機(jī)器人公司：(國(guó)外)Nuro、DekaResearch、、優(yōu)必選、新石器、白犀牛；?消費(fèi)服務(wù)業(yè)巨頭：阿里巴巴、美團(tuán)、京東等；車聯(lián)網(wǎng)方案提供商：百度、大唐、金溢科技、星云互聯(lián)、高新興等；41測(cè)器3.1上游：芯片環(huán)節(jié)仍為國(guó)際廠商壟斷，其他環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代測(cè)器?激光器、探測(cè)器、光學(xué)部件已實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，芯片仍為國(guó)際巨頭壟斷。激光雷達(dá)上游產(chǎn)業(yè)鏈主要包括激光器和探發(fā)展迅速，產(chǎn)品性能已經(jīng)基本接近國(guó)外供應(yīng)鏈水平，且在產(chǎn)品定制化及價(jià)格方面有一定優(yōu)勢(shì)；(2)FPGA芯片和模擬芯片：Xilinx與Intel、TI與ADI等國(guó)際巨頭各自壟斷FPGA芯片和模擬芯片市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商跟國(guó)外相比從產(chǎn)品性能、產(chǎn)品豐富度到技術(shù)水平還普遍存在一定差距。(3)光學(xué)部件：國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈的技術(shù)水平已經(jīng)完全達(dá)到或超越國(guó)外供應(yīng)鏈的水準(zhǔn)，且有明顯的成本優(yōu)勢(shì)。器資料來源：禾賽科技招股書申報(bào)稿，ittbank等，國(guó)海證券研究所擬芯片學(xué)部件42請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分3.1上游：芯片環(huán)節(jié)仍為國(guó)際廠商壟斷，其他環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代?芯片壟斷制約成本下降，國(guó)內(nèi)廠商加速芯片自研。激光雷達(dá)的成本主要包含BOM成本、研發(fā)(軟硬件)與IP投入、測(cè)試驗(yàn)證、生產(chǎn)調(diào)試等環(huán)節(jié)，其中大半來自發(fā)射接收組件、FPGA板、主控板等硬件模塊。FPGA芯片和模擬芯片嚴(yán)重依賴進(jìn)口，根據(jù)沙利文數(shù)據(jù)，在2019年FPGA芯片市場(chǎng)中，Xilinx、Intel、Lattice三家合計(jì)占80%以上的份額，這成為激光雷達(dá)成本過高的原因之一。為降低成本，一徑科技、禾賽科技等多家國(guó)內(nèi)廠商向上游產(chǎn)業(yè)鏈滲透，自研芯片，如禾賽科技在2017年末成立了芯片部門并開展激光雷達(dá)SoC芯片的研發(fā)工作，以期通過SoC芯片替代FPGA芯片。圖：2019年國(guó)內(nèi)FPGA芯片市場(chǎng)格局(按出貨量)其其他8.90%安路科技6%Xilinx36.60%Lattice23.20%tel25.30%資料來源：安路科技招股說明書，汽車之心，禾賽科技招股說明書，蓋世汽車，國(guó)海證券研究所XilinxlLattice安路科技其他43請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分?激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈中游參與者眾多，以專業(yè)激光雷達(dá)集成供應(yīng)商為主，也有Tier1(法雷奧)、科技巨頭(華為)10%，位列第二名；Luminar、覽沃科技(大疆)、日本電裝、大陸、Cepton各7%份額；Innoviz、lbeo各4%份額；圖達(dá)通、華為、禾賽科技、Velodyne各3%份額。圖：2021年車載激光雷達(dá)市場(chǎng)份額(按公司)leonovizlodyne賽科技7%3%%%7%7%7%資料來源：Yoledevelopment，國(guó)海證券研究所圖：2021年車載激光雷達(dá)市場(chǎng)份額(按技術(shù))機(jī)械式MEMSFLASH未知44請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分45資料來源：汽車之心，蓋世汽車，集微網(wǎng)，資料來源：汽車之心，蓋世汽車，集微網(wǎng)，禾賽科技招股說明書，電科技，Ofweek，Techweb，國(guó)海證券研究所3.2中游：國(guó)外廠商入局較早，領(lǐng)跑國(guó)際市場(chǎng)?國(guó)外激光雷達(dá)上市公司較多，包括Velodyne、Luminar、Innoviz、Aeva、Ouster等，這些上市公司入局較早，Luminar與豐田、奧迪、大眾、Mobileye等達(dá)成合作；Innoviz與寶馬、麥格納、安波福等展開合作。激光雷達(dá)上市公司情況立時(shí)間2年6年7年5年線混合固態(tài)激光雷達(dá)混合固態(tài)(轉(zhuǎn)鏡)激光雷達(dá)混合固態(tài)(MEMS微振鏡)激光雷達(dá)達(dá)與固態(tài)激光雷達(dá)雷達(dá)用領(lǐng)域、無人駕駛等和乘用車領(lǐng)域器人和地圖繪駕駛等領(lǐng)域、無人駕駛等伴福特、維寧爾、沃馳、百度、通用大眾、沃爾、安波福等技、圖森未來等tes舟智行、宏景智駕等46資料來源：天眼查，鳳凰網(wǎng)汽車，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀資料來源：天眼查，鳳凰網(wǎng)汽車，國(guó)海證券研究所00?國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)市場(chǎng)融資規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)，速騰聚創(chuàng)、一徑科技、禾賽科技等激光雷達(dá)公司，有望進(jìn)一步推動(dòng)國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)行業(yè)的快速發(fā)展。據(jù)天眼查數(shù)據(jù)顯示，2021年我國(guó)激光雷達(dá)企業(yè)共發(fā)生66起融資事件，融資總額超過56億元，數(shù)量與金額均刷新歷年紀(jì)錄。0融資數(shù)量(單位：個(gè))融資總額(單位：億元)融資數(shù)量(單位：個(gè))017201820192020202120160172018201920202021請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：天眼查，電子發(fā)燒友網(wǎng)，各公司官網(wǎng)等，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分3.2中游：自主廠商迎量產(chǎn)爆發(fā)期，加速提升產(chǎn)能?國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)公司正迎來量產(chǎn)爆發(fā)期，例如速騰聚創(chuàng)拿到40余款量產(chǎn)車型的定點(diǎn)訂單、禾賽科技最新產(chǎn)品AT128拿到數(shù)百萬臺(tái)車的定點(diǎn)。為滿足量產(chǎn)需求，各家企業(yè)紛紛升級(jí)產(chǎn)品線、建設(shè)生產(chǎn)基地，全面加強(qiáng)激光雷達(dá)產(chǎn)能建設(shè)。激光雷達(dá)公司量產(chǎn)情況立時(shí)間術(shù)路線激光雷達(dá)應(yīng)用領(lǐng)域激光雷達(dá)產(chǎn)能及量產(chǎn)情況 (2016年上市) (MEMS)及自動(dòng)駕創(chuàng)融資 (2018年C輪)、混 (MEMS)、三維測(cè)建模其中北美Lucid搭載速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)的LucidAir，已在去年完成超500輛交付。賽科技D、混無人駕駛、ADAS、車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域公司于2021年發(fā)布的AT128已拿到理想、集度、高合等主機(jī)廠總計(jì)數(shù)百萬臺(tái)的定點(diǎn)，將在今年開始交付；同時(shí)年產(chǎn)超百萬臺(tái)的“麥克斯韋”將于今年全面投產(chǎn)。智能態(tài) (轉(zhuǎn)鏡)汽車等領(lǐng)域公司于2021年4月發(fā)布CH128X，并與金龍、五菱、東風(fēng)陜汽等主流客戶達(dá)成深能28萬臺(tái)。技 (MEMS)taxi司與廣汽、嬴徹科技達(dá)成合作，已建成產(chǎn)能5萬臺(tái)的車規(guī)級(jí)MENS激光雷達(dá)生融資 (2015年C輪)態(tài) (棱鏡)、移動(dòng)機(jī)器人等公司于2021年4月發(fā)布首款車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)HAP，搭載于小鵬P5車型；同時(shí)自技態(tài)流等47請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：YoleDevelopment，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分測(cè)距技術(shù)Optical-phasedarrayNotdisclosedrOpticalOtherMechanicaltialflash測(cè)距技術(shù)Optical-phasedarrayNotdisclosedrOpticalOtherMechanicaltialflash技術(shù)矩陣術(shù)pticaltialflash483.3下游：自動(dòng)駕駛相關(guān)領(lǐng)域推動(dòng)激光雷達(dá)市場(chǎng)高速發(fā)展?激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈下游應(yīng)用豐富，涵蓋無人駕駛(L4&L5)、高級(jí)輔助駕駛(L2&L3)、服務(wù)機(jī)器人和車聯(lián)網(wǎng)這四大應(yīng)用領(lǐng)域，除機(jī)器人領(lǐng)域外均與自動(dòng)駕駛相關(guān)。不同的應(yīng)用領(lǐng)域在場(chǎng)景特點(diǎn)及行駛速度方面具有明顯差異，對(duì)激光雷達(dá)的性能、價(jià)格、算法等維度提出了不同的需求。圖：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈(下游)資料來源：各公司官網(wǎng)，禾賽科技招股書申報(bào)稿，國(guó)海證券研究所應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)激光雷達(dá)的要求駕駛級(jí)輔助駕駛器人用雜度高(L4/L5)中(L2/L3)低/中/高行駛中(城市道路)/高(高速場(chǎng)景)中(城市道路)/高(高速場(chǎng)景)低(封閉園區(qū))/中(城市道路)距要求遠(yuǎn)中/遠(yuǎn)(取決于DAS中/遠(yuǎn)(取決于應(yīng)用場(chǎng)景)的集成度低高中感度低高雷達(dá)的求度低高低中(當(dāng)前)/高(預(yù)期)高低49請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分503.3下游：自動(dòng)駕駛相關(guān)領(lǐng)域推動(dòng)激光雷達(dá)市場(chǎng)高速發(fā)展?無人駕駛市場(chǎng)：據(jù)麥肯錫研究報(bào)告顯示，中國(guó)將是全球最大的自動(dòng)駕駛市場(chǎng)，到2030年中國(guó)自動(dòng)駕駛乘用車數(shù)量將達(dá)到800萬輛。國(guó)內(nèi)無人駕駛項(xiàng)目不斷取得進(jìn)展，百度、滴滴、小馬智行等公司已在多個(gè)城市開展無人駕駛出租車業(yè)務(wù)試運(yùn)營(yíng)，預(yù)計(jì)商業(yè)化應(yīng)用后對(duì)激光雷達(dá)的需求將進(jìn)一步增長(zhǎng)。版)》明確指出，到2030年我國(guó)L2和L3級(jí)滲透率要超過70%，這將對(duì)激光雷達(dá)產(chǎn)生巨大的需求。用場(chǎng)景3.3下游：自動(dòng)駕駛相關(guān)領(lǐng)域推動(dòng)激光雷達(dá)市場(chǎng)高速發(fā)展?服務(wù)型機(jī)器人市場(chǎng)：在疫情頻發(fā)以及人口老齡化背景下，社會(huì)對(duì)無人配送、無人清掃、無人作業(yè)等智能服務(wù)產(chǎn)生巨大的需求，眾多電商、消費(fèi)服務(wù)業(yè)巨頭投入到服務(wù)型機(jī)器人的開發(fā)中，以至于對(duì)激光雷達(dá)的需求也將不斷提升。?車聯(lián)網(wǎng)市場(chǎng)：當(dāng)前“新基建”計(jì)劃總投資額高達(dá)34萬億元，其中“5G+車聯(lián)網(wǎng)”協(xié)同發(fā)展受到國(guó)家政策大力推動(dòng)，多地出臺(tái)重點(diǎn)項(xiàng)目投資計(jì)劃并開展智能網(wǎng)聯(lián)示范道路的建設(shè)。中國(guó)智慧城市項(xiàng)目數(shù)量約占據(jù)全球總數(shù)一半，“新基建”車聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展將為激光雷達(dá)的規(guī)?；瘧?yīng)用帶來了廣闊的機(jī)遇。資料來源：禾賽科技招股書申報(bào)稿51請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分3.3下游：Tier1&主機(jī)廠深度合作激光雷達(dá)供應(yīng)商?其中，在激光雷達(dá)最大的細(xì)分市場(chǎng)—車載領(lǐng)域(即無人駕駛和高級(jí)輔助駕駛)中，Tier1、傳統(tǒng)車企以及造車新勢(shì)力等產(chǎn)業(yè)鏈下游公司為搶占自動(dòng)駕駛賽道，通過股權(quán)投資或量產(chǎn)定點(diǎn)的方式，與激光雷達(dá)供應(yīng)商形成深度合作關(guān)系，進(jìn)一步加速激光雷達(dá)行業(yè)的發(fā)展。對(duì)激光雷達(dá)供應(yīng)商的股權(quán)投資情況激光雷達(dá)供應(yīng)商人情況禾賽科技科技上汽聚創(chuàng)來沃。、麥格納孚52請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：各公司官網(wǎng)，汽車之家，易車，新浪網(wǎng)，汽車之心，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分3.3下游：Tier1&主機(jī)廠深度合作中游供應(yīng)商?比如，蔚來從2018年開始以股權(quán)投資的方式深度合作圖達(dá)通，與圖達(dá)通合作開發(fā)超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)，其合作產(chǎn)品于2021年搭載在蔚來ET7、ET5上。小鵬汽車以量產(chǎn)定點(diǎn)的形式合作覽沃科技、速騰聚創(chuàng)，于2020年底宣布與Livox覽沃科技合作并推出搭載Livox定制版車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)的小鵬P5；同年11月，發(fā)布搭載速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)的小鵬G9。理想汽車在2021年7月宣布與禾賽科技合作，并推出搭載禾賽科技128線激光雷達(dá)的理想L9。系53請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：禾賽科技招股書申報(bào)稿，深圳人大常委，第一電動(dòng)，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分3.4政策推動(dòng)行業(yè)發(fā)展環(huán)境持續(xù)向好?自2013年以來，國(guó)務(wù)院、國(guó)家發(fā)改委、工信部等多部門都陸續(xù)印發(fā)了支持、規(guī)范激光雷達(dá)行業(yè)的發(fā)展政策及規(guī)劃，內(nèi)容涉及發(fā)展目標(biāo)、技術(shù)開發(fā)、產(chǎn)業(yè)制造等諸多方面。2022年，深圳市和上海市先后發(fā)布相關(guān)政策，進(jìn)一步推動(dòng)自動(dòng)駕駛的落地應(yīng)用。雷達(dá)行業(yè)相關(guān)政策時(shí)間機(jī)構(gòu)政策內(nèi)容2013年工信部、科技部等《加快推進(jìn)傳感器及智能化儀器儀表產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》計(jì)劃制定2013-2025年行業(yè)總體目標(biāo)：提到傳感器及智能化儀器儀表實(shí)現(xiàn)自主制造和自主可控，高端產(chǎn)品和服務(wù)市場(chǎng)占有率提高到50%以上。2016年國(guó)務(wù)院《“十三五”國(guó)家戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》明確指出提升關(guān)鍵芯片設(shè)計(jì)水平，發(fā)展面向新應(yīng)用的芯片。推動(dòng)智能傳感器、電力電子、印刷電子、半導(dǎo)體照明、慣性導(dǎo)航等領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。2017年發(fā)改委《智能汽車關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化實(shí)施方案》明確指出主要任務(wù)之一為提升智能汽車關(guān)鍵軟硬件水平，重點(diǎn)研發(fā)智能汽車技術(shù)，重點(diǎn)加強(qiáng)傳感器車載芯片、中央處理器等產(chǎn)品開發(fā)與產(chǎn)業(yè)化。2017年工信部《智能傳感器產(chǎn)業(yè)三年行動(dòng)指南(2017-2019年)》明確指出主要任務(wù)：補(bǔ)齊設(shè)計(jì)、制造關(guān)鍵環(huán)節(jié)短板，推進(jìn)智能傳感器向中高端升級(jí)；面向重點(diǎn)行業(yè)領(lǐng)域，開展智能傳感器應(yīng)用示范。2018年工信部《車聯(lián)網(wǎng)(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》明確指出加快車載視覺系統(tǒng)、激光/毫米波雷達(dá)、多域控制器、慣性導(dǎo)航等感知器件的聯(lián)合開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化。2019年發(fā)改委《產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目錄(2019年本，征求意見稿)》明確提出發(fā)展智能汽車傳感器等關(guān)鍵零部件及技術(shù)，加快發(fā)展先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，促進(jìn)制造業(yè)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化升級(jí)。2020年發(fā)改委等《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》明確提出推進(jìn)車載高精度傳感器、車規(guī)級(jí)芯片、智能操作系統(tǒng)、車載智能終端等產(chǎn)品研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化，建設(shè)智能汽車關(guān)鍵零部件產(chǎn)業(yè)集群。2020年國(guó)務(wù)院《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2021-2035年》實(shí)施智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)創(chuàng)新工程。以新能源汽車為智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)率先應(yīng)用的載體，支持企業(yè)跨界協(xié)同，突破車載智能計(jì)算平臺(tái)、高精度地圖與定位、車輛與車外其他設(shè)備的無線通信(V2X)、線控執(zhí)行系統(tǒng)等核心技術(shù)和產(chǎn)品。2022年深圳市人大常委會(huì)《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》自2022年8月1日起施行，在國(guó)內(nèi)首次對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的準(zhǔn)入登記、上路行駛等事項(xiàng)作出具體規(guī)定，是國(guó)內(nèi)首部關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理的法規(guī)?！稐l例》共九章六十四條，包括總則、道路測(cè)試和示范應(yīng)用、準(zhǔn)入和登記、使用管理、車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施、網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)保護(hù)、交通違法和事故處理、法律責(zé)任以及附則。2022年上海市公安局交通警察總隊(duì)《中華人民共和國(guó)道路交通安全法》自2022年7月18日起，在上海浦東新區(qū)東海大橋?qū)嵤┳詣?dòng)駕駛測(cè)試專用道的管理措施，自動(dòng)駕駛測(cè)試專用道在規(guī)定時(shí)段內(nèi)供自動(dòng)駕駛測(cè)試車輛專用行駛，其他車輛不得駛?cè)?，?zhí)行緊急任務(wù)的特種車輛、救護(hù)車、實(shí)施清障施救作業(yè)的車輛除外。543.4激光雷達(dá)逐步走向標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化?由于激光雷達(dá)市場(chǎng)仍處發(fā)展初期，規(guī)模較小，車規(guī)標(biāo)準(zhǔn)尚未統(tǒng)一，各家主機(jī)廠的標(biāo)準(zhǔn)有所不同。目前，激光雷達(dá)Q雷達(dá)上市只需要在性能方面滿足主機(jī)廠客戶的功能應(yīng)用要求即可。2021年7月22日，中國(guó)科學(xué)院空天信息創(chuàng)新研究院牽頭編制國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《光電測(cè)量智能駕駛汽車用激光雷達(dá)主要參數(shù)測(cè)試方法》，這將進(jìn)一步推動(dòng)激光雷達(dá)行業(yè)向標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化發(fā)展。光雷達(dá)車規(guī)認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)證標(biāo)準(zhǔn)組織調(diào)要關(guān)注材料的所有要求，特別是法規(guī)要求，比如材料的有害物質(zhì)限值(如ELV)。此外，允許控制計(jì)劃引用或著直接鏈接相關(guān)制造過程的信息化系統(tǒng)，典型的如MES系統(tǒng)，也是未來質(zhì)量數(shù)字ISO障風(fēng)險(xiǎn)，并把降低該風(fēng)險(xiǎn)的機(jī)制AEC-Q100汽車電子協(xié)會(huì)該標(biāo)準(zhǔn)于1994年6月正式頒布，是針對(duì)汽車車載電子零部件測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋“環(huán)/資料來源：愛集微，搜狐汽車，新浪汽車，汽車之心，中國(guó)科學(xué)院空天信息創(chuàng)新研究院，國(guó)海證券研究所55請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分04投資建議及關(guān)注公司◆4.1炬光科技(699167.SH)：激光器領(lǐng)域的領(lǐng)跑者◆4.2永新光學(xué)(603297.SH)：顯微鏡龍頭積極布局激光雷達(dá)領(lǐng)域◆4.3舜宇光學(xué)科技(02382.HK)：光學(xué)產(chǎn)品龍頭，大力發(fā)展激光雷達(dá)◆4.4華陽集團(tuán)(002906.SZ)：以智能座艙為核心，為激光雷達(dá)提供精密壓鑄部件◆4.5萬集科技(688167.SH)：擁有車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)產(chǎn)品◆4.6禾賽科技：自主激光雷達(dá)領(lǐng)軍企業(yè)◆4.7速騰聚創(chuàng)：目前市場(chǎng)份額最大的自主廠商◆4.8覽沃科技：背靠大疆，致力于研發(fā)高性價(jià)比激光雷達(dá)的公司◆4.9圖達(dá)通：智能駕駛及智慧交通領(lǐng)域的獨(dú)角獸企業(yè)◆4.10華為：跨界進(jìn)軍激光雷達(dá)行業(yè)的科技巨頭◆4.11一徑科技：專研混合固態(tài)MEMS激光雷達(dá)的先行者◆4.12Velodyne(LAZR.O)：全球車載激光雷達(dá)的創(chuàng)始者◆4.13Luminar(LAZR.O)：深耕1550nm激光雷達(dá)技術(shù)的創(chuàng)新者5657請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分4、投資建議及評(píng)級(jí)NOA演進(jìn)，實(shí)現(xiàn)城市全場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛。小鵬汽車計(jì)劃在2023年推出XPILOT4.0及4款搭載該配置新車型，實(shí)現(xiàn)高速和城市內(nèi)全場(chǎng)景NOA。同時(shí)，基于XPILOT3.0，小鵬還將在今年推出從高速到城市場(chǎng)景的XPILOT3.5，并增強(qiáng)支持跨多樓層的停車場(chǎng)記憶泊車功能。相對(duì)應(yīng)的，2022年新車型普遍預(yù)埋L4級(jí)自動(dòng)駕駛硬件，從選裝到標(biāo)配，引發(fā)硬件軍備競(jìng)賽，激光雷達(dá)作為高級(jí)別自動(dòng)駕駛主流方案中的核心傳感器，正在迎來量產(chǎn)爆發(fā)期。我們認(rèn)為，與主機(jī)廠深度合作的公司在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中將占據(jù)優(yōu)勢(shì)。維持汽車行業(yè)“推薦”評(píng)級(jí)。?激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈中，自主廠商布局全面，中游競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)逐步提升，上游芯片環(huán)節(jié)仍為國(guó)際龍頭壟斷： ?我們測(cè)算，L3和L4&L5級(jí)別自動(dòng)駕駛在全球乘用車中的滲透率將于2025達(dá)8%/1%，2030年達(dá)40%/20%，乘用車用激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將在2025/2030年達(dá)217/1122億元，其中國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模為155/630億元。?投資建議：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈，推薦華陽集團(tuán)，關(guān)注萬集科技、炬光科技、永新光學(xué)、舜宇光學(xué)科技(海外組覆通、華為等。請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分資料來源：炬光科技招股書，國(guó)海證券研究所請(qǐng)務(wù)必閱讀附注中免責(zé)條款部分4.1炬光科技(688167.SH)：激光器領(lǐng)域的領(lǐng)跑者?上游激光器領(lǐng)跑者向中游系統(tǒng)領(lǐng)域邁入。公司是固體激光器、光纖激光器生產(chǎn)企業(yè)和科研院所，具有先進(jìn)制造、醫(yī)療健康、科學(xué)研究、汽車應(yīng)用(激光雷達(dá))及消費(fèi)電子五大行業(yè)為公司發(fā)展方向。公司在激光雷達(dá)領(lǐng)域擁有客戶包括Velodyne、Luminar等。公司正在拓展激光行業(yè)中游的光子應(yīng)用模塊和系統(tǒng)，包括激光雷達(dá)發(fā)射模組，目前基于EEL和VCSEL激光器發(fā)布多款發(fā)射模組產(chǎn)品，并為多家客戶送樣。應(yīng)用激光雷達(dá)相關(guān)產(chǎn)品線名稱圖片功能域雷達(dá)AL01系列光源模組采用固體激光技術(shù)產(chǎn)生高峰值功率紅外激光光束，通過光束擴(kuò)散器實(shí)現(xiàn)用于智能駕駛閃光式激光雷達(dá)VCSEL光源模組采用VCSEL激光器與車規(guī)級(jí)光束擴(kuò)散器集成封裝而成，實(shí)現(xiàn)60°x45°等應(yīng)FOV測(cè)視場(chǎng)角主要應(yīng)用于智能艙內(nèi)駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)，也可應(yīng)用于夜視安防監(jiān)控、機(jī)器視覺等其他應(yīng)用領(lǐng)域雷達(dá)光源模組采用邊發(fā)射905nm激光器、長(zhǎng)焦光束準(zhǔn)直器、寬發(fā)散角度光束勻化器、短脈沖驅(qū)動(dòng)電路板集成封裝而成，可實(shí)現(xiàn)脈沖峰值功率大于300W、快軸發(fā)散發(fā)散角25°主要應(yīng)用于智能駕駛線掃描式長(zhǎng)機(jī)器視覺等其他應(yīng)用領(lǐng)域雷達(dá)光學(xué)AOP190001/A件通過定制化設(shè)計(jì)的鏡筒和光學(xué)組件組裝形成適配客戶激光雷達(dá)發(fā)射子模塊的應(yīng)用于智能駕駛激光雷達(dá)發(fā)射模壓縮成較小的角度應(yīng)用于智能駕駛激光雷達(dá)發(fā)射模